Корректирующие средства

Исполнительные органы (блок 2) робота — его руки . Для механического перемещения звеньев рук робота по всем степеням подвижности создана система приводов (блок 3) с устройствами управления ими (блок 4). Здесь имеется в виду лишь нижняя ступень устройств управления движением приводов как следящих систем о внутренними корректирующими средствами. На схеме показаны стрелками связи между этими тремя блоками (прямые и обратные). [c.311]

Решение этой задачи предполагает расчет параметров основных цепей стабилизатора, расчет необходимых корректирующих средств и расчет характерных режимов работы стабилизатора с определением таких его важнейших показателей, как максимальное значение ошибки стабилизации, амплитуда и частота автоколебаний, если они существуют, установившееся и максимальное значения угла прецессии гироскопа и т. д. [c.8]

Путем выбора структуры и параметров корректирующих средств системы стабилизации возможно придать ее логарифмической амплитудной характеристике некоторый желаемый вид. Согласно предыдущему вид желаемой л. а. х. определяется в области низких частот заданной точностью системы, а в области средних частот — необходимым запасом устойчивости. [c.64]

После того как определены вид и параметры желаемой л. а. х., последнюю необходимо сравнить с л. а. х. исходной системы без корректирующих средств и найти такие корректирующие средства, которые позволят придать этой л. а. х. желаемый вид. В принципе эта часть расчета систем автоматического регулирования разработана достаточно полно [3, 4, 12, 32]. При помощи корректирующих средств в систему вводятся постоянные времени, необходимые в соответствии с видом желаемой л. а. х., и компенсируются нежелательные постоянные времени, которые имеются в исходной л. а. X., но должны отсутствовать в желаемой л. а. х. С этой целью обычно используются последовательные, а иногда параллельные корректирующие цепи [3, 4, 12, 32]. [c.66]

Для компенсации или для уменьшения постоянных времени исходной системы широко используется жесткая отрицательная обратная связь [4, 9, 12, 32, 50]. При этом часто для упрощения расчетов сначала определяются последовательные корректирующие средства, а уже по ним рассчитываются эквивалентные им обратные связи такой пересчет всегда может быть сделан для линейных систем. [c.66]

По полученным параметрам желаемой передаточной функции рассчитываются известными методами 3, 4, 12, 32, 50] необходимые корректирующие средства. [c.126]

Однако практически невыполнение условия (5,58) обычно указывает на нарушение условий запаса устойчивости, т. е. на необходимость пересмотра корректирующих средств даже без предварительного анализа хода фазовой характеристики системы. Это связано с тем, что при остром резонансном пике, характерном для упругого редуктора, фазовая характеристика при нарушении условия (5.58) практически всегда заходит в запретную зону. Следует учесть также, что точные расчеты характеристик системы, связанные с упругостью редуктора, не имеют смысла, так как коэффициент жесткости редуктора известен всегда лишь приближенно. Обычно известен лишь порядок этой величины, причем это относится не только к расчетным, но и к экспериментальным данным, так как при измерениях трудно правильно учесть ряд факторов, таких как люфт в передачах, изменение межцентровых расстояний валов при различных нагрузках и т. д. [c.134]

При составлении системы уравнений (5,103) предполагалось, что системы стабилизации по обеим осям построены с использованием одинаковых двигателей, усилителей и корректирующих средств. Хотя, как это будет ясно из последующего, такое предположение не является обязательным. В системе уравнений (5.103) приняты следующие обозначения [c.156]

Wyi р) и Wy2 (р) — передаточные функции двух каскадов усилителя с учетом установленных в них корректирующих средств [c.157]

Таким образом, рассмотренный вид взаимосвязи между осями стабилизации требует увеличения добротности по скорости по сравнению с той, которая определяется без учета взаимосвязей. Необходим также пересмотр параметров (а возможно, и вида) демпфирующих средств. Сказанное относится в первую очередь к системе стабилизации внешней оси подвеса (см. рис. 5.32). При Aj пересмотр корректирующих средств требуется и для средней оси. [c.165]

Далее находятся по условиям точности желаемая добротность по скорости и согласно 5.4 базовая частота л. а. х. Затем определяются остальные параметры желаемой передаточной функции и рассчитываются корректирующие средства [3, 4, 12, 32, 50]. [c.167]

В гироскопических стабилизаторах применение корректирующих средств позволяет повысить общий коэффициент усиления с целью снижения значений углов прецессии гироскопа. Это требуется в тех случаях, когда момент нагрузки на оси стабилизации сравнительно велик. При больших углах прецессии возможно достижение стопоров или выход за линейную зону датчика угла прецессии, что нарушает работу стабилизатора. [c.220]

