Тактильная обратная связь

Мы не сомневаемся, конечно, что эти трудности преодолимы и удастся в конце концов создать достаточно совершенные аналоги человеческой руки. Уже сегодня лучшие манипуляторы приближаются по своей ловкости к руке в грубой рукавице. Благодаря встроенным серводвигателям манипулятор может теперь развивать неограниченные многотонные усилия. Амплитуда его движений зависит только от размеров и может достигать десятков метров. Визуальные и тактильные обратные связи дают оператору возможность почувствовать усилия, развиваемые механической рукой. Таким свойством, например, обладает манипулятор, построенный в Институте машиноведения. С его помощью можно выполнять весьма тонкие и сложные движения. [c.287]

Тактильная обратная связь 239, 240 Теория нормативная (предписывающая) 288, 301, 358 [c.399]

Робот должен обладать тактильными свойствами. Управление роботом по разомкнутому циклу высокоточно, если исправны все элементы прямой передачи. При отступлении хотя бы в одном элементе от заданных характеристик точность системы резко нарушится. Это особенно важно, когда робот манипулирует хрупкими деталями если робот не соизмерит усилие, он разрушит деталь. Степень контакта должна быть измерена и передана на исполнительный элемент, регулирующий усилие. Роботы с обратной связью, обладающие тактильными свойствами, могут взаимодействовать с любыми деталями. [c.77]

Важную роль при разработке систем АПУ станков и обрабатывающих центров играет активный контроль размеров обрабатываемой детали и инструмента. Наряду с выносным контролем (на базе координатно-измерительных машин и роботов) все шире применяется и оперативный встроенный контроль. Для его организации используются различные средства контроля и измерения ультразвуковые, тактильные, телевизионные, оптические (в том числе лазерные и голографические) и другие виды датчиков. Организация обратных связей по сигналам, снимаемым с этих датчиков, и адаптивная коррекция коэффициентов усиления в каналах обратной связи позволяет существенно повысить эффективность управления станком в изменяющихся производственных условиях. Такие условия особенно характерны для Г АП. [c.109]

Управление шаговыми двигателями манипулятора осуществлялось от ЭВМ М-6000. Для организации обратной связи использовались потенциометрические датчики положения, вмонтированные в шарниры манипулятора, и датчики моментов на выходных валах приводов. Кроме того, для очувствления схвата манипулятора использовались тактильные и локационные датчики. Связь шаговых двигателей с манипулятором осуществляется через дифференциальную систему передач. Конфигурация манипулятора в каждый дискретный момент времени k определяется вектором обобщенных координат Я = qi,h /г = О, 1, 2,. .., на [c.153]

Человек — ручная машина — обрабатываемая среда составляют сложную нелинейную систему с силовыми, тактильными, зрительными и слуховыми обратными связями, параметры которой в значительной мере зависят от индивидуальных особенностей оператора, его физического и психического состояния, позы во время работы, усилий, развиваемых мышцами рук, реализации волевых решений оператора и других факторов. Однако обычно систему рассматривают как линейную без обратных связей, а механические свойства рук оператора оценивают с помощью импеданса, определяемого экспериментально [91, 133, 255]. Согласно [82], при нажатии прямой рукой вертикально вниз на ручную машину с замкнутой рукоятью в диапазоне частот до 200 Гц модель человека можно представить импедансом [c.435]

Сигналы от тактильных датчиков используются для обратной связи в основном второго уровня (см. рис. УП1-7), который ведает распределением сигналов управления по всем степеням подвижности. На втором уровне (без участия верхних) осуществляются соответствующие изменения процесса движения руки. Но, кроме того, сигналы от тактильных датчиков при необходимости используются и на [c.324]

На рис. 3.4.9 показана конструкция устройства с тактильной сенсорной системой управления. Измерительный преобразователь в цепи обратной связи по пути следит за изменением углового положения захватного устройства с устанавливаемой деталью. Получив сигналы от преобразователя, штоки пневмоцилиндров осуществляют воздействие на упоры 3, а через них на корпус 2, центральный штифт У, диск 5 и направляющую штангу 7 со сменной плитой /7. Диск 5 размещается на упругих элементах 6. На сменной плите И посредством установочных пальцев 8 и 9 базируется и болтами 10 закрепляется захватное устройство. Посредством корпуса 2 устройство пассивной адаптации крепится к руке ПР. [c.442]

Структурой симбиотической системы с обратной связью предусматривается подача выходного сигнала тактильного датчика 1 на вход зрительного устройства очувствления 2 через преобразователь тактильной информации 5 и смеситель 6 (рис. 3.18). Влияние тактильной информации на выходной сигнал зрительного устройства очувствления может быть сведено, например, к контролю над уровнем контрастности изображения или выбору способа сканирования. Результирующий сигнал обусловливает появление на экране дисплея 7 конкретного изображения. Одновременно сигналы с обоих датчиков поступают в управляющую вычислительную машину 3, которая выдает команды в устройство 4 запуска двигателя манипулятора или координатной системы [14, 15]. [c.95]

Рис. 3.18. Структурная схема зрительно-тактильной системы с обратной связью

Зрительная, звуковая, тактильная и вестибулярная обратные связи при управлении [c.237]

Тактильная обратная связь. Преимущества тактильных (подаваемых на кожу) отображений в системах ручного управления заключаются в том, что они могут быть объединены с рукояткой управления примерно так, как будто можно воздействовать на афференты в коже для прямой подачи сигнала примыкающей скелетной мышце без подключения центральной нервной системы на уровне сознания. Например, Фентон и Монтано [30] разработали рукоятку управления с маленькими кнопками, которые выдвигаются из рукоятки в направлении, зависящем от знака ошибки управления, и на величину, зависящую от величины ошибки. Они продемонстрировали полезность такого сочетания рукоятки с устройством отображения в дополнение к обычному зрению при поддержании продольной ориентации автомобиля. Рукоятка давала водителю возможность с большей свободой определять основную составляющую своей передаточной функции. [c.239]

Для определения указанных параметров в состав информацион ной системы промышленного робота входят комплексы датчиков внутренней и внешней информации. Датчики внутренней информаций служат для выявления величин, характеризующих внутреннее состояние робота, т. е. для определения положения и скорости двй жения звеньев манипулятора, а также усилий в его звеньях. С помощью этих датчиков осуществляются обратные связи и реализуются Корректирующие воздействия в системе управления роботом с целью обеспечить требуемое качество и точность его действий. Датчики внешней информации предназначены для выявления параметров, характеризующих состояние внешней среды робота, для контроля за состоянием объекта манипулирования промышленного робота. На рис. 3.1 приведена схема размещения системы датчиков сборочного робота. Для обеспечения выполнения сборочных операций робот содержит комплекс датчиков.внешней и внутренней информации тактильный датчик зоны касания t ультразвуковой дальномер 2 датчики положения, скорости и ускорения 5 резервный датчик безопасности 4 ультразвуковой датчик безопасности 5, срабатывающий, если какой-либо посторонний предмет попадает в заранее заданную зону вокруг манипулятора телевизионный датчик 6 для анализа условий сборки силовые датчики 7 с несколькими степенями подвижности датчик захватного усилия 8 датчик 9 с контактной пружиной для определения касания захвата.Указанная схема не исчерпываетвсех возможных вариантов размедения датчиков внешней и внутренней информации робота. [c.69]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...