Регулирование по отклонению возмущения

Снижение эффекта влияния опасных возмущений на регулируемую величину может быть достигнуто применением комбинированных АСР, в которых сочетаются принципы регулирования по отклонению и по возмущению. Структурная схема комбинированной АСР (системы с компенсацией возмущений) показана на рис. 7.40. Если в комбинированной АСР оператор преобразователя выбирается в соответствии с условием [c.543]

В замкнутых системах непрерывного регулирования МЭЗ реализуется принцип регулирования по отклонению и по отклонению и возмущению . Однако при непрерывном регулировании зазора, за исключением частных случаев (обработка вращающимся электродом, калибровка шлицевых пазов), непосредственное измерение зазора не представляется возможным. Поэтому в качестве параметров регулирования используются различные технологические параметры электрохимической ячейки, функционально связанные с регулируемым параметром МЭЗ напряжение на электродах и ток электрохимической ячейки, локальная плотность тока, давление электролита на входе в электрохимическую ячейку и другие. Области применения и принципиальные схемы систем регулирования МЭЗ с использованием косвенных параметров регулирования подробно рассмотрены в [155]. Дополнительная коррекция управляющего сигнала замкнутой системы по возмущениям позволяет создавать системы, инвариантные к изменению отдельных технологических параметров электрохимической ячейки [164]. [c.113]

Приборы автоматического регулирования, как системы с одним или несколькими замкнутыми контурами обратных связей, могут осуществлять регулирование по отклонению регулируемой величины, по возмущению регулируемого процесса или комбинированно как по отклонению, так и по возмущению. При этом, если настройка задающих (стабилизирующих, программирующих или следящих) элементов не изменяется, то такие устройства мы будем называть простыми системами автоматического регулирования. Если же настройка задающих элементов изменяется автоматически в зависимости от изменения учитываемых факторов, то такие устройства мы будем называть самонастраивающимися системами автоматического регулирования. [c.24]

В схемах автоматизации в зависимости от исходного параметра, подающего регулирующий импульс, имеются следующие принципиальные методы регулирования отпуска тепловой энергии на отопление по отклонению (от температуры воздуха в помещении), по возмущению (от температуры наружного воздуха) и комбинированный — одновременно по отклонению и возмущению. Регулирование по отклонению применяют в ИТП и на отдельных отопительных приборах, регулирование по возмущению — в ЦТП и ИТП. Комбинированный метод является наиболее перспективным, однако его применение сдерживается отсутствием необходимых регуляторов. [c.222]

АРВ синхронных двигателей может осуществляться в функции следующих параметров напряжение на зажимах двигателя или системы электроснабжения, сила тока статора и его составляющие (активная, реактивная), внутренний угол синхронного двигателя, фазовый угол сдвига векторов напряжения и силы тока статора двигателя, реактивная мощность. синхронного двигателя. При этом используют принципы построения систем регулирования по отклонению (компенсационные) и возмущению (параметрические), а также комбинированные по отклонению и возмущению [19, 40, 54]. [c.74]

Регулирование по возмущению позволяет существенно снизить, а иногда и предотвратить изменение регулируемой величины, если регулятор, получив информацию о действующем на объект возмущении, может создать необходимое регулирующее воздействие. Однако принцип регулирования по возмущению имеет и недостатки, связанные с тем, что регулирующие воздействия формируются только по отдельным видам возмущений, поэтому при возникновении каких-либо других возмущений объект не управляется регулятором. Кроме того, возникают трудности в измерении возмущающих воздействий и в определении закона (алгоритма) регулирования. Из-за этих недостатков более целесообразными являются системы автоматического регулирования, в которых принцип регулирования по возмущению используется. в комбинации с другими принципами, например, регулирования по отклонению. Функциональная схема такой системы автоматического регулирования дана на рис. 1.2. [c.18]

Благодаря обобщению теории оптимального управления на системы с распределенными параметрами удалось создать систему управления нагревом слитков в методических печах, минимизирующую среднеквадратичное отклонение температуры заготовки от заданного значения. Был разработан принцип самонастройки систем регулирования по возмущению, который [c.260]

