Угол прецессии гироскопа

УГОЛ ПРЕЦЕССИИ ГИРОСКОПА [c.264]

Параметры стабилизатора должны быть такими, чтобы угол прецессии гироскопа не превосходил некоторого значения, составляющего несколько градусов. Ограничение угла прецессии поплавкового интегрирующего гироскопа связано с ограниченной линейностью датчика угла прецессии и нежелательностью проявления в стабилизаторе перекрестных связей между осями подвеса 113]. [c.264]

Регулярной прецессией гироскопа называют такое его движение, при котором углы ф собственного вращения и прецессии i[5 изменяются по линейному закону от времени t, а угол нутации 0 остается постоянным [c.190]

Рассмотрим случай регулярной прецессии гироскопа. Известно, что регулярной прецессией гироскопа называют такое его движение, при котором угловые скорости собственного вращения н прецессии постоянны, прецессия происходит вокруг оси постоянного направления и угол нутации, т. е. угол между осью собственного вращения и осью прецессии, тоже является постоянным. [c.500]

Определим абсолютную скорость прецессии гироскопа, возникающую под действием разгрузочного устройства с характеристикой релейного типа, эквивалентной разгрузочному устройству с пропорциональной характеристикой. Понятие эквивалентности здесь заключается в том, что угол Рабе поворота ОСИ Z ротора гироскопа для обоих типов разгрузочных устройств за каждую четверть периода колебания самолета одинаков. Считаем, что скорость прецессии оси z ротора гироскопа в абсолютном пространстве зависит только от величины угла р величиной же малого угла рабе поворота оси г ротора гироскопа в пространстве, возникающего под действием слабого разгрузочного устройства, по сравнению с углом р пренебрегаем. Тогда для гиростабилизатора, обладающего разгрузочным устройством с пропорциональной характеристикой, получим [c.383]

Следовательно, при наличии сильного разгрузочного двигателя вектор Н наклонен по отношению к плоскости Г горизонта на угол уо, а плоскость П прецессии гироскопа вертикальна и совпадает с плоскостью При движении оси у у из положения у в положение и из положения [c.399]

Отклонение оси z ротора гироскопа на угол Аа происходит за время, равное периоду Т колебаний основания гироскопа. Средняя скорость прецессии гироскопа в этом случае [c.428]

Время прецессии гироскопа от положения, соответствующего Р = 0, до р=1Рн, где Рн — допустимый угол отклонения гироскопа, при котором работоспособность системы остается удовлетворительной (угол насыщения), называется временем насыщения. Как и для систем угловой стабилизации с двигателями-маховиками способность гироскопических )систем входить в режим насыщения относят к их серьезным недостаткам. [c.79]

И сдвинутых по фазе на угол б. При этом ограничимся уравнениями прецессии гироскопов и примем формирование W(s) = l разгрузочных устройств простейшего вида. [c.81]

Рассмотрим боковое движение спутника, управляемого системой стабилизации типа V-крен , когда оси Ох и Ох" прецессии гироскопов наклонены по отношению к продольной оси ОХ спутника на угол, равный [c.105]

Этот угол, который при выбранной форме подвижного триэдра совершенно аналогичен углу прецессии гироскопа, очевидно, определится по формуле [c.129]

Первый поворот на угол прецессии а осуществляется вокруг оси наружной рамки (оси Ог]), второй поворот на угол нутации р — относительно оси внутренней рамки (оси Ох) и третий поворот на угол собственного вращения гироскопа ф — относительно оси вращения ротора (оси Oz,). Заметим, что в гироскопических стабилизаторах угол а обычно называется углом стабилизации. а угол р — углом прецессии. [c.70]

При расчете гиростабилизатора необходимо так выбрать его параметры, чтобы значения углов прецессии в установившемся и переходном режимах были достаточно малыми. Необходимость ограничения углов прецессии связана с возможностью снижения эффективного значения кинетического момента гироскопа при больших углах прецессии [см. формулы (4.4) и (4.5)], ограниченностью зоны линейности датчика угла прецессии (см. рис. 6.1) и возможностью появления в гиростабилизаторе нежелательных перекрестных связей. Обычно угол прецессии не должен превышать нескольких градусов. [c.194]

Соответствующая л. а. х. показана на рис. 8.11 в виде (со). Во всех рассмотренных случаях после определения добротности по скорости и базовой частоты л. а. х. могут быть найдены значения угла прецессии гироскопа согласно 8.3. Наибольший угол прецессии проще всего определить согласно соотно- [c.272]

