Функция положения пространственных механизмов

ФУНКЦИЯ ПОЛОЖЕНИЯ ПРОСТРАНСТВЕННЫХ МЕХАНИЗМОВ [c.59]

Сформулируем общую методику вывода функции положения пространственного механизма, ведомое звено которого вращается вокруг неподвижной оси. [c.66]

Для определения положения звеньев пространственных механизмов в пространственной системе координат требуется больше параметров, чем для плоских механизмов с тем же числом звеньев. Функция положения механизма плоского шарнирного четырехзвенника (рис. 7.5) включает пять параметров фз= фз (/,, а. Фг)- Функ- [c.78]

Однако по той же причине пространственные механизмы обладают большей, чем плоские механизмы, чувствительностью к отклонениям линейных и угловых размеров звеньев от заданных. Поэтому применение точных методов синтеза пространственных механизмов из-за неточностей изготовления и монтажа звеньев, неизбежных при изготовлении и сборке реальных механизмов, не приводит к точному воспроизведению функции положения или передаточной функции. При проектировании пространственных механизмов более [c.79]

Синтез механизма пространственного четырехзвенника осуществляют и методом Чебышева. Ввиду громоздкости алгебраических преобразований для общего случая рассмотрим этот мет 1ля частного случая, когда оси кинематических пар А и D скрещиваются под углом 90° (рис. 8.3). Заданной является функция положения Фа = Фз (фО в результате синтеза необходимо определить размеры звеньев 1, 2 и 3. Направим ось Оу по оси вращения кинематической [c.81]

Скорости и ускорения точек звеньев пространственных механизмов обычно не определяют векторным методом, так как решение векторных пространственных многоугольников требует сложных пространственных построений и способ теряет свою наглядность. Скорости и ускорения точек для этих механизмов проще определять дифференцированием функций положения или законов перемещений. При численном решении задачи дифференцируются матрицы векторных соотношений. [c.214]

Формулы, выведенные для определения функций положений звеньев пространственного кривошипно-ползунного механизма, легко преобразуются для плоского кривошипно-ползунного механизма при условиях взаимной перпендикулярности ортов 1о и Зо, т. е, 1о 0 = о, обращения в нуль модуля I вектора 1, превращения кинематических пар сферической А и сферической с пальцем В во вращательные, при этом теряют смысл углы X II 8, которые следует полагать равными нулю, т. е. 5 = X = 0, а также р = = 0. Одновременно следует положить Г = й — орт перпендикуляра к плоскости механизма. [c.49]

Итак, синтез плоских и пространственных механизмов по положениям звеньев обычно выполняется по двум или трем положениям с учетом дополнительных условий существование кривошипа, ограничение углов давления, конструктивное размещение отдельных звеньев и т. п. В зависимости от типа механизма и комбинации основных и дополнительных условий синтеза имеется большое количество возможных вариантов задачи синтеза по положениям звеньев. Все варианты этой задачи решаются путем несложных графических построений или применения расчетных формул, получаемых из этих построений методами аналитической геометрии. Применения методов оптимизации или приближения функций при решении задач синтеза механизмов по положениям звеньев обычно не требуется. [c.387]

В настоящее время для простейших плоских и пространственных механизмов составлены аналитические выражения для их функций положений. С помощью этих функций разработаны соответствующие алгоритмы для решения задач анализа и синтеза механизмов. [c.251]

Ф. М. Диментберг, применив формулу Родрига конечного поворота для бивекторов, разработал метод исследования положений и перемещений пространственных механизмов. Для исследования механизмов по этому методу должны быть заданы схема механизма, его относительные постоянные линейные и угловые параметры и функции движения ведущих звеньев. Основными искомыми величинами являются комплексные углы, составленные звеньями, представляющие собой вещественные углы относительного поворота и относительное поступательное перемещение звеньев. Для отыскания этих параметров производятся следующие операции. [c.118]

На рис. 2 представлена функция s = s (ф) перемещения ползуна пространственного кривошипно-ползунного механизма, где — расстояние до внешнего мертвого положения ползуна Sj — то же для внутреннего мертвого положения h — ход ползуна — угловая координата кривошипа при мертвом внешнем положении ползуна фо — угол поворота кривошипа между мертвыми положениями ползуна. Точки Pj, и Рз, Р4 представляют собою бесконечно близкие точки передаточной функции S = S (ф), поэтому в этих точках передаточная функция первого порядка определяется величинами sj = О и S3 = 0. Справедливы соотношения [c.184]

