ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Функция положения пространственных механизмов из "Элементы проектирования и расчет механизмов приборов " Уравнение (15), в котором угол а определяется из выражения (16), и представляет собой ФП рассматриваемого механизма. [c.60] Среди них большое распространение получили пространственный шарнирный четырехзвенник и четырехзвенный механизм, носящий название ключа Гука. [c.60] Пространственный четырехзвенник, схема которого показана на рис. 27, а, имеет ведущее звено I (кривошип О А), вращаемое на угол а вокруг оси, параллельной оси Ог, и ведомое звено 3 (коромысло ОБ), совершающее колебательное движение на угол р вокруг оси, совмещенной с осью Ох прямоугольной системы координат Охуг. Кривошип и коромысло связаны со стойкой вращательными парами V класса и между собой — шатуном 2 длиной I с помощью двух шаровых пар III класса. [c.60] Знак минус указывает на то, что направления вращений кривошипа и коромысла противоположны. Если ось кривошипа будет не параллельна оси Oz, то в величину R войдет координата z и ФП несколько усложнится. [c.61] Перейдем к механизму ключа Гука. На рис. 27, б показана кинематическая схема этого механизма. Здесь ведущее звено — кривошип, поворачивающийся на угол О, — соединено с помощью крестовины 2 с коромыслом 5 (угол между осями К), совершающим колебательное движение с соответственным поворотом на угол е (механизм имеет три вращательно-поступательные пары IV класса и одну вращательную пару V класса). [c.61] В рассмотрение введены две правые неподвижные прямоугольные системы координат Ox yiZi и Ox y z , у которых ось Oz совмещена с осью вращения ведущего звена, а ось Ох — с осью вращения ведомого звена. В этой же плоскости ведущей и ведомой осей расположены в начальном положении оси Ох и Ozg, а ось Оу совмещена с осью Оу . [c.62] Перейдем к рассмотрению механизма в движении. Положим, что звено I будет поворачиваться против часовой стрелки на угол -O и вместе с ним будет поворачиваться система координат Ox y Zi в начальном положении механизма, совмещенная с системой координат Oxytj iZy. Со звеном 3 свяжем систему координат Ох Уь ъ, в начальном положении совмещенную с системой координат ОхзУз2з. [c.63] Величины Гд ., Tgj, и Гдг представляют собой строчки матрицы (П.23). [c.64] Графики этих ФП близки к синусоидам с периодом равным 2л для последнего случая период г близок к л. [c.65] Формула (П.27) может быть получена и из рис. 28, б. Здесь плоскость гОх проведена через ведущую и ведомую оси механизма. [c.65] Это и есть уравнение (П.27), записанное в несколько ином виде (рис. 28, в, слева вверху). [c.66] Сформулируем общую методику вывода функции положения пространственного механизма, ведомое звено которого вращается вокруг неподвижной оси. [c.66] Выведем ФП пространственного четырехзвенного механизма с кулисой (рис. 29). [c.67] Этот механизм отличается от ранее рассмотренных тем, что его ведомое звено 3 вращается не вокруг оси, а вокруг точки—шарнира О и совершает пространственное движение. Положение ведомого звена удобно характеризовать углами E Qy и Еедг. составленными им с плоскостями хОу и xOz, поэтому здесь ФП будет выражаться двумя уравнениями. [c.67] Выберем так систему координат Охуг и начальное положение ведущего звена, что точки М и О, а следовательно, и ведомое звено 5, будут лежать в плоскости хОу. [c.67] Вернуться к основной статье