Угол прецессии должен оставаться меньшим по сравнению с некоторым значением, заданным для данного типа гироскопа и составляющим обычно несколько градусов. Как правило, это условие оказывается выполненным, если а д составляет единицы [c.273]

Выполненный расчет может потребовать уточнений здесь сохраняют силу замечания, сделанные в 5.12. В частности, может оказаться необходимым учет взаимосвязей между осями подвеса платформы. Кроме двух видов взаимосвязей, указанных в 5.11, в стабилизаторе на поплавковых гироскопах может оказаться суш,ественной взаимосвязь систем стабилизации по каждой из осей через датчики угла прецессии. При отклонении платформы от заданного положения на угол а (см. рис. 8.1 и 8.2) относительно оси Оу сигнал ошибки снимается с датчика угла прецессии, ось которого направлена по оси Ох. При этом должен измеряться угол прецессии относительно инерциального пространства. В действительности же датчик измеряет угол между поплавком и корпусом гироскопа. Корпус жестко связан с платформой, поэтому измеренный угол будет отличаться от р на величину ошибки стабилизации платформы по оси Ох. Таким образом, система стабилизации по оси Оу получает ложный сигнал по ошибке вокруг оси Ох эта перекрестная связь осей может стать особенно заметной при малых углах прецессии. Последнее часто характерно для стабилизатора на поплавковых гироскопах. Взаимосвязь осей ЭТОГО вида рассмотрена, например, в [13]. [c.282]

При длительных горизонтальных ускорениях (на вираже) поперечная пара маятниковых заслонок устанавливается по направлению кажущейся вертикали. Вследствие этого при вираже самолета появляется непрерывная прецессия гироскопа (под действием реактивных воздушных струй) в поперечной плоскости самолета по направлению к кажущейся вертикали. Поскольку поперечная плоскость самолета при вираже поворачивается вокруг вертикали с угловой скоростью виража, направление прецессии гироскопа в пространстве также непрерывно изменяется, причем за время полного виража (на угол 360°) главная ось гироскопа описывает в пространстве полный конус. [c.387]

Для определения скорости прецессии гироскопа к прибору подносят постоянный магнит, воздействуя на магнитную систему прибора. Когда гироскоп отклонится от меридиана на угол 35 (по Шкале прибора), постоянный магнит убирают и замечают по секундомеру время возвращения гироскопа к меридиану на участке от 35 до 5°. Это время должно быть в пределах от 2 до 3 мин., что соответствует скорости прецессии гироскопа от 10 до 15 за 1 мин. [c.410]

Чувствительность пневматического реле характеризуется величиной минимального перепада давлений, при которой реле начинает действовать. В современных гиромагнитных компасах обычно шток 18 (фиг. 369) магнитной коррекции начинает передвигаться при перепаде давлений в камерах пневматического реле, равном около 2,5 мм вод. ст. Такой перепад давлений возникает при отклонении оси гироскопа от оси магнитной системы на угол, равный приблизительно 0,5 . При указанном перепаде давлений шток пневматического реле почти полностью откроет отверстия реактивной камеры, вследствие чего создается реактивный момент Мг, который заставит гироскоп прецессировать в сторону совмещения направлений главной оси своего вращения с магнитной осью магнитной системы. Отверстия реактивной камеры обычно делаются такими, чтобы при полном их открытии величина реактивного момента была равна сумме момента трения и гироскопического момента при допустимой скорости прецессии гироскопа, т. е. [c.447]

Углы Эйлера широко применяются в теории гироскопов. Движение гироскопа, т. е. симметричного тела, имеющего неподвижную точку на оси симметрии и быстро вращающегося вокруг этой оси, в общем случае, можно представить состоящим из трех движений (рис. 157) вращения с большой угловой скоростью вокруг оси симметрии, пли оси собственного вращения, при котором изме-н тется угол собственрюго вращения ф, вращения гироскопа вместе со своей осью сим-негрии вокруг неподвижной ос[1 Ог1, при котором изменяется угол прецессии г)). Третье движение совершает ось симметрии, которая, участвуя сионном движении, описывает коническую поверхность с вершиной в неподвижной точке, а вследствие изменения угла нутации 6 она описывает в общем случае волнистую поверхность. [c.165]

