Воспроизведение заданной траектории

В рассматриваемом примере законы изменения трех обобщенных координат определяются по условиям воспроизведения заданной траектории, а остальные три — из условия получения оптимальных значений дополнительных критериев быстродействия, минимума затраты энергии и т. п. [c.560]

Результатами решения этих задач являются сведения о динамических нагрузках в элементах и звеньях системы привода, о пиковых значениях токов, напряжений, давлений в двигателях и системах управления, т. е. о величинах, определяющих работоспособность и надежность систем сведения о точности воспроизведения заданных траекторий и положений рабочих органов сведения о временах протекания переходных процессов сведения о характере колебательных процессов и т. д. Для обработки результатов моделирования и получения на их основе простых соотношений, связывающих показатели динамического качества системы привода с конструктивными параметрами ее элементов, применяется аппарат вторичных математических моделей (ВММ). Для получения ВММ исходная математическая модель (ИММ), т. е. система уравнений движения объекта, исследуется на ЭВМ по определенному плану при различных сочетаниях параметров. Зафиксированные в машинных экспериментах результаты обрабатывают либо методами множественного регрессионного анализа, либо с помощью алгоритмов распознавания образов. В первом случае получают количественные соотношения, позволяющие определять динамические показатели системы в функции ее параметров. Во втором случае получают выражения для качественной оценки соответствия изучаемого объекта заданному комплексу технических требова- [c.95]

При движении руки робота в процессе обучения и автоматического воспроизведения заданной траектории тросик сматывается с натяжного барабана или наматывается на него, приводя во вращение барабан 4. Привод натяжного барабана 3 на рис. 4 [c.40]

В процессе обучения робота измерительный наконечник должен быть зафиксирован в нейтральном положении, а перед воспроизведением заданной траектории — освобожден. Вследствие погрешностей функционирования робота измерительный наконечник будет стремиться к смещению относительно паза и тогда показания трехкоординатной модульной головки, закрепленной [c.45]

На рис. 5.8 показана схема фрезерования заданного контура 1 фрезой 5. Очевидно, при воспроизведении заданной траектории 3 движения центра фрезы из-за инерционности системы управления по координатам полученная траектория движения центра фрезы [c.110]

Рис. 2.205. Четырехзвенный пространственный механизм петлителя предназначен для воспроизведения заданной траектории точки В звена 3 на цилиндрической поверхности звено 3 может совершать вращательное и поступательное движения относительно неподвижной направляющей, поэтому точка В будет всегда находиться на цилиндрической поверхности. Звенья 2 и 3 связаны сферическим шарниром А. Звено может только вращаться относительно косого колена коленчатого вала 1.

Четырехзвенный механизм, имеющий меньшие возможности в воспроизведении заданной траектории по сравнению с шестизвенным, не в состоянии удовлетворительно реализовать поставленную задачу. [c.112]

Обратим внимание на широкие возможности, открывающиеся перед исполнителем, использующим различные свойства инверсоров. Мы неоднократно применяли эти устройства при воспроизведении заданных траекторий. Напомним наиболее интересные приемы из числа рассмотренных выше. [c.128]

Задача о воспроизведении заданной траектории состоит в определении параметров кинематической схемы механизма, в которого одна из точек звена, совершающего сложное движение, перемещается по заданной траектории. Например, задачи синтеза направляющих механизмов. [c.36]

В дальнейшем под синтезом механизмов с низшими п рами будет подразумеваться совокупность задач об определении параметров кинематической схемы по заданным условиям движения звеньев. Эти условия весьма разнообразны, и соответственно весьма разнообразны задачи, связанные с синтезом механизмов с низшими парами. Однако из обширного круга этих задач можно выделить две основные задачи воспроизведение заданного закона движения и воспроизведение заданной траектории. [c.735]

Приведенных примеров из области приборостроения и общего машиностроения достаточно, чтобы показать практическое значение решения задачи об определении параметров кинематической схемы по заданным условиям. Отметим только, что большое количество разнообразных примеров применения плоских механизмов с низшими парами можно привести почти из всех областей современного машиностроения. Все эти механизмы предназначены или для воспроизведения заданного закона движения (включая и задание отдельных положений звеньев) или для воспроизведения заданной траектории. [c.739]

