Системы косвенной стабилизации

Системы стабилизации, в которых стабилизирующие моменты создаются только исполнительными двигателями или другими исполнительными устройствами, а моменты гироскопической реакции гироскопов не используются для непосредственной компенсации моментов, возмущающих платформу, будем называть системами косвенной стабилизации. Гироскопические элементы в системах косвенной стабилизации могут использоваться лишь для выявления отклонений платформы от заданного положения и для формирования управляющих сигналов. [c.11]

СИСТЕМЫ КОСВЕННОЙ СТАБИЛИЗАЦИИ [c.105]

В системах косвенной стабилизации возмущающие моменты, воздействующие на стабилизируемый объект, компенсируются только моментами исполнительных двигателей. Моменты гироскопической реакции гироскопов в компенсации этих возмущений не участвуют. Гироскопические элементы в данном случае могут использоваться лишь для построения неподвижной системы коор- [c.105]

Исследование проводится применительно к одноосным системам косвенной стабилизации с последующим учетом взаимного влияния поворотов колец подвеса. [c.105]

Принципиальная схема одноосной системы косвенной стабилизации может иметь, например, вид, показанный на рис. 5.1, где П—стабилизируемая платформа, установленная на качающемся объекте О ЧЭ — чувствительный элемент, выявляющий ошибку стабилизации, т. е. абсолютный угол поворота платформы а У — усилитель Д — стабилизирующий двигатель и Т — жестко связанный с ним тахогенератор 0 — угол качки объекта вокруг [c.105]

Блок-схема системы косвенной стабилизации дана на рис. 5.2, где ЧЭ — чувствительный элемент У — усилитель Д — двигатель Р — редуктор П — платформа (р) и (р) — передаточные функции блоков усилителя вместе с корректирующими [c.106]

Рассматриваемая преобразованная схема системы стабилизации, где последняя заменена следящей системой воспроизведения угла с такой же передаточной функцией, а возмущающие воздействия заменены эквивалентным управляющим воздействием, действующим на следящую систему, используется ниже с целью распространения на системы косвенной стабилизации методов синтеза, развитых для систем воспроизведения угла, [c.111]

Более подробное рассмотрение вопроса о построении запретной области для низкочастотной части л. а. х. системы косвенной стабилизации возможно для конкретных случаев. Наиболее важные из них приведены в этой главе ниже. [c.113]

Системы косвенной стабилизации с астатизмом второго порядка обычно являются электрогидравлическими, имеющими гидравли-ческие исполнительные устройства с объемным регулированием [25,33]. Такие системы часто используются для стабилизации объектов с большими инерционными нагрузками, когда требуются исполнительные устройства с мощностью в несколько киловатт и более, а также в тех случаях, когда требуется повышенная плавность стабилизации. [c.127]

На рис. 5.28 связи в системах коррекции и в шаровом гироскопе показаны штриховыми линиями. В подавляющем большинстве случаев собственные частоты систем стабилизации и коррекции отличаются на несколько порядков. Это позволяет при рассмотрении процессов стабилизации на качке отбросить медленно действующую систему коррекции, а также не учитывать движения шарового гироскопа. Тогда системы стабилизации двух каналов оказываются полностью развязанными. Структурная схема каждого из каналов при этом полностью совпадает со структурной схемой электромеханической системы косвенной стабилизации (см. рис. 5.3), которая была рассмотрена выше в 5.1. [c.157]

ПОРЯДОК РАСЧЕТА СИСТЕМЫ КОСВЕННОЙ СТАБИЛИЗАЦИИ [c.165]

Пример 5.4. Рассчитаем основные параметры системы косвенной стабилизации, для которой заданы момент инерции платформы /о = 10 Г-см-сек , примерное значение момента трения на оси стабилизации с учетом трения в редукторе /Ит = 10 Г-см, амплитуда и частота гармонической качки 0 их = 12 град, и Шк = 3 сек. Наибольшая ошибка стабилизации (без учета всплеска моментной ошибки) не должна превышать а. ах = 2 угл. мин. [c.167]

Отметим, как следует из сравнения формул (8.16) и (8.7), что Тс -С Ти, если 8п С < Я , где Т представляет собой электромеханическую постоянную времени аналогичной системы косвенной стабилизации (см. главу 5). [c.256]

После определения добротности по скорости и базовой частоты л. а. X. рассчитываются остальные параметры желаемой л. а. х., формирующие ее в области средних частот. Расчет ведется по формулам главы 3, по образцу расчета системы косвенной стабилизации (см. главу 5) при этом учитываются возможные особенности стабилизатора в области высоких частот (малые постоянные времени и резонансные пики). [c.273]