При неудовлетворительной динамике гиростабилизатора возможны два пути переход на гироскоп с большим кинетическим моментом, что даст возможность снизить общий коэффициент усиления, определяемый формулой (6.179), и введение корректирующих средств (см. 6.9). [c.231]

В случае удовлетворения заданным требованиям по углам стабилизации и прецессии расчет будет закончен. Если какие-то требования не будут выдерживаться, то необходим повторный расчет гиростабилизатора. При этом, возможно, потребуется либо увеличение кинетического момента гироскопа, либо увеличение общего коэффициента усиления, либо изменение корректирующих средств. [c.231]

В рассматриваемом примере можно было попытаться обеспечить демпфирование системы без применения обратной связи. Для этого необходимо так деформировать л. а. х., соответствующую (, = О (см. рис. 7.2), чтобы получить типовую л. а. х. (см. главу 3), например л. а. х. типа 1—2—1—2. . . (см. рис. 3.11). Вычитая из ординат желаемой л. а. х. ординаты исходной л. а. X., можно получить л. а. х. корректирующих средств. В данном случае это приводит к интегро-дифференцирующему пассивному звену, устанавливаемому в прямом канале. [c.244]

Затем с учетом исходной л. а. х. стабилизатора определяются необходимые корректирующие средства. [c.273]

Если условие (8.71) не выполняется, необходим либо пересмотр корректирующих средств, либо увеличение коэффициента жесткости редуктора, либо уменьшение каким-либо путем базовой частоты л. а. х. [c.278]

Поправки определяются в процессе поверки средств измерений. В дальнейшем результат измерения корректируется на значение поправки, поэтому фактически систематическая погрешность измерений определяется лишь составляющей, точное значение которой неизвестно. Эта составляющая, в свою очередь, складывается из неучтенной поправками части методической и инструментальной погрешностей, а также из субъективной погрешности и из погрешности определения самой поправки. Для определения результирующей систематической погрешности нужно оценить диапазон изменения всех этих составляющих (иногда с этой целью приходится использовать методы, которые изложены в следующем параграфе). [c.44]

Линеаризация характеристик средств измерений осуществляется-путем введения в измерительную цепь корректирующих элементов. [c.137]

Системы автоматического управления движением с обратными связями широко используются в современных машинах как одно из наиболее эффективных средств повышения точности и быстродействия. Системами стабилизации угловой скорости снабжаются практически все энергетические агрегаты и цикловые технологические машины с развитием станков с программным управлением, автоматических манипуляторов и роботов широкое распространение получают системы позиционирования, обеспечивающие точное перемещение рабочих органов, все чаще используются контурные системы управления, контролирующие и корректирующие законы движения исполнительных механизмов. [c.5]

В дальнейшем осуществляется разработка эскизного проекта, в процессе которой изучают и анализируют документацию технического предложения, а также предшествующий опыт по конструированию станков-аналогов, используемых узлов — аналогов уточняют и корректируют в случае необходимости схемы обработок прорабатывают принципиальные решения по основным узлам и механизмам АЛ (приспособления, транспорт, поворотные устройства, средства технологического оснащения и др.) разрабатывают общие виды основных узлов линейных станков уточняют и корректируют в случае необходимости планировку АЛ всего вспомогательного и технологического оборудования разрабатывают циклограмму работы АЛ и выдают в смежные функциональные отделы задания на проектирование узлов систем управления,. технологической оснастки, систем контроля и диагностирования, приводов и др. [c.111]

С учетом того, что текущая информация о проектировании АЛ хранится в базах данных на всех этапах, начиная от этапов разработки технического задания, технического предложения и эскизного проекта, наиболее эффективно использовать ранее принятые конструктивные решения узлов и элементов АЛ, которые оцениваются технико-экономическими показателями, корректируются в случае необходимости, улучшаются и оптимизируются. Это позволит значительно сократить трудоемкость проектирования всех узлов и механизмов, входящих в систему АЛ и средств технологического оснащения на этапе рабочего проектирования. [c.111]

Повышение качества изделий, производительности, надежности системы и экономических показателей может достигаться путем внедрения разнообразных технико-организационных мероприятий (изменение технологических режимов, замена материал полуфабрикатов, модернизация и замена оборудования, установка дополнительных накопителей для заделов, внедрение роботов, применение бригадного метода обслуживания, средств технической диагностики и т. д.). Однако упомянутые выше методы, как правило, не позволяют на стадии разработки дать достоверный ответ на вопрос как отразятся эти корректирующие воздействия, особенно на промежуточных операциях, на конечных результатах автоматизированной технологической системы. Известно немало-случаев, когда трудоемкие, дорогостоящие мероприятия, связанные с изменением отдельных технологических операций или модернизацией оборудования, хотя и приводили к улучшению параметров промежуточных операций, но на конечные результаты не оказывали влияния, т. е. оказывались неэффективными. [c.51]

