РОБОТЫ ДЛЯ КОНТАКТНОЙ СВАРКИ

Глава 3. РОБОТЫ ДЛЯ КОНТАКТНОЙ СВАРКИ [c.202]

Роботы для контактной сварки используются в автомобилестроении в РТК, на участках, линиях сборки и точечной контактной сварки кузова, пола, дверей и др. Роботы для точечной контактной сварки применяют при изготовлении крыш боковин и дверей автобусов, пассажирских железнодорожных вагонов и трамваев, при сварке кабин, бункеров и других тонколистовых сварных конструкций сельскохозяйственных машин, а также корпусов холодильников, стиральных машин, шкафов для электроаппаратуры, при производстве различных каркасных конструкций из стержневых элементов, начиная от сборок телевизионных видиконов и кончая каркасами железобетонных конструкций. Известны случаи применения роботов для роликовой контактной сварки тонколистовых сосудов небольших габаритных размеров, простых загрузочно-разгрузочных роботов для загрузки деталей в ма- [c.202]

В области практического применения роботов для контактной сварки следует ожидать [c.217]

Описание технологии. При использовании робота для контактной сварки деталей из стальных листов с большим диапазоном изменения толщины требуется обеспечить большой диапазон регулиро- [c.132]

Роботы промышленные для контактной сварки. Общие технические требования [c.50]

Контактные машины класса А желательно оснащать устройствами для измерения и контроля параметров режима сварки и диагностики состояния отдельных узлов машины. Получит распространение современная вычислительная техника в системах информации, контроля и автоматического управления большим количеством контактных машин. Существенно расширится применение механизированных и автоматических линий, в том числе и линий с применением промышленных роботов для точечной сварки. [c.185]

Роботизация точечной контактной сварки в автомобилестроении целесообразна при годовом выпуске порядка 50... 100 тыс. кузовов одной модели, что примерно соответствует длительности цикла более 30 с при двухсменной работе и коэффициенте использования оборудования 0,8. Важ 1ым фактором, способствующим применению роботов для точечной контактной сварки с целью исключения ручного труда, является большая масса сварочного инструмента (клещей) и мощные электромагнитные поля, возникающие вокруг токоведущих элементов вторичной цепи, отрицательно влияющие на здоровье сварщиков. Одним из наиболее серьезных требований к роботам для точечной сварки является минимизация времени перемещения от точки к точке, а это, в свою очередь, требует высоких скоростей и ускорений при перемещениях. Поэтому современные роботы развивают скорость 3...5 м/с при массе перемещаемого инструмента 50... 100 кг и повторяемости заданных положений в пределах 0,3... 1,2 мм. [c.202]

По способу осуществления относительного перемещения сварочного инструмента и изделия различают следующие роботы для контактной точечной сварки перемещающие сварочный инструмент относительно изделия, не меняющего своей ориентации или меняющего ее периодически (подавляющее большинство) удерживающие изделия на протяжении всей операции и перемещающий его относительно электродов после сварки каждой точки или группы точек, выполняя последовательную подачу различных участков изделия под электроды выполняющие загрузку заготовок (по отдельности или собранных под сварку) в сварочную машину и выгрузку изделия после сварки. [c.204]

Наиболее распространенными роботами для контактной точечной сварки являются роботы фирмы КУКА (Германия) и аналогичные им отечественные роботы типов ПР 601/60 и [c.204]

В отличие от специализированных роботов для дуговой сварки, специализированные роботы для точечной контактной сварки могут иметь не только меньшее число степеней [c.204]

