Ошибка управления

В настоящее время управление машиной имеет решающее значение и ошибки управления заметно отражаются на качестве машины. По своим физическим возможностям человек резко уступает созданным им же самим машинам и даже небольшие мускульные напряжения при управлении машиной требуют непрерывного наблюдения и контроля и нельзя полагаться длительное время на точность человеческих реакций и внимание. Производительное участие человека в управлении машиной требует большого напряжения всех присущих ему свойств внимания, слуха, зрения, осязания, обоняния, вкуса, мышления. [c.72]

Неисправности, обнаруживаемые диагностической программой, делятся на два класса катастрофические и ординарные. К катастрофическим неисправностям относятся отказ приводов подач или шпинделей, обесточивание ограничивающих путевых выключателей и т. п. При обнаружении таких отказов DN -система автоматически переводится в аварийный режим вплоть до устранения неисправности. К ординарным неисправностям относятся ошибки управления, ведущие к потере точности. Одним из эффективных средств устранения таких ошибок является адаптивная настройка коэффициентов усиления сервоприводов по сигналам обратной связи. В системе предусмотрена возможность отображения обнаруженных ошибок на видеотерминале. [c.112]

Исследования показали, что погрешность перемещения управляющего механизма была незначительна и ее влияние на точность изменения эксцентрицитета вызывало отклонения от 0,02 до 0,07 мм при уклоне профиля шаблона, равном 1 5. Суммарная ошибка управления на обойме насоса при исследованных параметрах и уклоне профиля шаблона, равном 1 5, составляла 0,03—0,08 мм. [c.270]

В этом квадратичном критерии качества соотношение среднего квадрата ошибки управления [c.85]

V е (к)—среднеквадратическая ошибка управления [c.96]

Значения указанных параметров качества являются функциями такта квантования То и весового коэффициента г при управляющей переменной в критерии оптимизации (5.2-6). Время моделирования Тк выбрано равным 128 с, что с избытком достаточно для того, чтобы ошибка управления стала практически равной нулю. Отсюда получаем N = 128 с/То. Параметры 5е и Зц названы среднеквадратическими, что эквивалентно термину эффективное значение или термину корень квадратный из эффективной мощности . [c.97]

На рис. 5.4.3 показана зависимость критерия качества 5е и среднеквадратического отклонения управляющей переменной Зц от величины такта квантования То. Для объекта II среднеквадратическая ошибка управления, максимальное значение перерегулирования уш и время установления регулируемой координаты к1 возрастают с увеличением такта квантования То, т. е. происходит ухудшение качества регулирования. Кривая, изображающая изменение параметра 5ц имеет минимум при То=4 с и возрастает при То>4 с и То<4 с. Для объекта III все три характеристики ухудшаются с увеличением такта квантования, а параметр Зц принимает минимальное значение при То=8 с. Улучшение качества управления для То<8 с обусловлено тем, что при уменьшении То значение Зц существенно увеличивается и поэтому возрастает величина и(0) (см. рис. 5.4.2). [c.97]

Из переменных состояния модели объекта и моделей задающих и возмущающих воздействий формируются переменные состояния вектора ошибки (к), так что для ошибки управления можно записать [c.147]

Следует отметить, что регулятор состояния с наблюдателем может быть спроектирован так, что динамика наблюдателя не будет влиять на вынужденное движение системы по задающей переменной. В этом случае точка входа задающей переменной w(k) переносится за наблюдатель и регулятор состояния, т. е. вводится опережение по сигналу и (к) [2.19]. Однако при такой структуре системы отсутствует непосредственное сравнение сигналов регулируемых и задающих переменных, параметры элементов опережения зависят от параметров объекта управления, и могут возникнуть статические ошибки, если параметры объекта известны неточно или если они изменяются во времени. При методе синтеза, описанном выше, эти недостатки отсутствуют, так как ошибки управления е(к) формируются перед наблюдателем [c.168]

