Роботы Структурная схема

На рис. 11.17, а дана кинематическая схема одного из промышленных роботов с приводами, а на рис. 11.17, б--структурная схема его основного рычажного механизма и упрощенная блок-схема автоматического управления манипулятором. Манипулятор Г1Р (рис. 11.17, а) имеет 5 степеней свободы (W = 5) и соответственно 5 отдельных приводов D, D , Оз, — электродвигатели и Dg — пневмопривод. Двигатель D, через червячную передачу приводит во вращательное движение вокруг вертикальной оси звено / двигатель Dg с помощью винтовой передачи (винт—гайка) перемещает поступательно (вверх-вниз) звено 2 двигатель D3 с помощью такой же передачи сообщает горизонтальное поступательное движение (вправо-влево) звену 3 электропривод О4 посредством червячной передачи осуществляет вращательное движение схвата 4 вокруг горизонтальной оси пневмопривод раскрывает и закрывает губки схвата 5 путем преобразования поступательного движения поршня посредством рычажного механизма. [c.332]

Рис. 1. Структурная схема механизма поворота руки робота

Структурная схема робота, встроенного в РТК, представлена на рис. 1.4, Как видно из рисунка, робот состоит из следующих систем 1) информационной 2) автоматического управления [c.17]

На рис. 5.14 представлена структурная схема сервоуправления по программе с помощью сервоприводов, приводящих в движение исполнительный механизм робота. Здесь приняты следующие сокращения [c.162]

Рис. 6.3. Структурная схема адаптивной системы управления транспортным роботом с элементами искусственного интеллекта

Используя обобщенные структурные схемы и методы приведения дифференциальных уравнений к канонической форме, можно разработать универсальные программы для динамического расчета на ЦВМ станочных механизмов. Построим универсальную линейную динамическую модель приводов подач металлорежущих станков и роботов с ЧПУ. [c.124]

Значения параметров обобщенной структурной схемы для рассмотренных приводов подач станков и роботов с ЧПУ приведены в табл. 13. [c.128]

Параметры обобщенной структурной схемы для приводов подач рабочих органов станков н роботов с ЧПУ [c.128]

Структурная схема промышленного робота представлена на рис. 21.1. [c.389]

Рис. 21.1. Структурная схема промышленного робота основные элементы конструкции и виды движений рабочих органов

Размещая различным образом простые и сложные звенья, можно получить ряд возможных структурных схем синтезируемого робота. Две из таких возможных схем показаны на рис. 3.24. [c.212]

Рис. 4. Структурная схема и циклограмма работы РТК ОТО - основное технологическое оборудование (станок) ПНЗ - позиция накопления заготовок, ПНД - позиция накопления деталей ПР - промышленный робот. время

Структурная организация робота определяется схемой его применения (при обслуживании оборудования или выполнении технологических операций), характером движений в рабочей зоне, а также требованиями к точности позиционирования. [c.12]

Фундаментальное изложение теории управления роботами и исследование их динамики, проиллюстрированное различными вариантами структурных схем, дано в работе [23]. Поэтому, опуская описание теоретических аспектов, рассмотрим сразу структурную схему управления роботом (рис. 4.8, а). Значение выходной величины, определяющей переходный процесс в системе, [c.121]

Рис. 4.8. Структурные схемы устройства управления промышленного робота

Структурная схема адаптивного ПР, предназначенного для ультразвуковой микросварки, представлена на рис. 7.18. Робот функционирует в трех режимах наладки, обучения и рабочем режиме. В режиме наладки проводится юстировка [c.243]

Рис. 7.18. Структурная схема адаптивного робота

В процессе работы кривошипно-ползунного механизма насоса его структурная схема все время остается неизменной. В механизмах манипуляторов в процессе работы структурная схема механизма может изменяться. Так, если промышленный робот выполняет сборочные операции, например вставляет цилиндрическую деталь в отверстие, то при транспортировке детали его манипулятор является механизмом с открытой, или разомкнутой, кинематической цепью. В тот момент, когда деталь вставлена в отверстие, кинематическая цепь замыкается, структура механизма изменяется, подвижность уменьшается на число связей во вновь образованной кинематической паре деталь-стойка. [c.10]