При трансформаторе, встроенном в сварочные клещи, можно применять роботы широкого назначения без ограничения их манипуляционных возможностей, так как тяжелые и жесткие кабели вторичного контура заменены легкими и гибкими кабелями малого сечения первичного контура. Полное сопротивление первичного контура существенно снижается, что позволяет значительно уменьшить габаритные размеры и массу трансформатора. Клещи со встроенным трансформатором для роботизированной сварки должны быть достаточно компактны, а крепление к последнему звену робота должно быть таким, чтобы центр тяжести сварочного инструмента находился как можно ближе к осям вращения ориентирующих перемещений. Клещи со встроенным трансформатором для сварки тонколистовых конструкций автомобилестроения обычно имеют массу не более 50 кг, чем и определяется грузоподъемность роботов, пригодных для контактной сварки с применением рассматриваемого сварочного инструмента. При использовании клещей с встроенным трансформатором кисть робота должна обеспечивать вращающий момент не менее Г20 Н м, что соответствует массе клещей 50 кг при нахождении их центра тяжести на расстоянии не более 240 мм от осей вращения ориентирующих подвижностей. [c.208]

Применение роботов, комплексов линий, гибких производственных систем является одним из основных направлений автоматизации точечной контактной сварки в условиях серийного, крупносерийного и массового многономенклатурного производства тонколистовых конструкций, особенно в автомобилестроении и производстве бытовой техники. Анализ состояния робототехники для контактной сварки за последние годы позволяет отметить следующие тенденции развития этого направления. [c.217]

При создании роботов для контактной точечной сварки необходимо учитывать требования к сварному соединению, определяемые ГОСТ 15878-70 [61]. [c.74]

В заключение следует сказать, что задача создания промышленных роботов для рассмотренных видов сварки находится в различных фазах и степени готовности. На первом этапе была решена задача создания промышленного робота для точечной контактной и дуговой сварки. Промышленный робот для дуговой сварки по своей организации и структуре системы управления относится к более сложным устройствам, полное решение этой задачи ожидается в ближайшие годы. Создание роботов для автоматизации ЭЛС отнесено на ближайшую перспективу. [c.94]

Таким образом, запоминающее устройство промышленного робота для контактной точечной сварки должно иметь емкость примерно 10 — 5 10 бит и обладать основными качествами, необходимыми для позиционной системы последовательным доступом обращения, возможностью произвольного выбора подпрограмм, многократным считыванием, легкостью перезаписи и сохранностью информации при отключении питания. [c.106]

Ниже приведена методика расчета годового экономического эффекта, причем в качестве примера взята линия промышленных роботов для контактной точечной сварки изделий автомобильной промышленности. [c.165]

Состав агрегатного комплекса технических средств предложен и обоснован исходя из опыта разработки автоматизированного оборудования для дуговой сварки. Аналогичный подход перспективен и для других видов сварки, в частности при создании промышленных роботов для контактной и дуговой точечной сварки. [c.181]

Применительно к роботам для контактной и дуговой точечной сварки на рис. 76 показана обобщенная структурная схема адаптивной системы управления, в которой воздействия замыкаются по контуру робот — инструмент — деталь (РИД). Информация об изменении характеристик детали вводится в систему с помощью датчиков Д и поступает на блоки адаптивного управления БА, которые определяют способ изменения характеристик основной системы (параметров, структуры или закона управления) на основе заложенных в них критериев и получаемой от датчиков информации. Основная система построена на основе принципа цифрового программного управления и включает запоминающее устройство 5У, систему управления СУ, приводные устройства П и исполнительные органы ИО. [c.183]

Проведем анализ систем управления роботами для контактной и дуговой точечной сварки с точки зрения выполняемых функций, для чего разделим их на основные группы 1) управление перемещением сварочного инструмента 2) управление технологическими параметрами 3) управление вспомогательными операциями. [c.185]

Промышленный робот с адаптивным управлением должен самостоятельно, без вмешательства оператора гибко менять программу движений в зависимости от ситуации, которая складывается в рабочей зоне робота. Такие вопросы частично решены при создании некоторых транспортных роботов и роботов для контактной точечной сварки [32, 97]. [c.188]

Система управления промышленным роботом для контактной и дуговой точечной сварки с адаптацией к изменению условий внешней среды [c.189]

Выбор уровня адаптации определяется технологическими тре--бованиями производства и технико-экономическими обоснованиями по использованию робота на сварочных операциях. Таковы, на наш взгляд, некоторые первостепенные задачи построения адаптивных роботов для контактной и дуговой точечной сварки. [c.190]