Соответствующие переходные процессы при единичном ступенчатом воздействии в момент времени к = 0 изображены на рис. 9.3.1 и 9.3.2. Значения среднеквадратической ошибки управления [c.190]

Выбор г=0 приводит к большому значению и(0) и к большим колебаниям переходного процесса. Значение среднеквадратичной ошибки управления Se относительно велико. Перерегулирование Ут и время установления кз имеют среднее значение. [c.219]

Из рис. 11.3.1 видно, что апериодический регулятор АР(у) в данном случае неприменим, так как формируемая им управляющая переменная слишком сильно изменяется. Возрастание затрат на управление 5 при этом не приводит, как это было при управлении объектом П1 (для всех алгоритмов управления), к уменьшению среднеквадратичной ошибки управления 5е. Слишком большие затраты на управление или слишком большая величина и(0) ведут к ухудшению качества управления. Наименьшие значения 5е при достаточно малых значениях 5ц, т. е. при относительно хорошем 5еи, получены при г=0,1 и г=0,25 для регуляторов 2ПР-2, ЗПР-2, ЗПР-З, РС-1 и РС-2. Малый начальный выброс и малое перерегулирование может быть получено при использовании регулятора ЗПР-2. [c.226]

На основании полученной величины Ау(к) может быть вычислена среднеквадратическая ошибка управления [c.227]

Основной регулятор формирует ошибку управления в виде разности задающего сигнала и (основной) регулируемой переменной у1. Следовательно, основной регулятор управляет внутренним контуром управления и частью Орщ объекта управления. Таким образом, вспомогательный контур управления совместно с основным оказываются включенными каскадно. [c.290]

Анализ данных по кранам на Московском трубном заводе и заводе Серп и молот позволяет заключить, что грубые ошибки управления и другие нарушения нормальной эксплуатации увеличивают значение Кпв не более, чем на 10—15%, что приводит к увеличению Кп н Сур на 3—5%. Для портальных кранов Ки- [c.410]

Выбор вида САУ определяется необходимым быстродействием системы и допустимыми ошибками управления. Так, если в соответствии с поставленной задачей, например, копирование припуска недопустимо, то использование статических систем нежелательно в этом случае, правда, следует иметь в виду, что астатические системы с такими интегрирующими звеньями, как серводвигатели, как правило, не обладают высоким быстродействием в ряде случаев может оказаться недопустимым использование и систем дискретного действия — релейных или импульсных. Выбор способа управления и вида САУ требует последующей оценки с точки зрения как простоты технической реализации системы, так и предполагаемых затрат. [c.440]

Подсистема обслуживания тестовых запросов. Подсистема является расширением монитора и обеспечивает функции управления и обслуживания тестовых программ реализацию стандартного интерфейса оператора выполнение служебных функций для тестовых программ (например, вывод сообщений об ошибках) управление процессом тестирования. Связь оператора с системой осуществляется через команды 0К5, которые включают следующие группы команд запуска тестовых программ выбора состава тестируемых устройств управления режимом выполнения тестовых программ вывода статистической информации передачи управления монитору. Для модификации выполняемых функций в командах ОКЗ могут задаваться ключи. Команды могут быть заданы в виде командного файла. [c.221]

В качестве курьеза уместно вспомнить, что в одном из американских фантастических рассказов космонавт падает на Солнце и гибнет. .. из-за нечаянной ошибки управления. [c.315]

Несмотря на чрезвычайную простоту, функционал (3.163) имеет приемлемый уровень методической ошибки управления дальностью и был реализован на некоторых жидкостных баллистических ракетах дальностью действия до 11 тыс. км, оснащенных двигателями с регулируемой тягой и системой РКС. [c.334]

Прочима Ошибка управления при запуске [c.35]

В рассматриваемом случае в качестве ошибки управления, очевидно, могут быть приняты при управлении маховиками вектор кинетического момента К, а при управлении с помощью гиростабилизаторов — вектор углового поворота рамки их гироскопов а. [c.97]