Конечно, вместо регулируемых величин, выбранных на рис. 1.6 могут использоваться 1и другие параметры. Так, в качестве показателя работы системы регулирования подачи воз уха вместо содержания кислорода в дымовых газах можно использовать содержание СО2 или отношение пар —воздух. Далее при регулировании мощности и питания котла целесообразно использовать не только сигнал по отклонению давления или уровня соответственно, которые представляют собой интеграл от возмущения, но также сигналы по возмущению. Использование сигнала по возмущению оказывается выгодным и в других контурах регулирования. Применяются и другие способы улучшения качества. [c.19]

При чрезмерном снижении скорости регулирования и больших возмущениях регулятор может переходить в режим постоянной скорости, при этом увеличиваются отклонение регулируемой величины и продолжительность переходного процесса. В случае завышения скорости регулирования необходимо устанавливать большие значения скорости обратной связи это вызывает повышение частоты включения сервомотора в пульсирующем режиме и, следовательно, увеличение вредного влияния выбега сервомотора. Скорость регулирования обычно оценивают по времени сервомотора Гс, в течение которого сервомотор проходит полный диапазон регулирования. Если принять за максимальную величину возмущения, равную половине диапазона действия сервомотора, то оптимальное значение Тс будет равно [c.864]

Системы регулирования МЭЗ по отклонению и возмущению [c.112]

Самонастраивающиеся системы регулирования (поз. 4, 5 и 6, табл. 3) в отличие от простых систем имеют, во-первых, переменную настройку задающего элемента регулятора отклонения и, во-вторых, имеют компенсирующее устройство с двумя входами, выполняющее вычислительные операции над двумя управляющими сигналами (по отклонению и по возмущению). [c.27]

На поз. 6 (табл. 3) показана схема самонастраивающейся системы регулирования в полном ее развитии. Здесь добавлена обратная связь по отклонению, подающая сигнал рассогласования непосредственно на вход регулируемого объекта, как это имело место и в простых схемах, показанных на поз. 1 а 3. Наряду с этим сохраняется связь выхода с компенсирующим устройством. Таким образом, связь по отклонению здесь, во-первых, зависит от основного возмущения, а, во-вторых, разветвляется перед компенсирующим устройством. [c.28]

Автоматическое регулирование может осуществляться не только по отклонению регулируемой величины, но и по возмущению, а также комбинированно как по отклонению, так и по возмущению. [c.237]

Устройства, осуществляющие автоматическое регулирование процесса обработки деталей комбинированно (одновременно и по отклонению размера и по возмущению), мы будем называть под-наладчиком с компенсатором или остановом с компенсатором в зависимости от того, имеет ли место рыскание регулируемой величины вокруг заданного значения размера или срыв регулирования при достижении заданного значения размера. [c.238]

Система комбинированного регулирования процесса механической обработки должна состоять минимум из двух контуров регулирования, один из которых обязательно должен быть контуром регулирования точности обработки по отклонению размера обрабатываемой детали. Вторым контуром комбинированной системы регулирования может быть один из контуров, компенсирующих вредное влияние возмущений (износа инструмента, температурных погрешностей и др.) на точность обработки. [c.253]

В главе I мы условились считать простыми те контуры регулирования, в которых обратные связи по отклонению и по возмущению не перекрещиваются. Другими словами, на корректирующий сигнал от датчика размера не влияет сигнал от датчика возмущения. [c.271]

В отличие от простых контуров регулирования в самонастраивающихся контурах обратные связи по отклонению перекрещиваются с обратными связями по возмущению. Другими словами, корректирующий сигнал от датчика размера изменяется датчиком возмущения. [c.271]

Конструкции, эксплуатация и расчеты различных автоматических регуляторов приведены в соответствующих курсах. Поэтому мы ограничиваемся изложением двух основных принципов автоматического регулирования производственных процессов по отклонению регулируемого параметра от заданного значения и по возмущению системы, которое повлечет за собой отклонение. [c.734]

