Переходные ошибки

Особенностью расчета контурных систем является необходимость учета динамических ошибок при отработке изменяющихся во времени сигналов управления по координатам. Установившиеся динамические ошибки пропорциональны производным от управляющих или возмущающих воздействий при плавном их изменении в случае скачков воздействий составляющими динамических ошибок будут переходные ошибки, пропорциональные амплитуде производных от воздействий. [c.110]

Качество переходного процесса будем характеризовать функционалом, представляющим собой интеграл от квадрата динамической ошибки, взятый на бесконечном интервале времени. Мерой эффективности управления в этом случае можно считать [c.133]

Вместо функционалов (8.25) можно для оценки качества переходного процесса выбрать интегралы от квадратов ошибки по скорости [c.135]

Однако такой способ применим в случае графического определения Sg. Для этого по известным переходным процессам х t) и у (t) по координатам строят график у = у (х) я по нему находят ошибки б и бв- [c.113]

Однако при аналитическом расчете внутренней ошибки проще определить ее приближенное значение бй (рис. 5.12). Запишем переходные процессы по координатам х (t) и у (t) (t 0) [c.113]

Р (Tj) — импульсная переходная функция и — момент времени, в которое определяется динамическая ошибка [c.121]

Дополнительная связь ЭВМ с объектом состоит из двух цифровых вольтметров (см. рис. 2.5), измеряющих напряжение и ток генератора (напряжение на шунте). С выходов вольтметров в цифровой форме через схему сопряжения сигналы подаются на входы регистров. Процессор рассчитывает мощность генератора, сравнивает с заданной по программе мощностью для каждого момента времени и выдает ошибку напряжения в цифровом коде на цифроаналоговый преобразователь (ЦАП). С выхода ЦАП ошибка напряжения в. аналоговой форме поступает на вход внешнего управления регулятора мощности. Регулятор мощности устанавливает ток возбуждения генератора, интегрируя ошибки напряжения. Управление переходным процессом при изменении мощности тепловой нагрузки и сбором информации можно осуществлять также с дисплея через выходной регистр КАМАКа. [c.71]

Л. 258] и даже 40% (Л. 189], предполагаемые авторами. Во-первых, эти формулы содержат как точные исходные величины характеристики полидисперсного материала, которые в действительности известны расчетчику лишь весьма приближенно. Во-вторых, указанные автора, ми погрешности формул подсчитаны из сопоставления с экспериментами, в которых момент наступления полного псевдоожижения мог оцениваться с большой ошибкой по имеющему плавную переходную область графику зависимости сопротивления полидисперсного слоя от скорости фильтрации. [c.16]

Оценить устойчивость динамических систем высокого порядка, не используя критерии устойчивости, можно в результате построения переходного процесса на моделирующей или цифровой ЭВМ или путем определения корней характеристического уравнения. Но и в этом случае имеют место принципиальные ошибки, которые появляются по причине неустойчивости счета, ограничения разрядной сетки цифровой машины или погрешностей моделирования. [c.14]

Простота разложения передаточной функции Ф (р) не достигается без потерь. Использование такого разложения приводит к ошибкам в определении переходных процессов. Однако эти ошибки не превышают, как будет показано ниже, 10—20% и в некоторых крайних случаях 30% от текущих значений координат или от характерных параметров кривых. Такие ошибки можно считать допустимыми, тем более, что обычно значения выбираемых параметров систем соответствуют таким сочетаниям значений [c.61]

Сравнение величин постоянных времени для второй составляющей процессов с величинами ti или и анализ переходных процессов показали, что приближенное разложение процессов на простейшие составляющие с допустимыми ошибками возможно почти для всей рабочей области. Ошибки такого разложения, как легко заметить из кривых на рис. П.43, а, б, существенно зависят от расположения точек, для которых анализируются переходные процессы, внутри рабочей области и от начальных условий про- [c.83]

В качестве разделительного уравнения, выделяющего первые и вторые рабочие подобласти, было использовано соотношение (11.44), применение которого для систем третьего и четвертого порядков уже было обосновано. Анализ переходных процессов для систем пятого порядка тоже подтвердил целесообразность использования этого соотношения. Одновременно этот анализ, который проводился так же, как и для систем третьего и четвертого порядков, показал, что приближенное разложение процессов на простейшие составляющие с допустимыми ошибками возможно для всех точек рабочих областей. В качестве примера, как выше указывалось, на рис. 11.53 и 11.54 для конкретного сочетания значений коэффициентов А и Ад показаны процессы для ряда точек, расположенных внутри и на границе рабочей области. Исправление ошибок для точек рабочих областей, где ошибки весьма значительны, может быть осуществлено по тому же приему, как и для систем третьего и четвертого порядков. Сплошные, штриховые и штрих-пунктирные кривые на рис. 11.53 и 11.54 имеют такой же смысл, как и на предыдущих аналогичных рисунках. [c.99]