Более подробно этот вопрос рассмотрен в 5.6 для совершенно аналогичной задачи в системе косвенной стабилизации. [c.278]

Заметим, что в этих выражениях параметры колебательного звена не зависят от параметров гироскопа и целиком совпадают с приведенными в соотношениях (5.53) для случая упругого редуктора в системе косвенной стабилизации. [c.278]

Порядок расчета сходен с изложенным в 5.12 для системы косвенной стабилизации. Кроме стабилизирующего двигателя, данные которого устанавливаются по соотношениям, приведенным в 5.12, необходимо выбрать тип гироскопа. Последний должен удовлетворять требованиям по скорости ухода. Наряду с этим необходимо оценить желаемую величину кинетического момента Я. Во многих случаях, когда определяющей ошибкой стабилизации является моментная, величину Н можно оценить по формуле (8.28) [c.281]

Аналогичные замечания следуют и из формулы (8.27) для амплитуды ошибки от обкатки двигателя. Однако эта составляющая ошибки существенно зависит и от передаточного числа редуктора п она пропорциональна п . Отсюда следует, что п желательно иметь меньшим. Характерно, что согласно формуле (8.16) постоянная времени стабилизатора на поплавковом интегрирующем гироскопе мало зависит от передаточного числа редуктора, особенно при малых его значениях. Это объясняется тем, что здесь, в отличие от системы косвенной стабилизации, демпфирование создается в основном не исполнительным двигателем, а гироскопом. [c.281]

В ЭТОМ случае уменьшение п не создает трудностей при демпфировании в отличие от системы косвенной стабилизации, где уменьшение п может затруднять демпфирование, если момент инерции двигателя, приведенный к исполнительной оси, значительно меньше момента инерции платформы. [c.281]

Электрические двигатели применяются для приводов косвенно стабилизируемых платформ, а также для создания разгрузочных моментов в системах гироскопической стабилизации, В этих случаях двигатель обычно соединяется с платформой посредством [c.80]

Рассмотрим стабилизаторы на двухстепенных поплавковых интегрирующих гироскопах. Такие стабилизаторы занимают промежуточное положение по отношению к системам косвенной (индикаторной) стабилизации и силовой гироскопической стабилизации. [c.250]

Замкнутые системы. Повышение точности стабилизации МЭЗ может быть достигнуто путем регулирования по отклонению МЭЗ от заданного значения. Ввиду того, что контролировать непосредственно величину МЭЗ при непрерывном режиме работы практически невозможно, информация о фактической величине зазора может быть получена измерением косвенных параметров, функционально связанных с величиной МЭЗ, а именно 1) напряжения на электродах ячейки С/ 2) общего технологического тока / [c.133]

Компенсация отклонения размера Лд путем внесения поправки в размер динамической настройки. Сущность этого способа заключается в стабилизации размера Лд путем косвенного измерения текущего значения Лд через измерение одной из величин Р , ТИ р, к, /, функционально связанной с Лд, и сопоставления с заданным значением Лд, при наличии отклонения АЛд последнее устраняется путем внесения поправки в размер динамической настройки посредством изменения силы резания Р) или жесткости системы СПИД (/с) или одновременно Р и Ус- [c.226]

Для управления процессом, например, стабилизации величины Ад на каком-то постоянном заданном уровне Лдо или компенсации размера динамической настройки за счет изменения размера статической настройки необходимо измерять регулируемую величину. Как правило, измерение регулируемой величины непосредственно во время обработки для большинства технологических систем СПИД возможно только косвенным методом. В этом случае мы имеем следующую модель системы объект управления—измеритель (рис. 7.42), описываемую уравнениями [c.475]

Требуемое в процессе управления перемещение и поворот фрезы в пространстве осуществляют в системе автоматического управления три исполнительных механизма, воздействующих на силовой диск 1 (рис. 9.12), который так же, как и измерительный 2, связан с фрезой. Установка второго диска была вызвана необходимостью избавить измерительный диск от усилий, создаваемых исполнительными механизмами для изменения положения фрезы. На рис. 9.12 представлены размерные цепи Л и Г, раскрывающие смысл управления избранным путем в одном из трех каналов. Достижение требуемой точности детали за счет стабилизации расстояния Лд между режущими кромками фрезы и плитой, на которой установлена деталь, осуществляется косвенным путем. В процессе управления в действительности стабилизируется расстояние Гд между измерительным диском и плитой, отклонения которого компенсируются САУ. Погрешность Лд будет зависеть от отклонений, возникающих на звеньях Л,-, не охваченных системой автоматического управления, и от точности расстояния Гд, определяемой точностью различного вида связей, действующих в САУ. [c.650]