Предположим, что в результате каких-то причин количество сокового пара изменилось. В этом случае необходимо немедленно также изменить величины 0 и 0 таким образом, чтобы их разность была равна новому значению Регулятор 3 соотношения расходов, датчиком которого является расходомер 2 сокового пара, дает возможность регулировать вентили 4 и 5 сразу же после возмущения, не дожидаясь отклонения содержания сухих веществ, которое возникало бы через некоторое время после начала возмущения. Из сказанного ясно, что при регулировании по возмущающему воздействию мы не должны измерять отклонение регулируемой величины, а парализуем влияние возмущения путем непосредственной реакции системы на само возмущающее воздействие. [c.735]

Геометрические параметры соединения, подготовленного под сварку, имеют случайный и переменный по длине шва характер. В ряде случаев этим нельзя пренебречь и требуется непрерывная корректировка режима в функции параметров подготовленного под сварку соединения. Поэтому необходимы датчики параметров соединения перед точкой сварки, позволяющие получить исходную информацию для осуществления регулирования процесса сварки по возмущению. Наличие датчиков параметров режима сварки и состояния объекта сварки в точке сварки (например, датчиков интенсивности проплавления) позволяет управлять процессом сварки по отклонению. [c.174]

Вспомогательные регулируемые параметры применяют в качестве дополнительных сигналов, подаваемых на вход регулятора. Это позволяет регулятору начать регулирующее воздействие на объект раньше, чем наступит отклонение параметров воздуха от заданных значений в основном объекте регулирования, т. е. тогда, когда возмущения в цепи регулирования только создают предпосылки для отклонения параметров воздуха в объекте. Для этого переходят от одноконтурной к многоконтурной схеме регулирования (рис. 15), которая реализуется с помощью одного импульсного или группы регуляторов, включенных по схеме каскадно связанного регулирования. Регулируемый объект состоит из двух последовательно соединенных участков / и 2, при этом каждый регулируемый участок состоит из нескольких емкостей. Технологический режим нарушается в результате изменения нагрузки на стороне притока или на стороне потребления Q , а также при других возмущающих воздействиях (Xj и X,), что вызывает отклонение промежуточной ф и главной ф регулируемых величин. [c.484]

Динамическое регулирование, связанное с отклонениями температуры промежуточного перегрева пара от номинального значения вследствие различного рода случайных возмущений, не принимается во внимание в исследованиях. Большие положительные отклонения при которых возникает необходимость пользоваться аварийным впрыском, или такие же по величине отрицательные отклонения -случаются весьма редко и поэтому практически не влияют на экономичность установки. Малые отклонения температуры промежуточного перегрева в пределах, допускаемых ГОСТ, могут действовать постоянно, но они равновероятны по знаку. Предполагается, что такого рода отклонения не влияют на экономичность работы блока. [c.262]

Качество автоматического регулирования определяется максимальным отклонением регулируемой величины от заданного значения, степенью затухания колебаний, длительностью и площадью процесса при скачкообразном возмущении и другими показателями. Качество регулирования тем выше, чем меньше время запаздывания и инерционность регулируемого участка по каналу регулирующего воздействия. [c.198]

Возможно регулирование по отклонению возмущения, осуществленное впервые в XIX в. Чиколевым для первых дуговых ламп и Понселе для электродвигателя. При этом принципе регулирования изменение нагрузки Р (рис. 26), т. е. возмущение, воспринимается датчиком Д и подается на одну из обмоток возбуждения электродвигателя ТД. Заданием является неизменная частота вращения его вала. Система должна быть так рассчитана и построена, чтобы в результате восприятия отклонения возмущения и передачи сигнала регулирования на возбуждение электродвигателя скорость его сохранялас неизменной. [c.22]