Значительное увеличение выпуска станков высокой и особо высокой точности невозможно без дальнейшего совершенствования приборов и средств автоматизации, а именно таких, как электронно-вычислительные и управляющие контрольные устройства. Это объясняется тем, что при выполнении высокопроизводительных и точных операций необходим контроль в процессе обработки, корректирующий этот производственный процесс, позволяющий поддерживать качество выпускаемых изделий на заданном уровне, исключающий выпуск бракованной продукции. Эта задача в настоящее время решается с помощью рефлексных устройств с замкнутой цепью воздействия и в особенности устройств автоматического контроля размеров в процессе обработки. Подобные устройства в литературе носят название устройств активного контроля. Они представляют собой такие измерительные (контрольные) устройства, которые при определенном изменении параметров качества автоматически изменяют течение технологического процесса. [c.108]

Основан на измерении динамического давления в опорах скольжения ротора встроенными в опоры датчиками давления, обработке сигналов датчиков, расчете и установке на ротор соответствующих корректирующих масс, обеспечивающих оптимальную траекторию движения цапф ротора и минимизацию динамических сил, передающихся на корпус через масляный клин опор. Уравновешивание ротора осуществляется на полностью собранной машине (механизме), и отличительными особенностями способа являются простота используемых средств измерения, высокая чувствительность, точность и возможность контроля степени уравновешивания ротора в процессе эксплуатации. [c.212]

Новизна предлагаемого подхода состоит в создании методов и средств, ориентированных на применение в производственных условиях, что позволило проводить регулировку и наладку технологического оборудования, эксплуатируемого на предприятиях, корректировать межремонтные периоды. [c.227]

Санитарные правила устанавливают, что система радиационного контроля — часть проекта АЭС, реализуемая на весь срок работы АЭС. Проект системы радиационного контроля определяет его объем, периодичность, сеть точек контроля, технические средства контроля, их метрологическое обеспечение. При этом проект должен унифицировать средства и методы радиационного контроля, предусматривать применение автоматизированных систем контроля, использование ЭВМ и разработку алгоритмов для прогнозов динамики радиационной обстановки в режиме нормальной работы АЭС и при авариях. Система радиационного контроля должна быть сдана в эксплуатацию до пуска АЭС. Это требование СП АС—88 к системе радиационного контроля исключает возможность применения для контроля различных на разных АЭС приборов, методик, делает получаемые на разных АЭС результаты контроля сопоставимыми и пригодными как для обобщения, так и для хранения в банке информации о радиационном состоянии АЭС и окружающей ее среды. Проектный объем радиационного контроля может корректироваться только генеральным проектировщиком АЭС. [c.15]

Важным преимуществом DN -систем является наличие развитых средств диалогового общения оператора с системой АПУ. Это позволяет корректировать и редактировать управляющие программы непосредственно на станке без использования специальных средств кодирования и языков программирования посредством введения в программу необходимых изменений в натуральных величинах (например, изменение скорости шпинделя в об/мин или подачи в мм/об). В недалеком будущем диалоговые средства общения превратятся в интеллектуальный интерфейс на базе видеотерминалов или систем речевого управления. [c.111]

Функция адаптивного группового управления оборудованием РТК возлагается на управляющую микроЭВМ. Она координирует работу сборочного оборудования, оперативно корректирует программы движения исполнительных механизмов в случае нарушений одного из условий сборки изделия. Обрабатывая ин-( юрмацию от тактильных датчиков и датчиков тока холостого хода собираемых трансформаторов, система управления контролирует наличие необходимых деталей на позициях сборки и качество собранного узла или изделия, реагирует на нестандартные ситуации путем изменения управления в зависимости от полученной информации. Использование алгоритмов и средств адаптации в системе группового управления обеспечивает надежную и безаварийную работу РТК при многооперационной сборке контурных катушек радиоприемников. [c.320]

Заготовка, подаваемая под сварку, всегда имеет некоторые отклонения от чертежа. Точная фиксация заготовок, даже на специальных кондукторах, также связана на производстве со значительными трудностями. Тем не менее решение каждой конкретной технологической задачи сварки того или иного точечного шва требует, чтобы ошибки в расположении заготовки не превышали некоторого предела, связанного с допуском на размещение сварных точек, их количеством и допустимым процентом брака, исправляемого дальнейшей доваркой. Если этот предел по каким-либо причинам не может быть выдержан, применение промышленного робота с жесткой программой становится нецелесообразным. Тогда необходим промышленный робот, оснащенный корректирующими средствами слежения по шву. [c.108]