Структура математического обеспечения системы группового управления линией. Математическое обеспечение автоматизированной СГУ линией промышленных роботов для контактной точечной сварки узлов автомобилей разработано на основе принципа модульного программирования [12] и состоит из управляющей программы-диспетчера и совокупности специализированных программ, работающих под контролем диспетчера. Такой принцип построения математического обеспечения позволяет в процессе работы совершенствовать программы с учетом опыта эксплуатации СГУ, а также добавлять программы при возникновении новых задач. Диспетчер организует вычислительный процесс, замкнутый на технологический объект (линию роботов) и протекающий в pea ль-пом масштабе времени. Величина кванта времени равна 20 мсек и синхронизирована частотой питающей сети, что определяется спецификой технологического процесса. [c.205]

Поэтому для прихватки и сварки кузовов автомашин все шире используют роботы, оснащенные клещами для контактной точечной сиа[)кп. Использование роботов делает производство более гибким, т. е. позволяет переходить к изготовлению кузовов другой модификации путем простой смены программы роботов, обслуживающих отдельные рабочие места. [c.346]

В сварочном производстве нашли преимущественно применение роботы, перемещающие сварочные клещи для контактной точечной сварки. Это связано с более низкими требованиями к перемещению клещей между точками при контактной сварке по сравнению с перемещением электрододержателя или горелки в процессе дуговой сварки. Роботы, предназначенные для дуговой сварки, должны осуществлять непрерывное движение электрода при регулируемы величинах перемещения, скорости и ускорения. Это усложняет его конструкцию и требует значительно большего объема памяти программирующих устройств. [c.144]

Роботы используются на сборке автомобилей для выполнения операций, подобных изображенным на фиг. 5.28. Контактной сваркой робот присоединяет боковые элементы корпуса автомобиля к панели крыши. Самодвижущаяся тележка перемещает робота вдоль корпуса автомобиля, а затем его возвращает для сварки корпуса следующего автомобиля. [c.151]

Робот, изображенный на рис. 77, используют в качестве носителя сварочных клещей для контактной сварки в автомобильной промышленности. В запоминающее устройство робота вводят программу. Программирование выполняет вручную оператор, который на первом экзёмпляре изделия с помощью пульта управления осуществляет необходимую последовательность перемещений сварочных клещей и выполнение сварки всех точек. Положение каждой свариваемой точки на рабочем пути фиксируется в программе. Вся программа начинает действовать по сигналу о том, что изделие заняло заданное положение относительно робота, после чего [c.144]

Применение робототехники - универсальный путь автоматизации сварочной технологии не только в серийном, но и мелкосерийном производстве, так как при смене изделия можно использовать тот же робот, изменяя лишь его программу. Роботы позволяют заменить монотонный физический труд, повысить качество сварных изделий, увеличить их выпуск. Один робот может заменить труд четырех человек. При изготовлении сварных изделий следует иметь в виду, что сравнительно просто применять роботы для контактной точечной сварки на-хлесточных соединений, сложнее - для электродуговой сварки угловых и тавровых соединений и крайне сложно - для электродуговой сварки стыковых соединений. [c.323]

Для перемещения не ориентированных в пространстве предметов достаточно трех степеней подвижности, а для полной пространственной ориентации - щести. Для выполнения сварных швов в общем случае необходимо иметь пять степеней подвижности. Обычно три степени подвижности обеспечивает базовый механизм робота, а еще две степени добавляет механическое устройство - кисть робота, на которой крепится рабочий инструмент (сварочная головка, клещи для контактной сварки или газовый резак). Базовый механизм робота может быть выполнен в прямоугольной (декартовой), цилиндрической, сферической и ангулярной (антропоморфной) системах координат (рис. 166). Система координат базового механизма определяет конфигурацию и габариты рабочего пространства робота, в пределах которого возможно управляемое перемещение его исполнительного органа. Робот с прямоугольной системой координат имеет рабочее пространство в виде прямоугольного параллелепипеда (рис. 167, а), размеры которого меньше габаритов самого робота. Промышленные роботы с цилиндрической (рис. 167, б) и сферической (рис. 167, в) системами координат обслуживают более объемное пространство при сравнительно малой площади основания манипулятора. Более компактными являются роботы, выполненные в антропоморфной системе координат, образующие рабочее пространство, близкое к сфере (рис. 167, г). [c.323]