ЗАДАЧА О ВОСПРОИЗВЕДЕНИИ ЗАДАННОЙ ТРАЕКТОРИИ 757 [c.757]

Задача о воспроизведении заданной траектории [c.757]

Г. Для решения задачи о воспроизведении заданной траектории можно воспользоваться аналитическими методами или методами, основанными на комбинации графических построений и аналитических вычислений. При помощи аналитических методов еще в прошлом столетии академик П. Л. Чебышев создал несколько механизмов, в которых шатунная кривая очень мало отличается от отрезка прямой линии или от дуги окружности. В дальнейшем при помощи этих методов были решены еще несколько частных задач о воспроизведении некоторых кривых при помощи механизмов с низшими парами. Эти решенные задачи, однако, не охватывают всех практически важных задач, которые возникают при синтезе механизмов с низшими парами для воспроизведения заданной траектории и являются весьма трудоемкими. Более доступны методы, основанные на предварительном определении параметров кинематической схемы при помощи графических методов с последующим аналитическим уточнением выбранных параметров. [c.757]

Кроме механизмов для воспроизведения заданной траектории в технике имеют распространение механизмы для преобразования кривых, из которых наибольшее применение имеют механизмы пантографов. [c.759]

Соответствующая задача синтеза механизмов носит название задачи о воспроизведении заданной траектории. [c.553]

К группе механизмов для воспроизведения заданной траектории относятся также механизмы для черчения линий, которыми пользуются не только для вычерчивания различных кривых, но и для обработки фасонных деталей. На рис. 25.7 показана схема одного из механизмов для черчения линий, а именно механизма для черчения параболы, в котором точка Е движется точно по параболе. [c.553]

Точность позиционирования. Этот важный параметр промышленных роботов определяет точность выхода рабочего органа манипулятора в заданные точки и точность воспроизведения заданной траектории. [c.84]

НАПРАВЛЯЮЩИЙ М. - м. для воспроизведения заданной траектории точки звена, образующего кинематические пары только с подвижными звеньями (прямолинейно-направляющий м., м. воспроизведения окружности и др.). [c.234]

Направляющий механизм (генератор траектории) служит для воспроизведения заданной траектории точки звена, образующего кинематические пары только с подвижными звеньями (шатунная точка). В зависимости от постановки задачи воспроизведения траектории различают а) направляющие механизмы, обеспечивающие движение точки по траектории по некоторому заданному закону движения б) чертящие механизмы, для которых закон движения точки по траектории не задан. В зависимости от вида траектории различают прямолинейно-направляющие механизмы, механизмы для воспроизведения окружностей (или их дуг), механизмы для вычерчивания различных математических кривых и т. д. [c.328]

Справочное пособие содержит материалы по механизации производственных процессов, связанных с воспроизведением сложного профиля изделия рабочим органом специальных механизмов. Даны оценки точности воспроизведения заданной траектории и неравномерности перемещения исполнительных органов некоторых механизмов. Приведены таблицы траекторий для расчета рабочих органов механизмов, звенья которых совершают сложные движения. Даны примеры решений с помощью приведенных таблиц. [c.2]

Как следует из кинематической схемы механизма, воспроизведение заданной траектории движения точки А (инструмента) обеспечивается соответствующим профилированием кулачков М и N. [c.117]

Контурные СУ характеризуются воспроизведением заданных траекторий в пространстве. В этих системах помимо задач позиционного управления добавляются такие, как отслеживание заданной траектории, управление по оптимальному закону в периоды разгона и торможения, а в некоторых случаях — синхронизация движений робота и объекта. В контурных СУ ПР нет необходимости задавать большое число координат точек, достаточно указать начальную и конечную позиции, а все промежуточные позиции можно описать функцией, характеризующей вид траектории. [c.112]

Воспроизведение заданной траектории выходного звена, т. е. задача о положениях. [c.186]