В связи с повышением производительности машин и скоростей движения отдельных их органов, а также в связи с требованиями к высокому качеству изделий человек стал испытывать непреодолимые затруднения в управлении машинами, контроле технологических процессов, выполняемых машинами, измерении отдельных параметров выпускаемой продукции и т. д. В прежних, более примитивных машинах реакция человека была достаточной для того, чтобы изменить режим движения и работы машины, если эти режимы и работа отклонялись от нормальных. Теперь, когда продолжительность многих рабочих процессов измеряется весьма малыми долями времени, когда многие процессы являются непрерывными, физиология человека лимитирует его непосредственную реакцию на отклонение рабочего процесса от нормального Поэтому человек стал создавать искусственные средства управления, контроля и измерения. Такими средствами, хорошо известными в технике, являются различные регуляторы и системы автоматического регулирования рабочих процессов, приборы контроля и измерения параметров этих процессов и т. д. В некоторых случаях стало целесообразным создание специальных машин для управления процессами и их контроля. Так, например, для автоматизации контроля размеров поршневых колец, пальцев, шариков для шарикоподи]ипников и многих других объектов стали создаваться контрольно-измерительные машины, которые производят не только обмер деталей, но и их сортировку по размерам и другим показателям. В современные автоматические линии встраиваются различные контрольно-измерительные машины и приборы, которые не только контролируют процесс, но и управляют им, сигнализируя и автоматически корректируя этот процесс в процессе работы автоматических линий и систем. Такие машины называются контрольно-управляющими. [c.13]

Интенсивное развитие химических отраслей промышленности, атомной и тепловой энергетики, нефтедобывающих и нефтеперерабатывающих комплексов и других производств привело к существенном увеличению использования сосудов высокого давления и трубопроводного транспорта. В современных > словиях эксатуатации данных оболочковых конструкций вопросы формрфования качества и надежности ставятся на первый план. В свою очередь процесс формирования качества сварных сосудов высокого давления и трубопроводов для перекачки нефти, газа и других продуктов определяется целым комплексом факторов, важнейшими из которых является технология их сварки на монтаже и в производственных условиях, глубокая конструкторско-техноло-гическая проработка узлов изделий с учетом специфических данных, присущих сварным конструкциям и использование современных методов завершающего контроля. Надежность оболочковых конструкций во многом обеспечивается применением научных методов и средств диагностики в процессе эксплл атации, проведением ремонтных работ по ликвидации различного рода дефектов коррозионных, эрозионных и механических повреждений, явлений старения металла и других. При этом важно в целях снижения затрат на содержание оболочковых конструкций проводить ремонтные работы по их фактическому состоянию, корректируя при этом плановые межремонтные сроки. [c.3]

Наиболее удобно и просто осуществляется линеаризация электрического сигнала. В этом случае в измерительную цепь вводят электронные блоки (линеаризаторы), которые выполняют функции корректирующих устройств. Следует заметить, что использование линеаризаторов хотя и создает определенные удобства при эксплуатации средств измерений, однако, как правило, не увеличивает их точности. [c.138]

Технические средства и внутреннее математическое обеспечение АРМ делают его пригодным для обработки графической и текстовой информации любого типа. Специализация комплекса определяется внеш1шм математическим обеспечением — содержанием информационной базы, которая формируется и корректируется потреблением на основе конкретно решаемых задач АРМ [c.128]

Особенностью АПМП является широкое оснаш ение его электронно-вычислительными комплексами, т. е. ЭВМ с информационными и исполнительными средствами. Такая группировка средств (комплексирование) позволяет укрупненно решать задачи, не ограничиваться отдельными вопросами, а в целом проектировать конструкцию и технологию, просматривать результаты на информационных устройствах, корректировать их в случае необходимости. [c.8]

Управление дозатором по расходу обрабатыв аемой в оды является в настоящее время наиболее реально возможным и универ- сальным решением. Причем для установок, не требующих большой точности дозирования реагентов (где допустимы отклонения от дозы порядка 5%), этот параметр управления дозатором будет всегда целесообразен по соображениям надежности, простоты и дешевизны. Как уже отмечалось выше, в дополнение к нему по мере освоения новых средств автоматизации как корректирующие могут быть использованы и другие параметры по качеству обрабатываемой воды, концентрации дозируемого реагента, дозе его. [c.156]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...