Первая процедура осуществляется способом совместных измерений (принцип автоматического регулирования по возмущению или принцип Поиселе), вторая — методом образцового сигнала третья — методом обратного преобразования, причем второй и третий случаи соответствуют принципу автоматического регулирования по отклонению (принцип Ползунова — Уатта). Собственно коррекция погрешности может осуществляться как самонастройкой (рпс. 83, а), так и введением поправок (рис. 83,6). Основное достоинство самонастройки заключается в jef том, что корректируются в целом параметры функции преобразования, причем поднастройки выполняются через конечные промежутки времени по мере смещения настройки системы. Этот метод наиболее часто используется при линейной функции преобразования, когда настройка реализуется параллельным смещением и поворотом статической характеристики. Самонастройку целесообразно применять лишь при пренебрежимо малой нелинейности статической реальной функции преобразования. [c.216]

К первым системам автоматического регулирования по отклонению относятся системы, состоявшие из котла паровой машины и поплавкового регулятора уровня воды, предложенного И. И. Пол-зуновым в 1765 г., а также паровая машина с регулятором скорости Д. Уатта (1784 г.). Поэтому принцип регулирования по отклонению называют также принципом Ползунова — Уатта. В 1829 г. Ж. В. Пон-селе предложил регулятор, действующий от изменения нагрузки на двигатель, а в 1845 г. братья Сименсы изобрели регулятор, реагирующий на угловое ускорение вала двигателя. Такие способы формирования регулирующих воздействий в системах автоматического регулирования стали называться соответственно регулированием по возмущению (принцип Понселе) и по производной от регулируемой величины (принцип Сименсов). В дальнейшем было установлено, что регулирование по производной должно сочетаться с регулированием по отклонению, и практическое применение получили комбинированные системы автоматического регулирования. [c.18]

Система может иметь замкнутую цепь настройки, создаваемую дополнительно к обычной замкнутой цепи регулирования, или разомкнутую цепь настройки. При этом различают два основных метода осуществления коррекции. При первом контролируют изменение основного показателя качества (регулирования по отклонению) и производят корректировку органов настройки. При втором (регулирование по возмущению) контролируют основные возмущающие воздействия (например, вибрации) и производят их компенсацию. Первый метод иногда разделяют на метод образцовых сигналов и метод обратного преобразования. При втором методе корректирующее воздействие определяют путем измерения каждого из влияющих факторов и вычисления необходимого ведения коррекции. Поэтому при методе коррекции по возмущению погрешность компенсируетя лишь частично — та, которая зависит от учтенных факторов. [c.168]

Чаще используется комбинированная система, показанная на рис. 10-10,6. Схема использует достоинства разобранных ранее систем регулирует параметр по отклонению от заданного значения, т. е. контролирует этот параметр, и воздействует на регулирование но получении инфО рмации о возмущениях, действующих на объект. [c.414]

Максимальное отклонение переходного процесса представляет собой максимальное отклонение заданного значения после скачкоофазного изменения возмущающего воздействия. Таким образом, для пропорционального П-регулирования является максимальным отклонением от + At (рис. 5.2), т — время регулирования, по истечении которого вызванное возмущением отклонение регулируемой величины вновь будет равно 0. Для П-регули-рования это наступает при t, когда t= (q + At. [c.180]

Котельный регулятор (КР) получает основной сигнал по небалансу мощностей Л зд — A//S—где Af отклонение частоты, а S — неравномерность регулирования по частоте сети и дополнительный скоростной сигнал по р т, формируемый дифференциатором. Скоростной сигнял при правильной его настройке обеспечивает инвариантность КР к перемещениям регулирующих клапанов турбины и ускоряет реакцию КР на вну-трикотловые возмущения. [c.282]