Сначала рассмотрим приемы определения относительных ошибок протекания кривой х (рис. II.59). После построения точных (штриховые линии) и приближенных (сплошные линии) кривых рассматривались все текущие ошибки, т. е. ошибки для всех моментов на интервале протекания переходного процесса. [c.112]

После определения ошибок протекания кривой в рассмотрении ошибок расчета кривых х —х особой необходимости нет. Это объясняется тем, что конечная цель расчета переходного процесса состоит в определении протекания кривой х (д ) и по отношению к этой кривой необходимо оценивать ошибки. Кроме того. [c.113]

При использовании описанного в данном параграфе алгоритма переходные процессы определяются приближенно. При этом ошибки в определении процессов оказываются в целом меньше ошибок приближенного разложения процессов на отдельные составляющие, так как при определении процессов учитывается влияние высокочастотных составляющих на другие на интервалах времени, соответствующих их затуханию. [c.147]

Отличия вызваны тем, что расширенная рабочая область бесконечна. Поэтому невозможно оценить ошибки приближенного разложения во всех местах расширенных рабочих областей. Для ограничения перебора числа точек расширенной рабочей области использована следующая закономерность. Составляющие высокого порядка оказывают тем меньшее влияние на характер протекания переходного процесса, чем меньше сумма постоянных времени высокочастотных составляющих по отношению к длительностям, характеризующим процессы по низкочастотным составляющим. Следовательно, можно ожидать, что чем меньше это отношение, тем ошибка в переходных процессах меньше. Указанное отношение характеризуется зависимостью [c.209]

Становится очевидным, что коэффициент затухания имеет малую величину. При малых значениях коэффициентов затухания не наблюдается тенденции к увеличению ошибок в Построении переходных процессов приближенным методом. И в этом случае выполняется закономерность, отмеченная выше, — ошибки увеличиваются при увеличении относительного времени т. [c.211]

В заключение о системах третьего порядка можно сказать, что приближенное разложение уравнений на отдельные составляющие методом эффективных полюсов и нулей в пределах расширенной рабочей области приводит к ошибкам в переходных процессах, не превышающим 25%. [c.211]

При построении переходных процессов были выявлены следующие закономерности. Первая закономерность заключается в том, что ошибки переходных процессоре в целом увеличиваются с увеличением относительного времени т. Вторая закономерность характеризуется отсутствием близких частот. Третья закономерность выражается тем, что ошибки уменьшаются при увеличении запасов устойчивости по коэффициентам характеристического уравнения. Четвертая особенность отличается тем, что ошибки в переходных процессах уменьшаются при увеличении значения коэффициента Ад, начиная со значения 2, и при [c.212]

На основании переходных процессов получен график ошибок (рис. V.6). Ошибки для системы пятого порядка на графике ошибок не выходят за пределы штрих-пунктирной линии. Область ошибок системы пятого порядка незначительно, всего на 4—5%, превосходит и o,i [c.213]

В случае, когда в условиях (VII.7), (VII. 10) имеет место знак равенства, ошибка в значениях амплитуд и времени переходного процесса при замене дискретной составляющей непрерывной не превышает 10%. В других случаях ошибки меньше. [c.305]

Из Сравнения (IX.50) с (IX.49) видно, что наибольшее отклонение первой составляющей существенно меньше наибольшего отклонения системы (IX.48) в целом. Поэтому использование соотношения (111.45) для определения допустимой полосы значений координаты даст существенные ошибки, которые отразятся на величине переходного процесса системы. [c.353]

Качество управления РТК определяется характером переходных процессов. В свою очередь, вид переходного процесса в РТК зависит от ряда факторов. Наибольшее влияние на качество управления оказывают начальные возмущения е (4) = х (/д) — Хд (/д), неконтролируемые постоянно действующие возмущения л (/) и неизвестные параметрические возмущения со (О = I (О — т (г ). Степень влияния указанных факторов на характер переходных процессов существенно зависит от вида закона управления, реализуемого в системе управления РТК. Так, например, в случае жесткого программного управления (3.9) даже небольшие начальные, постоянно действующие и параметрические возмущения обычно приводят к неудовлетворительному характеру переходных процессов динамическая ошибка е (/) с течением времени возрастает. [c.67]