Так как ошибка перемещения механизма есть функция двух переменных 2 и она может быть графически интерпретирована в пространственной системе координат в виде поверхности, являющейся геометрическим местом точек соответствующих величин ошибок перемещения механизма при различных интервалах 2 — на различных участках работы механизма. На рис. 47 показан график изменения ошибки перемещения механизма, имеющего ошибку положения Аум - По осям г и г отложены координаты начальных 2 и конечных положений ведущего звена механизма. Ошибка перемещения, представляющая собой ординату, соответствующую заданному интервалу, откладывается с учетом ее знака от точки с координатами г, параллельно оси Линия 00 соответствует нулевой ошибке перемещения механизма на интервале г = Следы от сечения поверхности плоскостями, параллельными плоскости, проходящей через оси ОАг/ [c.112]

При кинематическом исследовании пространственных механизмов с низшими парами используют те же зависимости и соотношения между векторами перемещений, скоростей и ускорений, что и для плоских механизмов, только необходимые преобразования проводятся в пространственной системе координат. Основная задача анализа пространственных механизмов — это определение перемеи ений точек звеньев, получение функций положения и уравнений траекторий движения. Эти задачи решаются как обицим векторным методом, применимым для всех механизмов, так и аналитическим, применяющимся для малозвенных механизмов с простыми соотношениями линейных и угловых координат. При анализе пространственных [c.213]

Следует заметить, что эффективные (универсальные) методы могут приводить к некоторому усложнению при решении простых задач по сравнению с методами, не обладающими универсальностью. В связи с этим при решении простых задач будут использованы приемы, дающие возможность сокращения операций. Приведем примеры определения функций положения механизмов пространственного кривощипно-пол-зунного, плоского кривощипно-коромыслового, а также двойного карданного сочленения. [c.47]

Автор впервые [12] использовал операции винтового исчисления при анализе пространственных шарнирных механизмов. Впоследствии вышли работы [13, 14], в которых дано развитие данного вопроса. Основной чертой предложенного способа исследования пространственных механизмов является определение перемещений звеньев в функции только внутренних параметров механизма без использования системы координат. Такой способ позволяет производить общий анализ проворачиваемости, наличия пассивных связей и т. п., а кроме того, поскольку одно из звеньев является неподвижным, выразить положение любого звена или любой оси в пространстве. [c.7]

Совместное решение полученных уравнений дает возможность определить положения механизма по заданной функции движения ведущих звеньев, причем в системы уравнений входят уравнения 1 и 2-й степеней относительно искомых параметров. Порядок системы уравнений зависит от сложности связей между звеньями, входящими в кинематические пары. Решение таких систем уравнений может быть осуществлено методами последовательных приближений и лишь для отдельных простейших пространственных механизмов (кривошипно-нолзунного, кривошипно-коромыслового четырехзвенных и некоторых разновидностей пятизвенных) могут быть разрешены в алгебраической форме в конечном виде. [c.83]

Работы С. А. Гершгорина относятся к теории механизмов, воспроизводящих заданную аналитическую функцию. В частности, он сформулировал теорему о том, что любая алгебраическая функция комплексного переменного всегда может быть воспроизведена механическим путем. Ему принадлежит также исследование пространственных механизмов. В статье К кинематическому исследованию механизма веялок с поперечным движением решета , опубликованной в 1929 г., он разработал своеобразный графоаналитический метод определения положений точек пространственных механизмов. [c.210]

Рассмотрим задачу о положениях зг5сг ьев манипулятора. Захват управляющего механизма, перемещаемого оператором, является входным звеном с пространственным движением. Это движение можно зллать с помо .цью июсти функций [c.621]

Пусть определены траектории граничных точек звена некоторого пространственного стержневого механизма в результате его кинематического анализа в пространственных координатах (рисунок). Пусть траектория граничной точки А звена АВ определена вектор-функцией рл = рл (ф) и точки В — вектор-функцией рв = рн (ф), где ф — координата перемещения ведущего звена рассматриваемого механизма в той же системе координат. Заметим, что в случаях, когда движение механизма определяется лишь одной лагранжевой координатой, положения точек А т В для данной сборки механизма взаимно-однозначны, если он лишен особенностей. Наличие особенностей, нанример, равенство длины шатуна четырех-шарнирника значению ее функции двух переменных углов поворота вращающихся звеньев в гиперболических точках, исключает упомянутую [c.77]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...