ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы в качестве примера рассмотрим структурную схему системы управления технологическим роботом, которая выполняет следующие функции: управление циклом робота; определение параметров и положения объектов; контроль и индикация правильности выполнения технологических операций распознавания, ориентации и кассетирования элементов (рис. 4.18). Ядром системы является центральный процессор ЦП. Программы управления робота, ввода и обработки изображения хранятся в перепрограммируемом постоянном запоминающем устройстве ППЗУ емкостью 4К 16-разрядных слов. Связь элементов системы с каналом процессора осуществляется через устройство параллельного обмена УПрО, имеющего 16 входных линий для ввода данных из внешнего устройства в ЭВМ, 16 выходных линий и 4 управляющие линии. [Выходные данные]