Задача системы управления состоит в устранении разности между К и Кз и приведении вектора кинетического момента к оси Ог, т. е. в снятии составляющей вектора К в плоскости Оху Кху. Таким образом, полный вектор ошибки управления может быть представлен так [c.153]

Ошибки управления импульсом АУ появляются в том случае, если акселерометр не отрегулирован надлежащим образом (ошибки масштабного множителя) или имеется погрешность установки нуля бао. Так как [c.704]

Хилл [36] сделал хороший обзор литературы по тактильному слежению и описал эксперименты по компенсационному слежению, в которых ошибка, отображаемая амплитудой вибраций, сравнивается с отображением посредством нового пульсационного дисплея, состоящего из семи последовательно включаемых струйных датчиков (форсунок, образующих струю воздуха). Пульсация охватывает отрезок, длина которого пропорциональна ошибке управления. Результаты определения Хиллом описывающей функции отображения не указывают на преимущества ни одного из пяти опробованных расположений датчиков на кисти, предплечье и плече, однако они говорят о превосходстве струйных датчиков над вибраторами. Это свидетельствует о том, что струйные системы почти так же удобны, как и визуальные отображения. [c.240]

Система приоритетных прерываний обязательна при реализации мультипрограммного режима работы. Прерывание программы — способность ЭВМ при возникновении некоторых ситуаций, требующих немедленной реакции ЭВМ, прекращать выполнение текущей программы и передавать управление программе, реализующей реакцию ЭВМ па возникшую ситуацию. Устройства, требую-п ие вмешательства ЭВМ, называются источниками прерывания, а выдаваемые ими сигналы, вызывающие прерывание программы, — запросами прерывания. Причинами прерываний могут быть сбои и отказы в работе аппаратных средств, запросы на обмен информацией от ВУ, программные ошибки и другие ситуации. При обработке запроса прерывания процессор прерывает ход вычислительного процесса, формирует код прерывания, слово состояния программы и обеспечивает переход к программе, обрабатывающей данное прерывание. [c.22]

ПО, имеющие программы диалогового ввода и вывода данных, программы интерпретатора языка диалогового взаимодействия, программы управления процессом диалога, программы формирования результатов проектирования, программы вывода результатов на дисплей и их редактирование, программы взаимодействия с другими обслуживающими подсистемами САПР, программы регистрации процесса диалога и выдачи пользователю справок, инструкций, сообщений об ошибках [c.58]

Общее ПО ДС обеспечивает ввод и вывод информации на диалоговый терминал выдачу пользователю справок, инструкций и сообщений об ошибках регистрацию процесса диалога и управление им адаптацию структуры диалога с учетом особенностей конкретного пользователя управление базами данных и их защиту редактирование и манипулирование данными формально-логический контроль диалога восстановление процесса диалога. [c.59]

Системы управления можно разделить на системы управления с задающим сигналом и терминальные системы управления. В дальнейшем предполагается, что объекты управления имеют одну управляющую переменную и (к), одну регулируемую переменную у (к), вектор состояния х(к) и возмущающие воздействия у(к), как показано на рис. 4.1. В системах управления с задающим сигналом регулируемая переменная у (к) должна как можно более точно отрабатывать задающий сигнал (к), т. е. изменяться так, чтобы ошибка управления е(к)= у(к)—у (к) была как можно меньше (е(к)л О). Если задающая переменная изменяется во времени, то необходимо проектировать систему управления с переменным задающим сигналом или следящую систему управления. Если регулируемой переменной является положение, скорость или ускорение, то соответствующую систему управления также называют серворегулятором. Если задающая переменная системы управления остается постоянной, то такая система называется системой стабилизации. [c.73]