Для уменьшения времени позиционирования (при сохранении апериодического характера затухания динамической ошибки) в тех же условиях моделировался стабилизирующий закон управления (5.12) с диагональными матрицами коэффициентов усиления вида Fj = — 10/, Га = 25/. Характер затухания динамической ошибки в этом случае показан на рис. 5.2. Из сравнения полученных переходных процессов видно, что период позиционирования манипулятора с заданной точностью тем меньше, чем глубже отрицательная обратная связь в законе управления (5.12) (точнее говоря, чем левее от мнимой оси лежат корни характеристического уравнения, полученного на основе матричных коэффициентов усиления Fj, Fj). Для матриц Fi, Fj из первого эксперимента все корни характеристического уравнения совпадают и равны —1, а для матриц Fi, Fa из второго эксперимента они равны —5. [c.145]

Для улучшения качества переходных процессов в закон управления наряду с ошибкой регулирования (t) часто вводят производные Aqi (t), Aqi (t) и т. д. Так, в схеме, изображенной на рис. 5.14, используется пропорционально-дифференциальный (ПД) регулятор вида [c.163]

Наиболее вероятны ошибки, возникающие вследствие выбора слишком больших коэффициентов теплопередачи в радиальном направлении в трубе, особенно в переходных режимах. Критерием для этого служит отношение действительного количества тепла, воспринятого трубой в процессе теплообмена от рабочего тела, к максимально возможному количеству воспринимаемого тепла при бесконечно большой теплопроводности, т, е. [c.181]

При переходных процессах ошибка слежения определяется, кроме скорости, переменной нагрузкой инерционными массами и ускорениями движений. Величины ошибки слежения при переходных процессах определяются постоянными времени звеньев, что вызывает необходимость применения малоинерционных звеньев для уменьшения ошибки. [c.432]

Этот результат нужно понимать, правда, только так, что при условиях данного опыта (при данных маховых массах, статическом сопротивлении, размерах муфты и т. д.) разница значений моментов для статики и переходного процесса составила 15%. При других опытах могут быть другие цифры. В каждом конкретном случае эти цифры могут быть различными. Однако, основываясь уже на этих цифрах, можно ограничить интересующую нас область изменения г значениями 0 <г<0,5. В граничной точке f = 0,5 можно принять Мд ,=0 и при рассмотрении ограничиваться областью внутри отрезка 0значением относительной ошибки в определении величины М, вводимой зависимостью M = mQ. [c.238]

В качестве примера на рис. 71 приведены осциллограммы переходного процесса при а = 0 = 0,3 Vi-Ki = V -Ki = 0,2 см 1кг т = 0,5 кГ- eK l M и у (t) = +0,01 см для i = 1,0 1,3 1,6 (чем больше i, тем больше колебательность переходного процесса). На осциллограмме фиксировалась величина ошибки (fh-ю см [c.115]

P (ti) — импульсная переходная функция, a динамическая ошибка системы е в i момент времени определяется разностью [c.225]

При проектировании высокоскоростных летательных аппаратов возникаю две главные проблемы первая —определение поверхностного трения вторая —определение температуры обшивки. Сопротивление трения составляет значительную долю полного сопротивления летательного аппарата, поэтому неверный расчет сопротивления трения может привести к значительной ошибке в дальности его полета. Температура обшивки является решающим фактором при проектировании высокоскоростных летательных аппаратов. Обе проблемы обусловлены наличием пограничного слоя на внешней поверхности летательного аппарата. Этот пограничный слой может быть ламинарным переходным и турбулентным. В настоящей главе кодотко рассмотрены обе указанные проблемы как для ламинарного, так и для турбулентного пограничных слоев. [c.198]

Для тел, подчиняющихся требованиям одного из вариантов принципа соответствия, приведенных в разд. III, вязкоупругий анализ выполняется сразу, если имеется упругое решение. Для таких случаев обычно удобно сначала получить квазиупругое решение для переходной проводимости, а затем — если нагружение переменно во времени — использовать интеграл суперпозиции. При этом наибольшая точность получается в том случае, когда при заданных поверхностных и/или массовых силах в упругом решении используются функции ползучести, а при заданных перемещениях — функции релаксации. Однако даже если последние условия не выполняются (т. е. если при заданных силах берутся функции релаксации и применяется приближенное соотношение (95), то ошибка все равно остается малой, особенно в случае, когда вязкоупругими фазами являются жесткие полимеры (Мак-Каммонд [66], Симс [106]). Для других видов фаз с резко выраженными вязкоупругими свойствами, когда необходимо выразить фувкцию ползучести через функцию реллксации, желательно использовать точное соотношение (93) и обратное преобразование Лапласа. [c.162]