Определим угол поворота оси г ротора быстровращаю-щегося гироскопа (0 = 2400 об мин 2000 Нсек при тех же условиях, что и для негироскопического твердого тела. Полагая, что момент инерции С ротора гироскопа вокруг оси г также равен 1 Г-см-сек , воспользуемся формулами (11.24) и (11.32) для определения нутационного броска и скорости прецессии гироскопа [c.81]

Таким образом, ось z ротора быстровращающе-гося гироскопа при заданных условиях отклонится от заданного направления в пространстве на угол, в сто тысяч раз меньший, чем угол отклонения оси z ротора негироскопического твердого тела. Настоящий пример характеризует эффективную неподатливость оси Z быстровращающегося гироскопа по отношению к действующему на него моменту внешних сил. Интересно заметить, что установившаяся прецессия гироскопа, так же как и движение материальной точки под действием центральной силы, является движением, не требующим затраты энергии. Например, при установившемся движении спутника Земли (рис. 11.10) по круговой орбите скорость V движения спутника перпендикулярна силе G притяжения спутника к Земле и работа, совершаемая силой G при полете спутника, = = GV os (GV) = о, так как os (GV) = 0. [c.82]

Представим себе гироскоп (рис. V. ), обладающий двумя степенями свободы, ось х прецессии которого направлена по истинной вертикали места расположения прибора на Земле. При этом ось х прецессии гироскопа как-либо удерживается на направлении истинной вертикали (на рис. V. , а система стабилизации оси х на направлении истинной вертикали не показана), а ось z ротора гироскопа свободно поворачивается в плоскости горизонта. В качестве опорной системы координат выберем координатный трехгранник т] , ориентированный географически. Угол отклонения оси z ротора гироскопа от плоскости меридиана обозначим через р. В дальнейшем считаем, что ось х точно удерживается на направлении истинной вертикали (ось Такой прибор, представленный на рис. V. , я, называется деклинометрическим гироскопом, или гироскопом Фуко I рода. Приближенные уравнения движения гироскопа Фуко I рода составим, пользуясь принципом Д Аламбера. [c.106]

Направление скорости р прецессии гироскопа таково, что угол Р уменьшается. Если угол Р в начале разгона ротора был отрицательным, то в процессе разгона угло- [c.153]

При этом для определения собственной скорости прецессии гироскопа на трехкомпонентном стенде воспользуемся формулой (VIII.51), в которой полагаем O = 90° и заменяем созф на sinao, так как угол отсчитывается от направления оси ху, а не Zy тогда получим [c.387]

Оси у1 и Хц роторов гироскопов 2 ж 3 поворачиваются в плоскости, параллельной плоскости згоУо платформы, и в начальном положении направлены параллельно осям г/о и XQ соответственно. Углы поворота гироскопов 2 ж 3 вокруг осей 21 и 2ц прецессии, отсчитываемые от начального их направления (параллельного осям г/о и Жд), обозначим через р и а соответственно. Ось хщ прецессии гироскопа 4 расположена в плоскости, параллельной плоскости ХцУа платформы, и параллельна оси х (а = 0). Ось ут ротора гироскопа 4 поворачивается в плоскости г/о от перпендикулярной плоскости ХдУо платформы, и в начальном положении располагается в плоскости, параллельной плоскости ХоУо платформы. Угол поворота гироскопа 4 вокруг оси Хщ его прецессии обозначаем через т. [c.487]

Замечания об устойчивости регулярных прёцессий с медленным ПРЕЦЕССИОННЫМ ВРАЩЕНИЕМ. Речь идет о тех регулярных прецессиях гироскопа, возможность которых мы доказали в п. 37 при всякой очень большой угловой скорости собственного вращения [i и при вполне определенной очень малой угловой скорости прецессии v порядка [1.-, каков бы ни был угол наклона 6, определяющий положение оси гироскопа относительно оси прецессии (вертикальной). [c.147]

При отклонении КА от стабилизируемого положения на угол величина этого угла измерится, например, инфракрасной вертикалью, которая выдаст сигнал в виде напряжения и 1на вход усилителя преобразователя. Этот блок усилит сигнал, пропорциональный О, и, если это необходимо, преобразует его в соответствии с принятым законом управления. Усиленный и преобразованный сигнал поступит на датчик момента ДМ , размещенный на оси прецессии гироскопа Г . Гироскоп, отклоняясь по действием момента Мдм, вызовет появление гироскопического момента, который заставит аппарат вернуться к исходному положению. [c.81]

