Особенности сварочных роботов

Особенности сварочных роботов [c.173]

ОСОБЕННОСТИ ИССЛЕДОВАНИЯ ДИНАМИЧЕСКИХ СВОЙСТВ И ДИАГНОСТИРОВАНИЯ СВАРОЧНЫХ РОБОТОВ [c.82]

Особенности испытаний сварочного робота 1 типа сводились к следующему. [c.83]

Разработанные методы исследования динамических свойств и диагностирования учитывают особенности исследований сварочных роботов I и II типов. Их можно рекомендовать в качестве обязательных при сдаче опытного образца, при типовых и периодических испытаниях серийной продукции и при отладке (после ремонта) отечественных роботов. [c.88]

Описанный способ автоматического программирования движений позволяет существенно упростить и во много раз ускорить процесс обучения сварочных роботов. Благодаря этому резко увеличивается производительность и степень использования оборудования, уменьшается влияние субъективного человеческого фактора и увеличивается уровень автоматизации, что особенно важно в условиях гибкого многономенклатурного производства. [c.172]

Эффективность использования сварочных роботов в РТК в значительной степени зависит от методов и средств адаптации, реализуемых в их системе управления. Рассмотрим на ряде примеров специфические особенности этих методов и технических средств. [c.173]

Требования к качеству управления и надежности у сварочных роботов и РТК особенно высоки, так как они выполняют не вспомогательную, а основную технологическую операцию. Вследствие этого ухудшение качества управления может привести к браку, а любой отказ порождает остановку соответствуюш.его участка производства. [c.176]

При дуговой сварке в ряде случаев целесообразно разделять функции манипуляторов (роботов), служащих для перемещения сварочного инструмента и свариваемых изделий, хотя устройства обоих видов работают совместно, взаимосвязанно, по единой программе. Такой прием позволяет упростить кинематическую схему и снизить число необходимых степеней свободы самого робота. Программа, по которой сварочный робот выполняет свои движения, заранее вводится в его запоминающее устройство. Одним из основных преимуществ роботов является возможность легкой и быстрой смены программы в зависимости от особенностей свариваемого изделия. [c.190]

Существенной особенностью роботизированной сварки по сравнению с ручной или механизированной является необходимость, как правило, более высокой точности подготовки изделий под сварку. Это обеспечивается повышением точности изготовления заготовок и гарантируется применением сборочно-сварочных приспособлений, что требует дополнительных затрат. Следовательно, экономическая эффективность при применении сварочных роботов в значительной степени определяется правильным выбором объектов роботизации. Положительный эффект достигается в следующих случаях [c.118]

Конструкция и элементы всех рассмотренных выше роботов имеют следующие общие особенности. Звенья роботов обычно выполнены в виде тонкостенных жестких отливок из легких сплавов. Двигатели, датчики и другие элементы роботов выбирают и устанавливают из условия минимизации массы и моментов инерции подвижных частей. Направляющие элементы прямолинейного движения сварочных роботов обычно имеют вид колес-роликов, шариковых втулок либо роликовых башмаков, установленных на более коротком элементе пары — тележке. В качестве направляющих вращательного движения применены особо тонкие прецизионные шариковые и роликовые подшипники. [c.125]

К особенностям сварочного оборудования для роботизированной точечной контактной сварки относятся размещение сварочного трансформатора и его связь со сварочным инструментом, закрепленным на фланце робота конструкция сварочного инструмента программная система управления режимом сварки средства технологической и геометрической адаптации. [c.207]

Другой особенностью робота для дуговой сварки является острая необходимость максимального упрощения и автоматизации процесса обучения робота оператором. Это объясняется тем, что удовлетворение отмеченных выше требований, с одной стороны, и выбор сварочных роботов как средства автоматизации дуговой сварки пространственных швов сложной конфигурации при многономенклатурном [c.173]

Реализованные в настоящее время системы адаптации сварочных роботов прежде всего отличаются друг от друга своими воспринимающими устройствами — датчиками, в значительной степени определяющими особенности самой системы адаптации. [c.176]