Выражениям (8.20) — (8.22) соответствует преобразованная структурная схема стабилизатора на рис. 8.5. Здесь стабилизатор приведен в виде замкнутой следящей системы, ошибка которой при отработке некоторого воздействия aj = 0i + 9м = Р (р)9 + + IFm (р) Мт sign раз равна ошибке стабилизации. Схема аналогична представленной на рис. 5. 6 для системы косвенной стабилизации. Отметим, что приведенные выражения и структурные схемы не изменяются, если вместо момента трения рассматривается возмущающий момент Mg в общем виде. [c.258]

Перейдем к расчету люфтовых автоколебаний стабилизатора. Структурные схемы и частотные характеристики стабилизатора на поплавковых гироскопах сходны с таковыми для системы косвенной стабилизации, поэтому расчетные соотношения целесообразно получить на основе исследования люфтовых автоколе- [c.278]

Пример 10.1. Для случая второй ступени стабилизатора в виде системы косвенной стабилизации, для которого получена формула (10.10), найдем необходимый момент инерции платформы Амплитуда высокочастотной переменной составляющей ошибки первой ступени 0 nia У мин. = 1,75-10 рад частота колебаний этой ступени v = 30 eк. передаточное число редуктора н — 200 момент инерции ротора двигателя У , = 0,01 Г-см-сек амплитуда момента трения иа оси второй платформы = 1450 Г-см-, допустимая амплитуда оигабкп второй ступени = 1,5 угл. мпн. = 0,436-10 рад. [c.344]

Система автоматической стабилизации межэлектродного зазора по плотности тока представляет собой замкнутую систему автоматического регулирования, работающую по принципу стабилизации выходного параметра и использующую в качестве управляющей информации отклонения стабилизируемого параметра от заданного. Обобщенный выходной параметр электрохимической ячейки —плотность тока косвенно характеризует (при стабилизации других параметров электрохимической ячейки) величину межэлектродного зазора. Для компенсации ошибки при поддержании заданного значения межэлектродного зазора, возникающей в системе при увеличении токовой нагрузки на источник питания в результате пежесткости его вольт-амперной характеристики, в систему введено специальное устройство коррекции управляющего сигнала в зависимости от напряжения на электродах. В качестве исполнительного привода регулирования МЭЗ использован гидравлический следящий привод, приводимый в движение от шагового двигателя. Преобразование непрерывного сигнала в импульсный, необходимое для управления шаговвщ [c.208]

В книге исследуются основные виды гироскопических Стабилизаторов — силовые на шарикоподшипниковых гироскопах, косвенной стабилизации, на поплавковых и шаровых гироскопах рассматриваются структурные схемы, исходные уравнения движения и передаточные функции стабилизаторов, а также условия их работы и точность при установке на качаюш,емся основании развиваются методы направленного синтеза, позволяюш,его на основе технических требований к системам гироскопической стабилизации произвести их динамический расчет и выбор основных параметров, а также необходимых корректируюш,их средств. [c.2]

При больших углах поворота колец взаимное влияние систем стабилизации по каждой из осей необходимо исследовать, поскольку оно может уменьшать запас устойчивости системы, а также увеличивать ошибку стабилизации. Известен ряд факторов, обусловливаюш,их взаимные связи между осями стабилизации [13, 14 ]. Для систем косвенной стабилизации наиболее суш,ествен-ны два таких фактора связи через моменты стабилизируюш,их двигателей и связи, обусловленные зависимостью момента инерции, приведенного к той или иной оси подвеса, от углов поворота системы вокруг других осей подвеса. [c.161]

Угл. модуляция (частотная, ЧМ, или фазовая, ФМ) повышает помехоустойчивость системы связи. Для осуществления ЧМ т. н. прямым методом осуществляется электронная перестройка частоты колебаний задающего автогенератора по закону 5(() (рис. 1, 6). При этом, для стабилизации несущей частоты используется система автоподстройки, к-рая корректирует медлен-вые уходы частоты автогенератора, вызванные дестабилизирующими факторами. При косвенном методе ФМ применяются высокостабильные задающие кварцевые автогенераторы и производится фазовая модуляция их колебаний. При этом сохраняется высокая стабильность центральной частоты, однако полезная девиация частоты ЧМ колебаний на низких модулирующих частотах нала. [c.227]