Известно множество способов построения комплексных целевых функций. Среди них наиболее часто при синтезе механизмов используют метод взвешенных сумм, при котором все выходные параметры объединяют в две группы. В первую группу входят параметры, значения которых нужно повышать КПД, производительность, точность воспроизведения заданной функции или траектории, а в частном случае — изгибная и контактная прочность зубьев, коэффициент перекрытия и т. п. Целевые функции, соответствующие этим выходным параметрам, обозначим Ф/". Во вторую группу входят параметры, значения которых нужно снижать, например, габаритные размеры, скорости скольжения, углы давления, силы, действующие на звенья и кинематические пары, вибро-активность, неравномерность движения, силовое воздействие на стойку вследствие проявления инерционности. Целевые функции, соответствующие этим параметрам, будем обозначать Ф/". Тогда для случая минимизации комплексной целевой функции свертка векторного критерия будет иметь вид [c.315]

При оптимальном синтезе механизмов сравнение вариантов решения на любой стадии проектирования производится при помощи показателей качества (выходных параметров синтеза). К показателям, учитываемым на первом этапе проектирования, относятся коэффициент полезного действия, точность воспроизведения заданной функции или заданной траектории, равномерность движения исполнительного звена, силы, возникающие в звеньях и кинематических парах, динамические нагрузки, уровень механических колебаний, виброакустическая активность. [c.320]

Планетарные механизмы подразделяются на направляющие (воспроизведение заданной траектории) и передаточные (воспроизведение заданного передаточного отношения). Передаточные планетарные механизмы сокран спно называют планетарными передачами. На рис. 35, показана схема одного из вариантов планетарной передачи, образованион из центрального [c.104]

Постановка задачи синтеза передаточного шарнирного четы-рехзвенника. Передаточным механизмом называется механизм для воспроизведения заданной функциональной зависимости между перемещениями звеньев, образуюн1,нх кинематические па-р , со стойкой. Для синтеза передаточного шарнирного четырех-зненника (рис. 111, а) можно использовать как метод опт-ими-зации, так и метод приближения функций. В данной главе ограничимся изложением метода приближения функций, так как метод оптимизации был пояснен в предыдущей главе на примере синтеза шарнирного четырехзвенника для воспроизведения заданной траектории. [c.369]

При синтезе механизмов приходится решать две основные задачи воспроизведение заданных передаточных функций и воспроизведение заданных траектори11 движения точек. Механизмы, предназначенные для реализации требуемых передаточных функций, называются передаточными. Механизмы, предназначенные для воспроизведения заданных траекторий движения звеньев или их точек, называются направляющими. [c.89]

После того как будет выбрана схелма рычажного механизма, необходимо по заданным условиям определить размеры его звеньев. Эти условия очень разнообразны. Соответственно велико и число задач, связанных с проектированием механизмов, однако все их можно свести к задачам двух типов 1) о воспроизведении заданной функции положения и 2) о воспроизведении заданной траектории. [c.36]

КУЛАЧКОВО-РЫЧАЖНЫЙ ДВУХКООРДИНЛТНЫЙ МЕХАНИЗМ ДЛЯ ВОСПРОИЗВЕДЕНИЯ ЗАДАННЫХ ТРАЕКТОРИЙ [c.158]

КУЛАЧКОВО-РЫЧАЖНЫЙ МЕХАНИЗЛ ДЛЯ ВОСПРОИЗВЕДЕНИЯ ЗАДАННЫХ ТРАЕКТОРИЙ [c.159]

Из задаваемых условий сшпеза, определяющих свойства texa-низма, обычно выбирают одно основное условие получение заданной траектории, воспроизведение закона движения и т. п. Тогда все остальные условия называются дополнительными. Основное условие обычно выражается в виде целевой функции, экстремум которой определяет выходные параметры синтеза. Если целевую функцию нельзя выразить в явном виде через параметры синтеза, то ее задают алгоритмом вычисления, т. е. через операторную функцию. Например, для механизма на рис. 6.5 в качестве целевой функции представляют максимальное отклонение от расчетного значения функции (положения звена <5) в зафиксированной позиции к ведущего звена [c.60]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...