Книга посвящена задаче создания и применения промышленных роботов для автоматизации сварочного производства-Рассмотрены принцип действия и устройство современного промышленного робота, приведено систематизированное описание его функциональных систем. Дан анализ технологических процессов сварки, а также намечены пути их комплексной автоматизации. Указаны особенности промышленного робота, применяемого для этой цели. Описан первый отечественный образец промышленного робота для сварки, приведены его технические характеристики. [c.4]

Специализация состоит не только и не столько в передаче промышленному роботу функций управления технологическими параметрами сварочного процесса, сколько в учете особенностей совершения роботом его основных, транспортных операций при сварке. [c.96]

Особенностью промышленного робота, выполняющего контактную точечную сварку, является напряженный режим его работы. Контактная сварка точки представляет собой довольно быструю операцию, измеряемую долями секунды. Соображения производительности требуют, чтобы время перемещения не было большим по сравнению с временем сварки. Это означает высокую скорость перемещения, которая приводит к появлению вибраций сварочных клещей при выходе в очередную позицию. Вибрации увеличивают износ механизма и обусловливают динамическую составляющую ошибки позиционирования. Поэтому, чтобы повысить скорость сварки, следует принять специальные меры по подавлению этих вибраций. [c.97]

Рассмотренные выше методы оценки точности функционирования роботов с контурными системами управления обеспечивают прямое измерение координат траекторий некоторой точки руки робота или модулей векторов отклонений фактической траектории от заданной. Методы прямого измерения предназначаются главным образом для исследования точности воспроизведения контрольных траекторий. Что касается рабочих траекторий, то при исследовании не всегда удается разместить надлежащим образом измерительные средства в рабочем пространстве робота, стесненном технологическим оборудованием. Эти методы не позволяют исследовать одновременно траектории нескольких точек какого-либо звена робота и, следовательно, получить информацию о его текущем положении. Необходимость конструктивного оформления точки, траектория которой исследуется, может также затруднить применение методов, особенно в тех случаях, когда требуется исследовать траектории точки, принадлежащей не звену робота, а инструменту, установленному в захвате, например, электроду, используемому при сварочных работах. [c.47]

Исследование движения руки робота по о с и Z проводилось при длинах хода 100, 250, 500 мм и скоростях F .,qi,= 75 (транспортная скорость), 20, 16, 10 мм/с. Величина ускорения при движении руки колебалась в пределах 1,6—4,9 м/с , что приводило к значительным инерционным нагрузкам (112— 343 Н) при массе руки в 70 кг. Разгон руки сопровождается значительными колебаниями, особенно при сварочных скоростях 20, 16, 10 мм/с. Закон движения трапецеидальный. Движение руки робота происходит с заметным колебанием в вертикальной плоскости с частотой около 13 Гц. При прямом и обратном движениях графики зависимости от длины хода существенно не различаются. Другое дело К,. Его графики для прямого и обратного ходов различны, а величины находятся в пределах 0,27—0,42. [c.85]

Особенностью адаптивных систем управления роботов для дуговой сварки является и то, что на них возлагается регулирование ряда технологических параметров. Например, они должны регулировать скорость подачи электрода, напряжение дуги и скорость перемещения сварочной головки в зависимости от толщины свариваемых заготовок и величины зазора между ними, геометрии шва и других факторов. [c.173]

Особенностью работы сварочного оборудования для РДС является увеличение затрат времени, связанных с заменой барабана с проволокой (рис. 2.20). Так, мотка сварочной проволоки массой 5 кг достаточно для непрерывной работы оборудования в течение I...2 ч при силе сварочного тока /св = 200...300 А. Если принять время заправки барабана 2...5 мин, то простой робота, связанный с заправкой, может [c.138]

Средства диагностики. Сварочные установки, в составе которых имеется несколько роботов, и особенно автоматические линии с большим их количеством, могут эффективно функционировать только при наличии развитых средств диагностики, обеспечивающих своевременное выявление мест, требующих внеочередных предупредительных и профилактических работ, и быстрое определение мест отказа. [c.180]