Роботы, построенные по структурной схеме, содержащей только вращательные пары (В В В), обладают большей компактностью и имеют меньшую зависимость кинематической ошибки от положения звеньев манипулятора. [c.197]

Структурная схема манипулятора с приводом для одной из координат в самом общем случае может быть представлена двумя звеньями звеном привода и промежуточным звеном, связывающим привод с рабочим органом (рис. 43). Специфика конструкции промышленного робота состоит в том, что ни при разомкнутой шаговой, ни при замкнутой следящей (указана на рисунке штриховыми линиями) системе привода рабочий орган манипулятора не охватывается обратной связью. Задаваемое управляющим сигналом и перемещение отрабатывается приводом на выходе силового элемента, а не рабочего органа. Отличие исполнительного движения X от отрабатываемого приводом ф определяется динамическими свойствами механической конструкции промежуточного звена. [c.99]

Кинематическая структурная схема робота ИЭС 690. [c.121]

Применительно к роботам для контактной и дуговой точечной сварки на рис. 76 показана обобщенная структурная схема адаптивной системы управления, в которой воздействия замыкаются по контуру робот — инструмент — деталь (РИД). Информация об изменении характеристик детали вводится в систему с помощью датчиков Д и поступает на блоки адаптивного управления БА, которые определяют способ изменения характеристик основной системы (параметров, структуры или закона управления) на основе заложенных в них критериев и получаемой от датчиков информации. Основная система построена на основе принципа цифрового программного управления и включает запоминающее устройство 5У, систему управления СУ, приводные устройства П и исполнительные органы ИО. [c.183]

Структурная схема системы управления линией промышленных роботов [c.199]

Структурная схема автоматизированной системы управления линией промышленных роботов приведена на рис. 81. Все устройства, входяш,ие в систему (ЭВМ М-400 и аппаратура сопряжения с управляемым технологическим оборудованием), связаны между собой аппаратурой канала ввода — вывода типа обш ая шина . [c.200]

Рассмотрев основные структурные схемы манипуляторов, видим, что кинематика манипулятора зависит от кинематики основания, руки и захвата. Количество степеней подвижности, обеспечивающих перемещения всего робота, составляет кинематику основания. Для большинства существующих конструкций роботов считается достаточным, если основание обладает одной степенью подвижности, позволяющей перемещать робот от станка к станку. [c.225]

Рабочие органы автоматических машин и систем, как правило, представляют собой по структуре пространственные кинематические цепи со многими степенями свободы (см. рис. 1.2). В этой связи перед современной теорией машин и механизмов возникают новые задачи по структурному, кинематическому и динамическому анализу и синтезу различных схем механизмов роботов, манипуляторов, шагающих и других машин и систем. Должны быть решены задачи устойчивости движения рабочих органов, изучены колебательные процессы, возникающие в период их движения, рассмотрены задачи, связанные с оптимальными законами движения рабочих органов, разработаны алгоритмы движения этих органов. [c.12]

Приведенные выше основные параметры, определяющие качество кинематических цепей роботов и манипуляторов, могут быть определены, если известны структурно-кинематическая схема [c.506]

Задача изучения механики роботов, манипуляторов, шагающих и других машин и систем тесно переплетается с задачами управления в самом широком понимании вопросов управления, т. е. включая разработку искусственного интеллекта для них. В первую очередь должны быть развиты работы по структурному, кинематическому и динамическому анализу и синтезу различных схем механизмов, роботов, манипуляторов, шагающих и других машин и систем. [c.138]