К активному контролю относятся также устройства для стабилизации упругих перемещений системы СПИД, системы компенсации износа круга методом его правки перед чистовыми проходами, автоматическое комплектование и сборка по результатам измерения каких-либо параметров собираемых деталей или узлов (например, автоматическое комплектование шарикоподшипников по результатам измерения разности диаметров беговых дорожек их колец), выравнивание веса поршней по результатам его измерения, подналадка по времени, автоматическое регулирование толщины проката по результату ее измерения, дозированное отвешивание материалов и отпуск жидкостей, автоматическое регулирование толщины нитей, температуры, толщины рулонов бумаги, контроль деталей в процессе обработки прямым и косвенным методами, регулирования размеров с помощью подналадочных систем, применение блокирующих устройств и т. д. Таким образом, любое измерение, в результате которого осуществляется определенное действие на контролируемый объект, можно отнести к активному контролю. Любая разновидность технологического контроля носит активный характер. Поэтому всякий контроль, осуществляемый самими рабочими в процессе выполнения ими каких-либо технологических операций, является активным. [c.548]

Существенное повышение стабильности кристаллохимических свойств наблюдается у композиционных покрытий. Например, покрытие на основе системы (Ti— r)N обладает более высокой сопротивляемостью окислению и сохраняет свои свойства при более высоких температурах по сравнению с покрытиями TiN и rN. Можно полагать, что такая стабилизация обусловлена большей прочностью связи атомов в кристаллической решетке, которая формируется в процессе замещения атомов азота атомами хрома, имеющими меньший размер, чем атомы азота. Косвенным подтверждением последнего служат данные рентгеновских исследований, согласно которым для композиционного покрытия (Ti— r)N заметно уменьшается межплоскостное расстояние для подрешетки TiNx по сравнению с табличным значением одновременно можно констатировать невозможность рентгенографического фиксирования нитридов хрома, что также свидетельствует об отч сутствии самостоятельной подрешетки rN. [c.73]

Существуют ОТ с косвенным подогревом, в к-рых сопротивление определяется током в спец. подогревной обмотке, электрически изолированной от полупроводника при этом мощность рассеяния в последнем обычно мала. Такие Т. применяются в системах автоматич. регулирования, если нужно разделить управляющую и управляемую цепи (переменные резисторы без скользящего контакта с дистанционным управлением, автоматич. стабилизация усиления усилителей, измерение скоростей движения жидкости или газа и др.). [c.168]

Функции АСУТП ЛПД многообразны и могут быть сгруппированы следующим образом непосредственное автоматическое управление технологическими режимами или операциями косвенное управление технологическим процессом, отличающееся от предыдущих тем, что сама регулировка рабочих органов оборудования осуществляется оператором по показаниям элементов технических средств АСУТП управление автоматизированными комплексами ЛПД, которое косвенно оптимизирует технологический процесс регистрация условий производства, которая наряду с улучшением организации производства приводит к стабилизации технологического процесса, что, в свою очередь, обеспечивает улучшение качества отливок и снижение брака. Предусмотрены функции информационно-контрольного назначения, используя которые, технолог и оператор могут воспроизвести оптимальные технологические режимы со всеми вытекающими отсюда преимуществами. Функции информационно-вычислительного характера сводятся к вычислению оптимальных технологических режимов с выдачей сигналов обратной связи для авторегулирования технологических режимов или с работой в режиме советчика , когда регулирование рабочих органов машины осуществляется оператором или технологом. Средства АСУТП ЛПД предусматривают функции совмещения с другими системами АСУ. [c.169]

Следует отмстить, что разделение рассеипаиия БР, вызванного погрешностями системы управления, иа инструментальную и методическую составляющие несколько условно, так как некоторые методические погрешности управления косвенным образом зависят от инструментальных погрешноаей. Например, как это видно из материала гл. 3.4, методическая погрешность управления отделением ГЧ в функциональном методе иаведения определяется не только видом баллистической управляющей функции, но и точностью системы стабилизации, которая, в свою очередь, зависит от инструментальных погрешностей датчиков ИНС. Тем НС менее в целом иа фойе всей совокупности первичных факторов рассеивания инструментальная и методическая составляющие рассеивання могут считаться приблизительно независимыми. Оценка н анализ этих составляющих рассеивания позволяют обоснованно судить [c.153]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...