В качестве сварочного инструмента в роботах чаще всего применяют сварочные клеШи и пистолеты. Сварочные клещи обычно имеют одну пару электродов, но для сварки симметричных деталей используют сдвоенные клещи с двумя парами электродов, иногда даже с механизмом для автоматического изменения расстояния между этими парами. Для увеличения производительности робота иногда необходимы встроенньье клещи — с тремя парами электродов. В клещах всех типов усилие сжатия электродов замыкается в этом механизме и на робот не передается. Поэтому полезные усилия, развиваемые роботом для контактной точечной сварки, 600... 1000 Н. [c.204]

Методы и средства геометрической адаптации роботов для точечной контактной сварки уступают методам и средствам роботов для дуговой сварки, так как точность подготовки и сборки тонколистовых конструкций может быть относительно высокой, а допустимые отклонения места сварки от запрограммированного положения при точечной контактной сварке значительно больше, чем при дуговой. Вместе с тем следует развивать методы и средства технологической адаптации, имеющие своей целью корректировку параметров режима точечной контактной сварки для получения стабильных пгфаметров сварных точек независимо от состояния поверхности свариваемых элементов, колебаний толщины свариваемого металла и питающего напряжения, состояния электродов. [c.217]

Робот используется в качестве носителя сварочных клещей для контактной сварки в автомобильной промышленности. Перед работой в запоминающее устройство робота вводится программа его действия. Для этого опытный сварщик ка первом узле последовательно перемещает инструмент от одного рабочего положения к другому, вводя координаты каждой из этих точек в запоминающее устройство нажатием кнопки Память . Если на пути между соседними свариваемыми точками оказывается препятствие, например элементы зажимного припособления, то в память робота вводят координаты дополнительных точек, определяющих траекторию ДЕИжения инструмента в обход препятствия. ВьшолкеЕие программы начинается после того, как собираемый или свариваемый узел займет требуемое исходное положение и сигнал об этом поступит в запоми- [c.347]

В 1970—1971 гг. западногерманской фирмой КУКА была спроектирована, изготовлена и установлена на заводе Даймлер — Бенц в г. Штутгарте (ФРГ) автоматическая линия промышленных роботов для контактной точечной сварки боковин легкового автомобиля марки Мерседес [99]. Эта линия состоит из двух параллельных потоков для сварки правой и левой боковин и включает 12 роботов фирмы Юнимейт , приобретенных по лицензии в США. Отличительной особенностью этой линии является сочетание пульсирующего конвейера со специальными кантователями, поворачиваю-ш,ими и фиксирующими боковину в вертикальном положении, наиболее удобном для сварки. Таким образом была решена задача точного позиционирования изделия перед сваркой. Весь технологический процесс сварки боковин разбит на шесть участков, причем на каждом из них осуществляется сварка нескольких десятков точек с темпом 15—20 точек в минуту частично специализированными клещами. [c.192]

Программа управления технологическим процессом является одной из основных программ в структуре математического обеспечения системы группового управления линией промышленных роботов для контактной точечной сварки. Она организует опрос датчиков, характеризующих состояние роботов и конвейера, выдает управляющие воздействия на исполнительные органы роботов и контролирует их выполнение, обнаруживает наличие аварийной ситуации на линии, а также ведет сбор статистической информации [29]. В процессе управления технологическим процессом по циклограмме ПУТП выходит на программу координатных перемещений манипуляторов робота в точку сварки ПКП, программу распределения электроэнергии между роботами в момент сварки ПРЭ и программу перемещений конвейера ПК. [c.207]

Кондуктор для сборки кузова автомобиля ВАЗ (схема) 334 Контактная мангина для сборки н сварки картера блока дизеля 357 Контактная сварка с помощькз роботов 74 [c.390]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...