Гука или кадданной передачи), этот-механизм служит для передачи вращательного движения между валами, оси которых пересекаются, Нешироко применяется в автомобилях, станках, приборах (входное и выходное звенья 1,3 выполнены в виде вилок, звено 2 — в виде крестовины, звено 4 — стойка О — точка пересечения осей) ж — структурная схема основного рычажного механизма одного из видов промышленного робота, это механизм с незамкнутой кинематической цепью AB DEF (звенья I—5 — подвижные, б — стойка, f —охват). Промышленные роботы в настоящее время находят все более широкое применение для выполнения самых различных технологических и вспомогательных операций сборки, сварки, окраски, загрузки и т. п. [c.28]

Специализированные библиотеки содержат каталоги различных приложений Реакторные блоки , Логика АСУТП ВВЭР , Роботы , Элементы подземных хранилищ газа . Ряд фрагментов структурных схем, сформированных в процессе выполнения прикладных НИР и ОКР, хранится в виде субмоделей в отдельных каталогах. Фактически эти каталоги представляют собой дополнительные специализированные библиотеки, из элемеш ов которых могут быть скомпонованы значительные фрагменты новых структурных схем. [c.76]

На рис. 3 приведена структурная схема микропроцессорной системы, реализующей функции цифрового регулятора, импульсно-фазового управления УПЭ, блоков идентификации и адаптации. Основным узлом системы, выполняющим все вычислительные операции, является микроконтроллер, реализованный на базе микропроцессорного комплекта серии К589. Блок-схема работы микроконтроллера при управлении плечом робота приведена на рис. 4. [c.91]

Структурная схема моделируемой системы представлена на рис. 1. На основании проведенных экспериментальных исследований [3] механизм позиционирования руки робота представлен в виде трехмассовой системы с упругими и демпфирующими свойствами. Движение руки описывалось при помощи уравнений Лагранжа. Система охвачена отрицательной обратной связью по положению, где — коэффициент обратной связи — задаваемое положение руки / — ток двухкаскадного электро-гидравлического преобразователя типа сопло—заслонка—золотник с упругой обратной связью (сервоклапан) q — расход масла, поступающего в цилиндр i — передаточное отношение механизма, преобразующего поступательное движение поршня гидроцилиндра во вращательное движение руки робота F —- приведенная сила трения. Амплитудно-частотные характеристики сервоклапанов, используемых л данной конструкции робота, показали, что они [c.67]

После анализа типа устройств, составляющих объект моделирования, формируется его структурная схема. Структурная схема станочного модуля, в который входят промышлен]яый робот (ПР), три станка ( i, Сг, Сз), позиции загрузки (ПЗ) и выгрузки (ЯВ), показана на рис. 111. Устройствами обслуживания здесь являются промышленный робот, станки и наладчик (Я). Эти устройства показаны в виде пр5 моугольников, в которых слева направо указываются номер устройства, его обозначение и обозначения отказа [c.181]

Рис. VIII-7. Структурная схема системы управления роботами

Размещая различным образом звенья, можно получить несколько возможных структурных схем двурукого робота. Две из таких возможных схем показаны на рис. 3.53. [c.271]

Рассмотрим структурную схему управления роботом, в составе которого имеется система восприятия информации о внешней среде. Характер работы ПР предполагает манипулирование с неориентированными объектами, поэтому его захват очувствлен. [c.127]