Задавая параметр Яо, можно определить начальное значение управляющей переменной и (0) или начальную ошибку управления при ступенчатом изменении задающего сигнала. При этом уменьшается на единицу число оптимизируемых с помощью численных методов параметров регулятора, что сокращает время расчетов. Более того, такой подход позволяет в достаточной степени задемпфировать процессы управления без введения в критерий оптимизации весового коэффициента г. [c.109]

Хорошо известно, что регуляторы интегрирующего типа продолжают интегрировать ошибку управления и после того, как один из сигналов в контуре достигает своего предельного значения (обусловленного, например, механическим ограничением на перемещение привода). Поэтому при смене знака ошибки управления требуется достаточно длительный промежуток времени, чтобы восстановить состояние интегратора, соответствующее моменту возникновения насыщения. Во избежание этого явления возможны следующие меры. При достижении исполнительным устройством ограничений Члтах ИЛИ Ид В злгоритме управлёния следует использовать эти истинные значения выхода, а не вычисленные значения и (к—1), и(к—2).... Это может быть достигнуто с помощью концевого выключателя, обратной связи по положению или при наличии однозначной связи между выходами вычислителя и исполнительного устройства с помощью специальной программы вычисления положения. Другой возможностью является введение обратной связи по реальному положению исполнительного устройства в алгоритме управления в соответствии с уравнением (28-1). [c.482]

Другой путь сокращения количества органов управления станком — сосредоточение в одной рукоятке, маховичке и т. п. нескольких различных функций. Так, например, в одной из прежних моделей (Р-110) горизонтально-расточных станков нашего станкозавода одной и той же рукояткой приходится манипулировать при настройке подачи шпинделя, продольной подачи стола, вертикальной подачи бабки и подачи супорта планшайбы. Сосредоточение нескольких функций в одном органе не нарушает мнемоничности управления и не осложняет его, если эти функции одноименпы или родственны например, в горизонтально-расточном станке может оказаться целесообразным сосредоточить реверсирование подач шпинделя, шпиндельной бабки и стола в одном органе управления. Напротив, если эти функции разноименны, не связаны между собой, как, например, настройка числа оборотов шпинделя и настройка подачи, то объединение их в одном органе не всегда целесообразно мнемоничность управления может ухудшиться, а кроме того, для независимой настройки скорости ншинделя и скорости подачи приходится манипулировать не только объединяющим, но и другими органами управления. Если же несколько операций управления должны производиться одновременно или в определенной последовательности во времени, то объединение таких функций в одной рукоятке или кнопке ие только целесообразно, но нередко и необходимо. Так, например, при обслуживании круглошлифовального станка рабочему нужно после закрепления шлифуемой заготовки в патроне или в центрах 1) пустить шпиндель изделия, 2) включить насос охлаждения, 3) включить продольную подачу стола и 4) подвести шлифовальный круг к заготовке. Поэтому вполне целесообразно будет объединение всех этих операций управления в одном органе, как это и практикуется в некоторых современных моделях. Такое объединение особенно легко осуществимо при кнопочном управлении нажатием одной кнопки включаются все необходимые движения, например, вращение фрезерного шпинделя, пуск смазки и охлаждения и быстрый подвод стола из положения загрузки в положение начала рабочей подачи. Объединение управления разноименными функциями в одном органе допустимо также в тех случаях, когда система управления автоматизирована настолько, что ошибки управления практически исключены. [c.610]

Эмпирически определяется параметр , минимизирующий расход топлива на маневр. Для конкретной фазы попета обычно достаточно иметь постоянное значение , однако, если это необходимо, можно представить, как функцию удобной системы переменных. Схема, иллюстрирующая расчет требуемого сигнала коррекции ошибки управления приведена на рис. 32.3. Векторы положения, скорости и гравитационного ускорения подсчитываются, как укзвывалось раньше. Требуемая для выполнения конкретной задачи попета импульсная скорость определяется по вектору положения и используется для расчета Vg. Точно произведенный расчет на выходе системы выдает вектор командной угловой скорости, величина которогй пропорциональна малой угловой разности между действительным и командным векторами ускорения от тяги и направление его указывает требуемое направление [c.105]