Здесь Афх и ozo—угол и угловая скорость пёреносного поворота ЛА (или, например, стабилизируемой платформы двухосного или трехосного гиростабилизатора (см. гл. 3 и 4) на которой установлен одноосный гиростабилизатор) вокруг оси Ох прецессии гироскопа и оси Ozq гиростабилизатора соответственно Ар — угол от- [c.49]

В задаче о движении тяжелого твердого тела с неподвижной точкой регулярная прецессия гироскопа Лагранжа служит классическим примером прецессионного движения. Начало систематическому изучению прецессионных движений в динамике твердого тела положили Г. Г. Аппельрот [1], Д. Гриоли [18, 27]. Г. Г. Аппельрот рассматривал прецессии относительно вертикали гироскопов, эллипсоид инерции которых является эллипсоидом враш,ения, а центр тяжести его находится в экваториальной плоскости (гироскопы, подобные гироскопам Ковалевской и Горячева-Чаплыгина). Он показал, что для таких гироскопов динамически невозможны движения, для которых постоянный угол между главной осью и вертикалью отличен от прямого. [c.239]

Этот стабилизатор можно представить в виде системы слежения за внешним моментом действующим по оси наружной рамки. При появлении момента гироскоп Г начнет прецессировать относительно оси Ох. Для компенсации этого момента установлен стабилизирующий двигатель Д, управляемый от усилителя и сцепленный с наружной рамкой через редуктор Р. Усилитель в свою очередь управляется от напряжения снимаемого с датчика угла прецессии ДУП. При появлении угла прецессии р на выходе усилителя будет напряжение икоторое создает в стабилизирующем двигателе вращающий момент Мд, направленный противоположно возмущающему моменту М . При выполнении равенства пМ = где п — передаточное число редуктора, прецессия гироскопа прекратится и угол 3 будет сохранять постоянное значение. [c.171]

Пример 6.6. Рассмотрим, как изменяется ошибка стабилизации и угол прецессии в стабилизаторе, расчет которого был произведен в примерах 6.1 и 6.5, если подвес гироскопа будет жестким, а редуктор упругим. Примем, что коэффициент жесткости редуктора Ri = 10 Г-см1рад. [c.211]

При повороте нестабилизированного основания на угол 0 вокруг оси Оу подвеса платформы П последняя вместе с укрепленным на ней корпусом поплавкового интегрирующего гироскопа ПИ Г поворачивается на угол а. Поворот платформы происходит под действием внешнего момента М . Вследствие прецессии гироскопа с его датчика угла снимается сигнал, управляюш,ий через усилитель У, стабилизируюш,им двигателем Д Р — редуктор. Двигатель компенсирует внешний момент, обеспечивая стабилизацию платформы. [c.253]

Для создания момента стабилизируюш,его двигателя, компенси-руюш,его внешний возмуш,аюш,ий момент, необходимо, чтобы угол прецессии р гироскопа был отличен от нуля. Так как этот угол в поплавковом интегрируюш,ем гироскопе пропорционален углу стабилизации а, то и последний отличен от нуля. Следовательно, внешний момент на оси стабилизации вызывает ошибку не только в переходном, но и в установившемся режиме, т. е. стабилизатор на поплавковых гироскопах в отличие от стабилизатора на гироскопах с шарикоподшипниковым подвесом (см. главу 6) не обладает астатизмом по внешнему возмуш,аюш,ему моменту. Поэтому при определении требуемых параметров стабилизатора в большинстве случаев необходимо кроме ошибки от обкатки учитывать также установившуюся моментную ошибку. Кроме того, могут иметь место кратковременные выбросы, т. е. всплески моментной ошибки вблизи точки, где изменяется знак скорости качки. В удовлетворительно работаюш,ем стабилизаторе эти всплески затухают на начальной части каждого интервала знакопостоянства скорости качки. [c.260]

Но если этот же маховик заставить быстро вращаться вокруг своей оси симметрии (фиг. 306,6), то приложение той же силы вызовет прецессию гироскопа с постоянной угловой скоростью в горизонтальной плоскости (под прямым углом к направлению движения невращающегося маховика). При скорости вращения маховика 10 000 об/мин он под действие(м этой силы отклонится за 1 сек. только на 7го°, т. е. на угол, в 700 раз меньший, чем в предыдущем случае. [c.365]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...