Сравнение режимов ввода визуальной информации в ЭВМ показывает, что для программного ввода характерны использование стандартных устройств и значительные затраты времени на программное управление процессом ввода, в то время как при прямом доступе в память быстродействие значительно выше и ограничено тактовой частотой ЭВМ, хотя аппаратная часть устройства сопряжения сложнее. Однако существует и другой подход как к построению структурной схемы СТЗ, так и к выбору методов для выполнения их функций, отличный от рассмотренных выше. Отличие заключается в отсутствии микропроцессорного управления с целью достижения большого быстродействия и высокой степени оперативности. Всю электронную аппаратуру СТЗ размещают на наборе схемных плат, позволяющих различным роботам выполнять только им свойственные специфические функции по идентификации изделий, обнаружению дефектов и ориентации, осуществлять электронное вращение изображения до его соответствия изображению, хранящемуся в памяти. Для выполнения некоторых функций иногда достаточно даже одной модульной платы, позволяющей построить довольно сложные системы. Функции, выполняемые отдельными платами, — это запоминание, синхронизация, обнаружение и т. д. Выходная информация обрабатывается с помощью платы, получившей название персонализации. Эта плата преобразует выходные данные СТЗ в формат, требуемый для контроллеров наиболее распространенных роботов. Таким образом создается возможность унификации, комплексирования и оперативного изменения архитектуры СТЗ. [c.89]

Рис. 220. Структурная схема и функциональные механизмы робота типа Версатран

Рис. 222. Структурная схема робота типа Юнимейт

Первый промышленный робот (ПР) был создан в 1962 г. фирмой Unimation. Это была механическая рука с программным управлением. Поскольку номенклатура изделий часто меняется, то ПР должны обеспечивать возможность переналадки на другие программы без изменения конструкции. В дальнейшем с развитием робототехники сходство манипуляторов с рукой человека стало утрачиваться, в структурные схемы стали вводиться различные виды кинематических пар, появилась возможность изменения длин звеньев и т. д. [c.194]

Метод абсолютного отсчета требует применения замкнутой системы автоматического регулирования с позиционным датчиком. Структурная схема такой системы дана на рис. 5, а. Величина механического (линейного или углового) перемещения ф отмечается позиционным датчиком ПД, сигнал которого сравнивается с командным сигналом и, подаваемым от устройства управления. Разность этих сигналов поступает на сервоусилитель У для управления силовым элементом СЭ, нагруженным исполнительным органом робота ИО. [c.21]

Для управления гидромотором или гидроцилиндром в следящей системе привода служит малоиперционный гидравлический золотник. Золотниковое устройство, применяемое в электрической следящей системе, снабжено встроенным электромеханическим преобразователем, перемещающим золотник пропорционально величине электрического сигнала. Это позволяет составить систему следящего привода с гидравлическим силовым элементом из стандартных звеньев. Один из вариантов такой системы представлен структурной схемой на рис. 6. Здесь исполнительный орган робота ИО перемещается гидроцилипдром ГЦ с золотником, 9. Для управления золотником служит усилитель У , управляющий сигнал [c.25]

Структурная схема системы обучения по одной из координат представлена на рис, 13, а. Она состоит из двух звеньев первое звено Ка вместе с элементом сравнения отражает свойства челове-ка-оператора, управляющего роботом, второе — динамику промышленного робота. [c.42]

Структурные схемы а — система обучения робота б — модель оаератора. [c.42]

В роботе применена цифровая кодовая система управления и замкнутые следящие устройства привода с позиционными кодовыми датчиками. На рис. 18 приведена структурная схема управления по одной координате. Силовым элементом устройства привода У и служит гидроцилиндр ГЦ, управляемый золотником 3. Цифровой сигнал кодового датчика КД сравнивается с командным цифровым сигналом, поступающим от регистра числа РЧ, в компараторе К, который выдает разностный цифровой сигнал и сигнал направления движения. Первый из них после превращения в цифроаналоговом преобразователе ЦАП в сигнал ошибки, а второй непосредственно подаются на сервоусилитель СУ, управляющий электромагнитом золотника 3. Гидроцилиндр перемещает исполнительный орган ИО до тех пор, пока числа, поступающие от кодо- [c.54]

Все упомянутые выще параметры кинематических цепей роботов и манипуляторов определяются по заданным СТрук-турно-кинематической схеме и параметрам механизма, что составляв задачу структурно-кинематического анализа механизма. Для целей проектирования роботосистемы, удовлетво- [c.132]

Рис. 6.10. Структурно-функциональная схема транспортного робота Адаптрон-1>

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...