Как видим, баллистические производные по параметрам бокового движения существенно меньше соответствующих производных по параметрам продольного движения. Вследствие этого члены, зависящие отпараметровбоковогодвижения,вносятсравнительно незначительный вклад в выражение (3.111) и ими допустимо пренебречь, привнеся тем самым некоторую дополнительную методическую ошибку управления дальностью. [c.322]

Решение задачи можно существенно уиростить, если заменить в функционале (3.158) текущее значение / расчетным значением Обоснование допусти. 1ости такой замены дано в монографии [9], где показано, что методическая ошибка управления дальностью, вызванная указанной заменой, представляет собой величину второго порядка [c.332]

Перейдем к анализу задачи обеспечения малоГ величины бокового лонения А5,(г ) на момент формирования кочтнды на отделение ГЧ. практике применяются несколько способов решення данной задачи, личающихся величиной методической ошибки управления. [c.337]

Тактильная обратная связь. Преимущества тактильных (подаваемых на кожу) отображений в системах ручного управления заключаются в том, что они могут быть объединены с рукояткой управления примерно так, как будто можно воздействовать на афференты в коже для прямой подачи сигнала примыкающей скелетной мышце без подключения центральной нервной системы на уровне сознания. Например, Фентон и Монтано [30] разработали рукоятку управления с маленькими кнопками, которые выдвигаются из рукоятки в направлении, зависящем от знака ошибки управления, и на величину, зависящую от величины ошибки. Они продемонстрировали полезность такого сочетания рукоятки с устройством отображения в дополнение к обычному зрению при поддержании продольной ориентации автомобиля. Рукоятка давала водителю возможность с большей свободой определять основную составляющую своей передаточной функции. [c.239]

Одним из подходов к моделированию преследующего управления, применимым только для достаточно близких к периодическим форм сигналов, является использование двух режимов в одном из них образец входного сигнала запоминается, через несколько циклов включается в правильной фазе и повторяется во втором режиме ошибка управления обрабатывается для образования вторичных коррекций. Другой тип преследующей модели по существу обеспечивает обратное Ус преобразование сигнала г, что в конечном итоге аналогично приспособлению для характеристики, даваемой простой переходной моделью. Магдалено, Джекс и Джонсон [591 рассматривают оба типа таких моделей в связи с их гипотезой Последовательной организации восприятия в любой задаче слежения человек-оператор сначала действует просто как регистратор ошибки, затем он добавляет операцию над входом (если он может отделить вход от ошибки, например, если отображение не просто компенсационное) и наконец, используя преимущество рекуррентной связи образов на входе, добавляет заранее запрограммированный генератор образов к двум управляющим операциям. Таким образом он переходит от компенсационного управления к преследующему и далее к предсказывающему управлению (см. параграф 9.5). Особенно интересным подтверждением предсказывающей обработки узкополосного сигнала является то, что человек-оператор предсказывает огибающую максимальных значений, используя фильтрацию Кальмана—Бьюси и вставляя по существу избыточную информацию в промежутки. [c.242]

При управлении передвижением деталей двумя рычагами по ошибке могут быть одновременно включены разные скорости вращения одного и того же нала, что ббычно приводит к поломке. Для предупреждения этого применяют блокировочные (запирающие) устройства. На рис. 16.20, а — ж показаны некоторые схемы таких устройств. Во всех схемах звено 2 не может быть повернуто до тех пор, пока звено 7 не займет положение, при котором управляемое им колесо или муфта окажется выключенным. [c.254]

Под неправильной эксплуатацией понимают небрежный уход за машиной, нарушение правил эксплуатации, несоблюдение установленных режимов (перегрузки), ошибки в последовательности операций управления (неправильные включения), несоблюдение техники [c.39]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...