При таком большом коэффициенте усиления объекта для обеапечения устойчивого регулирования коэффициент усиления регулятора должен быть настолько мал, что оказывается за пределами возможного диапазона настроек стандартных регуляторов. Увеличивая диапазон измерения величины pH до 10. можно удвоить коэффициент усиления регулятора (другим способом является применение аттенюаторов различного типа). Однако это не решает главной задачи устранения отклонений, вызываемых изменением нагрузки. Максимальное отклонение в процессе регулирования при ступенчатом возмущении по нагрузке зависит от общего коэффициента усиления замкнутой системы и коэффициента усиления объекта по отношению к изменениям нагрузки Кь- Для возмущений, близких к входу в систему регулирования, максимальная ошибка приблизительно в 1,5 раза больше статической погрешности пропорционального регулирования [уравнение (5-25)] [c.459]

На вход измерительного блока регулятора поступают импульсы по уровню воды и расходу пара, а также сигнал упругой обратной связи. Даухимпульсный регулятор работает с опережением, так как импульс по расходу пара вызывает изменение подачи воды еще до того, как изменение расхода пара вызовет отклонение уровня в барабане котла. Такой способ регулирования значительно улучшает условия работы котла. Даухимпульсный изодромный регулятор поддерживает заданный уровень воды в барабане котла независимо от возмущения. В качестве сервомотора регулятора уровня используется гидравлический исполнительный механизм типа ГИМ-Д2И, обеспечивающий пропорционально-интегральпый закон регулирования. [c.247]

На рис. 6.42. показаны типичные кривые изменения регулируемой величины, вызванного ступенчатым возмущением x t)=xa (t) по каналу регулирующего воздействия. Прямые показатели качества максимальное отклонение регулируемой величины уцив и установившееся отклонение г/уст или сумма 1/двв+1/уст (для АСР с П-регулятором) время процесса регулирования tp—время, в течение которого отклонение регулируемой величины от установившегося значения достигнет некоторой малой величины Див дальнейшем будет оставаться меньше Д (рис. 6.42). [c.453]

Прямоточные котлы в отличие от барабанных имеют более сильную зависимость параметров пара и паропро-изводительности от возмущений. При изменениях p j хода питательной воды, подачи то.плива и воздуха, а -грузки потребителя и других возмущениях перемещаются границы экономайзерной, испарительной и перегрева-тельной частей котла. Это вызывает существенное изменение температур пара по тракту котла и на его выходе. Для поддержания температуры пара за котлом в заданных пределах одного регулятора температуры, как правило, недостаточно. Задача решается путем стабилизации температур в промежуточных точках пароперегревателя.. Важнейшим условием стабилизации температур по пароводяному тракту является обеспечение постоянства соотношения между количеством питательной воды, подаваемой в котел, и количеством тепла, выделяемого при сжигании топлива. Чем точнее поддерживается это соотношение во всем диапазоне нагрузок, тем меньше отклонения температур пара по тракту котла. Грубое регулирование температуры пара обеспечивается взаимосвязанной работой регуляторов тепловой нагрузки (топлива) и питания котла. Более тонкая стабилизация температур обеспечивается дополнительными впрысками в рассечки пароперегревателя. [c.204]

Теоретически возможно, используя в схеме сигнал по возмущающему воздействию, сделать отклонение регулируемой величины исчезающе малым. Рассуждая несколько упрощенно, можно сказать, что для этого инерционность регулируемого участка цри внеш1нем возмущении должна быть больше или равна инерционности участка при возмущении регулирующим органом. Проанализируем, насколько это условие выполняется при регулировании [c.266]

Проиллюстрируем сказанное конкретным примером. На аналоговой вычислительной машине было произведено сравнение оптимальных процессов в контуре регулирования те шературы перегрева, получаемых при одном и том же возмущении, но при различных системах регулирования. На основании рыночных цен на аппар/атуру была также оценена стоимость каждой из испытанных систем. Результаты исследований представлены на рис. 16.2. По горизонтальной оси отложена относительная стоимость системы. По вертикальной — величина площади регулирования при оптимальном процессе Лмин п максимальное отклонение температуры вмакс- в верхней части рисунка изображены упрощенные схемы рассмотренных систем регулирования. Из графиков ясно, что меньшие значения Актш и О макс, т. е. лучшее качество регулирования, могут быть достигнуты за счет возрастания затрат на систему 360 [c.360]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...