Корректировка программ перемещений

Различают два класса задач, связанных с необходимостью геометрической адаптации (корректировки программ перемещений сварочного инструмента относительного изделия), когда отклонение линии сопряжения [c.133]

Задачи геометрической адаптации (см. корректировка программы перемещения) [c.483]

На рис. XI.20, в показана схема автоматического регулирования высоты щели в процессе экструзии заготовки. Подвижный дорн 3 имеет гидроцилиндр 5 привода, управляемый реверсивным гидроклапаном 10, который имеет электромагнитный привод 11. Дорн имеет также датчик положения его относительно мундштука, посылающий непрерывный сигнал в блок сравнения 8. В электронный блок 9 заранее закладывается программа в виде функции 5 = 5 ( ), где 5 — положение дорна, 1— время. В момент начала экструзии эта программа из блока 9 в виде электрического сигнала начинает выдаваться в блок сравнения 8, который сравнивает сигнал программы 5 (О с сигналом от датчика 6 8ф 0) и в случае расхождения их по величине дает команду на гидроклапан и, следовательно, на перемещение дорна до восстановления равенства между двумя указанными сигналами. Самописец 7 записывает фактическое перемещение дорна с целью возможности корректировки программы, если распределение толщины по высоте получаемого изделия не отвечает заданному. Следует отметить, что схемы подобного типа пока находятся в стадии эксперимента и, в лучшем случае, промышленного освоения. [c.394]

Системы управления с автоматической подналадкой (рис. 51, б) отличаются тем, что измерение детали производится после ее обработки. Заданные перемещения исполнительного органа обеспечивает узел программы Пр. Если размер обрабатываемой детали достиг установленного верхнего или нижнего предела, контрольное устройство подналадчика АП подает команду в УиП для автоматической корректировки настроечного размера в сторону его уменьшения или увеличения. Блокирующие устройства автоматически останавливают станок в момент, когда контролируемый параметр достигает заданного предельного значения. Поднастройка в этом случае выполняется человеком (наладчиком). [c.91]

Структура и элементы ЧПУ. Система управления металлообрабатывающего оборудования должна обеспечивать своевременное и заданное перемещение рабочих органов исполнительных механизмов. Таким образом, под программой работы станка или пресса следует подразумевать последовательность и характер воздействия на объект обработки. Кузнечно-штамповочные автоматы и многие прессы всегда снабжаются автоматическим управлением, ибо из-за быстродействия процесса вмешательство человека для корректировки управления в пределах цикла, как правило, невозможно. Роль человека в такой автоматизированной машине сводится к выполнению рутинных операций загрузки и удаления, что приводит к физической утомляемости и неудовлетворенности нетворческим характером труда. Другим недостатком обычных систем управления кузнечно-штамповочных машнн является сложность переналадки для обработки другого изделия, ибо это связано со сменой инструмента, перестройкой цикла и т. д. [c.506]

В случае разницы между заданными и фактическими величинами перемещения узла станка на выходе сравнивающего устройства 4 появляется сигнал, соответствующий величине рассогласования. Этот сигнал через усилитель 5 подается к исполнительному устройству, которое производит регулировку работы узла станка в соответствии с заданной программой. Следовательно, обратная связь служит для контроля и корректировки движения узлов станка в соответствии с заданной. программой. [c.25]

Принципиальные преимущества программирования роботов с помощью текстового описания операций на специализированном языке состоят в возможности независимой подготовки программ, их корректировки и расширении при изменении условий задачи при включении в состав языка операторов обработки сигналов датчиков и передачи управления такие языки становятся средством программирования адаптивных роботов, для которых неприменим способ непосредственного обучения. Кроме того, текстовая форма языка с использованием меток и включением комментариев обеспечивает доступность и понимание программ пользователем. К недостаткам языкового программирования следует отнести трудности формализации пространственных перемещений манипулятора, а на этапе создания специализированного языка — высокие требования к квалификации программистов-разработчиков языка и его системной поддержки, а также большой объем вычислительных ресурсов, необходимых для реализации соответствующих программ. [c.131]

Рассмотрим вначале первый класс задач, для которых отклонения линии соединения могут быть сведены к ее параллельному переносу или повороту в рабочем пространстве. Принцип адаптации, который может быть использован для решения задач этого класса, основан на том, что при неизменной форме линии соединения для получения информагции о необходимой корректировке программы перемещений для данного экземпляра изделия достаточно найти до начала сварки (с помощью какого-либо датчика) положение определенного числа базовых точек на тех поверхностях свариваемых элементов, пересечения которых образуют линию соединения или отстоят от нее на неизменном расстоянии. Датчик можно рассматривать как тактильный прибор или устройство другой физической природы, например, датчик расстояния до поверхности изделия. Для нахождения положения базовой точки датчику сообщается заранее обученное поисковое движение в направлении к поверхности изделия. Базовая точка здесь определяется как точка пересечения линии поиска с поверхностью изделия. Ориентация линий поиска в рабочей зоне остается неизменной для всех экземпляров изделия данного типоразмера. [c.177]