Рассмотренные выше примеры использования схемы РТК, нре-дусматриваюп1е1[ выполнение сборочной операции человеком, а сварочной — роботом, является не только универса.чьной, т. е. пригодной для разных типов производства, но и гибкой, что особенно важно применительно к мелкосерийному производству. В последнем случае возможность организации гибкого производства с переходом от выпуска одного типоразмера изделия к другому облегчается тем, что переналадка РТК ограничивается заменой сборочного нриснособления и управляющей программы, тогда как заготовки на сборку по-прежнему подаются в стандартных контейнерах. [c.100]

Особенности исследования динамических свойств п диагностирования сварочных роботов. Вскилов р. в., Костерева С. Д., Прохоров С. И., [c.172]

Автоматизация сварочных процессов наталкивается на трудности, связанные с необходимостью выполнения рабочим органом (сварочной головкой) сложных движений вдоль линии соединения свариваемых деталей. При выполнении криволинейных швов обычные автоматизированные установки для дуговой сварки либо не дают удовлетворительных практических результатов, либо вообще неприемлемы [991. В таких случаях для автоматизации сварки особенно перспективны роботы с их широкими манипуля ционными и адаптационными возможностями. [c.171]

Особенность системы "Робогейт" — наличие контурных "ворот", представляющих собой раскрывающуюся кондукторную раму, которая после прихода тележки с предварительно собранными свариваемыми элементами охватывает свариваемое изделие, фиксируя его в позиции сварки. Это не только позволяет сварочным роботам работать без адаптации, но и повышает точность изготовления, что благоприятно сказывается на последующих операциях и на качестве изделия в целом. Подобные кондукторные устройства перспективны и для дуговой сварки, особенно изделий из тонкостенных заготовок. Стоимость системы "Робогейт" на 30% выше стоимости традиционной автоматической линии для сварки одного типоразмера. Однако возможность сваривать на одной линии два и более изделий без какой-либо переналадки дает очевидный экономический эффект. [c.34]

Роботы предъявляют специфические требования к технологии изготовления изделия необходима высокая точность всех заготовок узла, стабильность положения сварного сбединения в пространстве и высокое качество сварочных материалов. Возможность использования роботов определяется размерами и формой их рабочего пространства, точностью позиционирования, скоростью перемещения, числом степеней подвижности инструмента, особенностями управления. [c.323]

При использовании робота РМ-01 для дуговой сварки он оснащается оборудованием, пригодным для управления от системы 11 "Сфера 36" и представляет собой постоянную часть робототехнологического комплекса различной конфигурации, т. е. технологический модуль (рис. 2.3). В состав модуля типа ОБ 2652, разработанного в ИЭС им. Е. О. Пато-на, входят робот РМ-01, комплект сварочного оборудования со средствами начальной адаптации, колонна для потолочной установки робота. Особенностями модуля ОБ 2652 являются [c.121]

Широкое применение роботов при сварке предъявляет, особенно к технике управления, повышенные требования. Программирование роботов осуществляется непосредственно на рабочем месте робота вручную или путем обучения через пульт. Для сложных робототехнических комплексов более -перспективным является независимое программирование на основе текстового описания с помощью ориенти-. рованньщ языков. Погрешности установки сварочных деталей в фиксаторах и сварочных аппаратов в направляющих, шероховатость поверхности свариваемых деталей и другие причины приводят к отклонению формы сварочного шва от желаемой. Поэтому при сварке возникает необходи- [c.266]

Другой особенностью роботизированной дуговой сварки является требование управления сварочным током (скоростью подачи электрода), напряжением дуги и скоростью сварки в зависимости от толш,ины свариваемых элементов, пространственного положения шва, зазора между свариваемыми элементами, и других особенностей объектов сварки. В современных сварочных РТК указанными параметрами сварочного процесса также управляет система управлении роботов. Эта система кроме того обеспечивает колебания горелки при ее движении вдоль шва с заданной амплитудой п частотой. [c.175]

Сварочная аппаратура для промыш1ленных роботов. Сварочная аппаратура для промышленных роботов, особенно при использовании последних в составе многоинструментальных и многооперационных станков и автоматических линий, должна иметь следующие дополнительные качества по сравнению с обычной сварочной [c.172]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...