Цепь кинематическая простая замкнутая

В открытой цепи имеются звенья, входящие только в одну кинематическую пару (рис. 5, а). В замкнутой цепи каждое звено входит не менее чем в две кинематические пары (рис. 5, б). Кинематическую цепь называют простой, если каждое ее звено (/—4) входит не более чем в две кинематические пары (рис. 5, в). В сложной цепи имеется хотя бы одно звено, образующее с другими звеньями более двух кинематических пар (рис. 5, б). Если траектории точек всех звеньев цепи лежат в параллельных плоскостях, то такую цепь называют плоской. В пространственных цепях указанные траектории либо [c.13]

Кинематические цепи делятся на замкнутые и незамкнутые, простые и сложные, плоские и пространственные. [c.15]

Кинематическая цепь. Кинематические цепи образуются звеньями, соединенными между собой кинематическими парами. Кинематические цепи могут быть простыми, сложными, замкнутыми и открытыми. [c.10]

Кинематические цепи. Кинематической цепью называется система звеньев, образующих между собой кинематические пары. Все кинематические цепи подразделяются на плоские и пространственные. В плоской кинематической цепи при закреплении одного из звеньев все другие совершают плоское движение, параллельное одной и той же неподвижной плоскости. На рис. 1 с применением условных обозначений по табл. 1 показаны кинематические цепи, в которых плоское движение получается при параллельности осей всех вращательных пар. Кинематические цепи делятся на простые и сложные. Простой кинематической цепью называется цепь, в которой каждое звено входит не более чем в две кинематические пары (рис. 1,а,в), а сложной — в которой имеется хотя бы одно звено, входящее более чем в две кинематические пары (рис. 1,б,г,д). Кроме того, различают незамкнутые и замкнутые кинематические цепи. Незамкнутой называют такую кинематическую цепь, в которой [c.24]

Кинематической цепью называется совокупность звеньев, соединенных в кинематические пары. Кинематические цепи могут быть простыми и сложными, открытыми и замкнутыми, определенными и неопределенными, плоскими и пространственными. Кинематическая цепь называется простой, если каждое из ее звеньев входит в состав не более двух кинематических пар (рис, 2.7, а, б, г). К сложным относятся цепи, включающие звенья, которые входят в состав трех и более кинематических пар (рис. 2.7, е). В открытой цепи имеются звенья, входящие в состав [c.19]

Простой замкнутой кинематической цепью называется двухсвязная кинематическая цепь (с = 2). [c.29]

Класс группы будем устанавливать по числу звеньев, входящих в замкнутый контур группы. Так как число звеньев контура равняется числу кинематических пар, образующих этот контур, то класс группы также определяется числом пар, входящих в состав замкнутого контура группы. Таким образом, рассматриваемые контуры являются простыми замкнутыми цепями. [c.208]

Известно, что исследуемый механизм образует простой замкнутый контур или простую замкнутую кинематическую цепь с одной степенью свободы или, иначе говоря, его движение определяется одной обобщенной лагранжевой координатой, за которую, как и обычно, выберем угол поворота кривошипа ф = ф(/), являющийся заданной функцией параметра времени t. [c.157]

Простые и сложные кинематические цепи в свою очередь делятся на замкнутые и незамкнутые. Простой замкнутой кинематической цепью называется простая кинематическая цепь, каждое звено которой входит в две кинематические пары. Пример такой плоской цепи с вращательными парами А, В, С, D, Е м F. W класса—показан на фиг. 21. Простой незамкнутой кинематической цепью называется простая кинематическая цепь, в которой есть звенья, входящие только в одну кинематическую пару. Примером такой цепи может служить цепь, показанная на фиг. 19. [c.4]

Четырехзвенные механизмы, образованные из простой замкнутой кинематической цепи с винтовыми, вращательными н поступательными парами, имеют две степени свободы, пятизвенные — три, шестизвенные — четыре и т. д. [c.492]

Простые и сложные кинематические цепи делятся на замкнутые и незамкнутые. [c.145]

На рис. 122 представлена схема простой замкнутой кинематической цепи, а на рис. 123 — сложной замкнутой кинематической цепи. [c.146]

Так, кинематическая цепь с четырьмя вращательными парами Л, В, С и D (рис. 164) является простой замкнутой цепью 192 [c.192]

Рассмотрим плоскую замкнутую кинематическую цепь, все звенья которой суть стержни, имеющие в своих концах цилиндрические шарниры таким образом, рассматриваемая плоская кинематическая цепь состоит только из вращательных пар. Очевидно, что число звеньев должно быть больше трёх, так как три звена, образуя треугольник, не предоставляют возможности для относительного движения звеньев. Поэтому простейшая замкнутая кинематическая цепь должна состоять из четырёх звеньев, как показано на черт. 188. Если в этой кинематической цепи мы закрепим, например, звено АВ, то, так как движения остальных звеньев ВС, Черт. 188. D и DA будут вполне определены, мы [c.310]

Рис. 116. Схема Простой замкнутой кинематической цепи из шести звеньев.