Жесткопрограммируемые роботы предназначены для выполнения определенного круга работ, предусмотренных программой. Они не обеспечивают корректировки программы при изменении внешней среды. Оснащаются системами управления, которые подразделяются на два вида в соответствии с характером перемещений рабочих органов ПР позиционные (от точки к точке) и контурные (по непрерывной траектории). [c.336]

Автоматизация контроля и корректировки управляющих программ позволяет исключить влияние ошибок управляющих программ на качество изделий и простои оборудования. Несмотря на применение специальных устройств, позволяющих воспроизвести траекторию перемещений и тем самым исключить наиболее существенные ошибки, в управляющих программах возможны ошибки, которые проявляются только в процессе обработки. Очень важно наличие систем, которые могут корректировать траектории перемещения, например, для компенсации износа инструмента, влияния нежесткости конструкций и т. д. Их наличие позволяет в ряде случаев сократить весьма длительные пробные проходы, когда программа сначала проигрывается вхолостую, затем на уже обработанной детали и только после этого включается станок на обработку первой детали из партии. Таким образом, функция автоматизации контроля и корректировки программ позволяет сократить потери производительности по браку А(3у и переналадке АСуг- [c.397]

Наиболее совершенные системы цифрового программного управления имеют устройства для корректировки величины перемещений, установленных программой. Такая корректирюБка может быть зафиксирована вручную на пульте для того или иного этапа цикла, что позволяет скомпенсировать отклонения в размерах, возникающие вследствие деформации системы СПИД или других причин, которые не могли быть учтены заранее при составлении программы. [c.187]

Трехкоординатная щуповая головка состоит из измерительного шарикового щупа, измерительной головки и системы передачи сигнала. Сигнальная система щуповой головки связана с системой измерения перемещений. Подналадка станка и корректировка программы осуществляются в ходе обработки по результатам измерения первой детали. В щуповых головках индуктивного типа беспроволочная передача сигнала от измерительного устройства к щупу передается индуктивно. В качестве сигнала, соответствзгющего нз-меряемгому размеру, используют частоту, изменяющуюся от 11 до 5 кГц. [c.473]

Наряду с функцией управления нагружающей системой испытательной установки в задаче автоматизации механических испытаний вычислительной машине отводится еще и роль приемника экспериментальной информации, а также ее первичной обработки и фиксации в памяти для последующей выдачи в требуемой форме. С зтой целью предлагается использовать нормализованные блоком измерения установки сигналы с датчиков усилия, деформации и перемещения. Прием этих сигналов может быть осуществлен через аналогово-цифровой преобразователь (АЦП) крейта КАМАК типа модуля 712 . Данный преобразователь имеет один информационный вход, поэтому для четырех или более информационных сигналов, подающихся с жпытательной мащины, необходим коммутирующий преобразователь с возможностью подключения по командам управляющей программы требуемого канала к эналогово-цифровому преобразователю. Роль такого коммутатора в крейте КАМАК может выполнять релейный мультиплексор типа модуля 750 . Таким образом, создается цепочка съема информации и передачи управляющего сигнала от ЭВМ на блок управления установки, которая по командам управляющей программы может функционировать как в автономном режиме, так и в их взаимосвязи при необходимости корректировки сигнала управления в зависимости от получаемых результатов эксперимента. [c.136]

На станках с программным управлением информация о фактическом перемещении исполнительного узла станка в виде электрических импульсов передается датчиком, исполнения в сравнивающее устройство одновременно в него поступают сигналы в виде электрических импульсов из дешифратора при считывании заданной программы с программоносителя. В случае счетно-импульсного ввода программы в считывающее устройство обычно сравнивающими устройствами являются реверсивные счетчики, суммирующие поступающие. импульсы. Счетчик сравнивает импульсы по заданной программе с импульсами, поступающими от дачика обратной связи, и устанавливает величину ошибки выполнения заданной программы. Рядом с реверсивным счетчиком импульсов устанавливают специальный дешифратор, который преобразует разность сигналов (импульсов), фиксируемых счетчиком, в уровень выходного напряжения, пропорционального обнаруженной ошибке. Выходное напряжение, полученное в дешифраторе, служит для корректировки работы следящих приводов исполнительных узлов станка. [c.40]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...