ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Корректирующие средства из "Динамический синтез систем гироскопической стабилизации " В гироскопических стабилизаторах применение корректирующих средств позволяет повысить общий коэффициент усиления с целью снижения значений углов прецессии гироскопа. Это требуется в тех случаях, когда момент нагрузки на оси стабилизации сравнительно велик. При больших углах прецессии возможно достижение стопоров или выход за линейную зону датчика угла прецессии, что нарушает работу стабилизатора. [c.220] Жесткая тахометрическая обратная связь. При использовании тахометрической обратной связи (рйс. 6.24) сигнал 7. с тахогенератора ТГ, жестко сцепленного с исполнительным двигателем Д, поступает на вход усилителя. [c.221] Весьма важным здесь оказывается то обстоятельство, что постоянная времени То. с в отличие от постоянной времени Тд. р является более определенной и стабильной, так как она определяется произведением достаточно известных и стабильных коэффициентов (6.149). Это позволяет при использовании тахометрической обратной связи получать более достоверные расчетные характеристики гиростабилизатора. [c.222] Подобное обстоятельство имеет простое физическое объяснение. При Ту Ф О демпфирующий сигнал от тахогенератора оказывается для нутационных колебаний гироскопа практически отключенным, так как он поступает на вход инерционного усилительного канала. [c.223] Возможность повышения общего коэффициента усиления появляется здесь, если значительно увеличить постоянную времени цепи обратной связи и выполнить условие То. с Ту. В этом случае будет получен так называемый гиростабилизатор на малых гироскопах. Этот вопрос будет рассмотрен более подробно в главе 7. [c.223] Амплитудное подавление. Идея амплитудного подавления заключается в использовании в усилительном канале звеньев, подавляющих усиление на высоких частотах. Это иллюстрирует рис. 6.6, на котором изображена л. а. х. разомкнутой системы при использовании в гиростабилизаторе инерционного усилителя. [c.223] Приведенные в 6.4 формулы (6.35) и (6.37) дают возможность оценить эффективность такого метода с точки зрения возможности повышения общего коэффициента усиления и снижения установившегося значения угла прецессии, определяемого формулой (6.65). Однако амплитудное подавление может практически пе снизить максимального значения угла прецессии в переходных режимах вследствие снижения запаса устойчивости в районе частоты среза (см. рис. 6.6). [c.223] Аналогично изложенному выше этот способ амплитудного подавления дает возможность снизить установившееся значение угла прецессии, но может практически не повлиять на его максимальное отклонение. Это объясняется тем, что л. а. х. на рис. 6.25 отличается от исходной л. а. х. (см. рис. 6.5) поднятием усиления в области низких частот, а среднечастотная часть (в области частоты среза) осталась практически без изменения. [c.224] Однако реализация звена с временным запаздыванием в усилительном канале гиростабилизатора представляет значительные трудности. [c.226] Заметим, что введение в усилительный канал корректирующего звена (6.164) двумя постоянными времени т , а также введение временного запаздывания т приводит к снижению запаса устойчивости в районе частоты среза сОс (см. рис. 6.6). Поэтому величины 2Тк или т должны зачитываться в общей сумме постоянных времени, входящих в формулу (6.41). При Ту = О, как показывают расчеты, формула (6.169) для М. = 1,3 1,5 дает приблизительное значение 2Тк я т 4Т. [c.227] Использование фазовой коррекции позволяет увеличить общий коэффициент усиления К, что приводит к пропорциональному снижению установившихся и максимальных значений угла прецессии при действии на оси стабилизации нагрузочного момента. [c.227] Для получения требуемого запаса устойчивости необходимо выполнение двух условий (рис. 6.28)-. [c.228] Эти формулы позволяют выбрать период повторения Т и допустимый коэффициент усиления К при заданном полазателе колебательности М. [c.228] Вернуться к основной статье