Обращаясь к исследованию эффективности управления в переходных процессах, ограничимся случаем Lmit) = 0, m=i,. ... .., п, т. е. будем рассматривать только динамические ошибки, вызываемые силами инерции. Предполагая, что продолжительность переходного процесса (например, разгона машины) существенно превышает наибольший из периодов свободных колебаний механической системы, ограничимся учетом в операторе ( ) только первого слагаемого (см. 4). Тогда [c.133]

При вычислении интегралов от квадратов динамических ошибок воспользуемся выражением (8.16), в котором положим Ьш О. В качестве эталонного программного воздействия выберем Uait) = =u o(t), где M = onst,a(i) — единичная функция Хевисайда. Иными словами, будем рассматривать динамические ошибки в процессе разгона, вызванного подачей в момент времени = О постоянного по велпчиие сигнала на вход двигателя. Для идеального двигателя такое программное управление носит условный характер, поскольку оно соответствует мгновенному скачку угловой скорости ротора от нуля до стационарного значения, а функционалы (8.25) отражают колебания, возникающие в системе после такого мгновенного разгона. Однако, поскольку нас интересуют не абсолютные значения Ф и Фо, а их отношенне, выбранный эталонный переходный процесс оказывается обычно вполне приемлемым. [c.134]

Силовой электрогидропривод должен проектироваться как устойчивая система. Поэтому время переходного процесса, возникающего при изменении вида управляющего сигнала или при его скачкообразном изменении, невелико. Следовательно, точность воспроизведения управляющего сигнала, определяемая динамическими ошибками, становится важной оценкой управляемости рассматриваемой системы. Объясняется это тем, что система используется с разомкнутой схемой управления главным образом в качестве привода транспортных машин, когда обязанности обратной связи несет водитель (или машинист). [c.120]

При расчете ошибок определения переходных процессов рассматривались ошибки вычисления кривой последней составляющей (кривой х) и ошибки расчета промежуточных процессов Xi—x i. С другой стороны, рассматривались не абсолютные ошибки протекания кривых Аху, а отношения этих ошибок к характерным параметрам кривых — относительные ошибки Ахуо. [c.112]

При номинальном числе оборотов п = 6240 об1мин погрешность в скорости вращения электродвигателя составит примерно 6%- Эту ошибку можно уменьшить сокращением величины зазора, уменьшающего колебание магнитного потока Ф, и предварительной сортировкой щеток по величине переходного сопротивления, снижающего АУщ. [c.376]

В равной мере загрязнения могут нарушить действие распределителей типа сопло—заслонка Обычно величина диаметра отверстия сопла системы автоматики колеблется от 0,1 до 0,5 мм, ввиду чего частица, размер которой превышает диаметр отверстия сопла, может частично или полностью перекрыть его сечение. Это может привести к замедленному срабатыванию привода и к нарушению баланса распределителя, в результате чего в гидросистеме управления появится ошибка по положению или же рассогласование скоростей смещения в противоположных направлениях. Находящиеся в масле волокна могут образовать также в отверстии сопла пробку , которая, отфильтровывая частицы малого размера, может полностью закупорить проходное его сечение. Кроме того, поскольку зазор между заслонкой и торцом (срезом) соцла обычно не превышает 25—50 мк, загрязняющие частицы размерами больше этого зазора могут либо закупорить проходную щель, либо перевести заслонку в положение завышенного открытия, при котором на вход привода будет подан завышенный сигнал. Частица, цроходящая через щель, образованную заслонкой и срезом сопла, может на короткое время помешать ее нормальному движению или же вызвать нежелательное перемещение заслонки. В том и другом случае будет иметь место непредвиденное кратковременное переходное движение привода. [c.596]

При значительной податливости магистралей гидросистемы она становится неработоспособной как в режиме ПД, так и ПР. На рис. 78 приведены осциллограммы для ViKi = 0,11 см /кГ У2/С2 = 2,0 смЧкГ i = 0,60 у (t) = +0,005 см г р = 0,2 т = = 0,5 кГ-сек см а. = 0,18, Здесь в ПР (кривая 2) переходный процесс апериодический, но с большой статической ошибкой, а в ПД (кривая /) —автоколебательный, с резко выраженной нелинейностью. По результатам исследований можно сделать вывод, что в режиме ПД величина Ki практически не влияла на переходные процессы и устойчивость следящего гидромеханизма, причем увеличение Ki значительно уменьшало влияние степени демп-фированности клапана на переходный процесс. Можно считать, что при больших Ki в режиме ПД давление р более стабильно. При малых Ki влияние 1 з на колебательность процесса очевидно. [c.123]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...