Из схемы видно, что устройство состоит из трех подвижных 2, 3 я 4) н одного неподвижного (/) звеньев. Детали 5 и 6, согласно определению кинематического звена, входят в состав звеньев 4 я 1 и поэтому отдельно на схеме не показываются. Все четыре звена образуют четыре кинематические пары вращательные О, А, В я поступательную С, т. е. звенья образуют простую замкнутую кинематическую цепь с одним неподвижным звеном. [c.9]

Простая замкнутая цепь получается из незамкнутой, если последнее звено этой цепи соединить с первым. При этом оба звена должны содержать элементы кинематических пар на свободных концах. В результате будет образован лишь один замкнутый контур (рис. 22 и 23). [c.24]

Простая открытая кинематическая цепь может быть замкнута соединением последнего звена с первым, а сложная — сочленением звеньев или же присоединением их к промежуточным звеньям незамкнутой кинематической цепи при помощи кинематических пар. [c.47]

Связанную систему звеньев, образующих кинематические пары, называют кинематической цепью. Цепи делят на открытые и замкнутые, простые и сложные, плоские и пространственные. [c.13]

Кинематические цепи могут быть простыми и сложными, открытыми и замкнутыми, плоскими и пространственными. [c.19]

Кинематические цепи подразделяют на открытые и замкнутые, плоские и пространственные. Открытой кинематической цепью называют такую, в которой имеются звенья, входящие только в одну кинематическую пару (рис. 1.3, а). Такие кинематические цепи применяют в механизмах роботов, приборов и землеройных машин. Простейшей открытой цепью является двухзвенная (рис. 1.3, б). [c.20]

Структура простой зубчатой передачи (рис. 6.1) характеризуется наличием двух звеньев в виде цилиндрических зубчатых колес с вращательными кинематическими парами 0 —1 и Оз—2, связанными со стойкой О и высшей парой 1 — 2, в которой и происходит соприкасание двух профилей зуба. Следовательно, подобная передача представляет собой трехзвенную замкнутую кинематическую цепь. [c.202]

Кроме рассмотренных наиболее развитых групп, могут быть получены и более простые группы тех же классов. Эти группы можно получить, предположив, что некоторые из звеньев замкнутого контура не будут развиваться в базисные звенья и, следовательно, на остальные звенья контура наложено большее, чем — 1, число связей. Тогда очевидно, что, кроме цепей, указанных в первом столбце табл. 2, базисные звенья будут входить в кинематические пары с цепями, показанными и в других столбцах табл. 2. [c.214]

В своих работах по структуре Л. В. Ассур рассматривает цепи, образованные парами только V класса, т. е. подвергает анализу наиболее развитые цепи. Такой подход к исследованию был совершенно закономерным, особенно применительно к плоским кинематическим цепям третьего семейства, которые только и рассматривал Ассур. В самом деле, хорошо известно, что в этих цепях любая пара IV класса будет высшей парой качения и скольжения, накладывающая одну связь на относительное движение звеньев пары. Тогда очевидно, что эквивалентная высшей паре IV класса цепь должна также накладывать одно условие связи, т. е. степень их подвижности W = —Такие цепи третьего семейства простые и сложные II и III классов показаны на фиг. 98, 100, 120, 121 и 122 табл. 6, а сложные замкнутые IV класса — на рис. 30. [c.240]

В этих уравнениях заключены все геометрические характеристики относительного движения звеньев механизмов. Уравнения замкнутости кинематических цепей в матричной форме помимо этого дают простейший алгоритм составления скалярных уравнений зависимости искомых перемещений параметров механизма от его постоянных параметров и заданных переменных параметров. Этот алгоритм представляет собой правило умножения матриц строка на столбец (см. гл. 4, п. 9). [c.189]

Различают механизмы с простой открытой, разветвленной и замкнутой кинематическими цепями. [c.516]

Приведенный пример характеризует наиболее распространенный простейший частный случай пространственной кинематической цепи, в которой оси Вращения и перемещения элементов соседних кинематических пар взаимно перпендикулярны. Для замкнутой кинематической цепи П. используют, разделяя замкнутую цепь на две незамкнутые, а затем приравнивают полученные координаты элементов разомкнутой кинематической пары. [c.264]

На рис. 128 и 129 представлены схемы простой и слол<ной замкнутой кинематической цепи. [c.153]

ТО такая система кинематических пар называется простой кинема тической цепью. Если каждое из всех звеньев простой кинематической цепи входит в две кинематические пары, то такая простая кинематическая цепь называется замкнутой если же у простой кинематической цепи имеются звенья, которые входят только в одну кинематическую пару, то такая простая кинематическая цепь называется незамкнутой. Если при заданном движении одного или нескольких звеньев все остальные звенья имеют вполне определённые движения, то такая кинематическая цепь называется механизмом. Учение о кинематических цепях и механизмах можно найти, например, в книге И. И. Артоболевского Теория механизмов и машин , 1953 г. [c.310]

Кинематическая цепь, состоящая только из простых звеньев, называется также простой (рис. 1.10, а) если же в состав цепи входит хотя бы одно сложное звено, то и цепь называется сложной (рис. 1.10, б). Если в цепи имеются звенья с одной кинематической парой, то цепь называется открытой, если все звенья соединены хотя бы с двумя другими, то цепь называется замкнутой. Кинематическая цепь, показанная на рис. 1.10, в, относится к сложным замкнутым. Цепь называется плоской, если точки всех звеньев перемещаются в параллельных плоскостях. В пространственных цепях отдельные точки звеньев могут описывать кривые пространственные или плоские, лежащие в различных непараллельных плоскостях (поводковый механизм на рис. 1.10, г). [c.15]

Простые и сложные кинематические цепи в свою очередь делятся на замкнутые и незамкнутые. Замкнутой кинематической [c.66]

Простейшее сочетание чисел звеньев и пар, удовлетворяющих условию (3.4), будет п = 2 и рз = 3. Так как любая группа после своего присоединения к ведущему звену и стойке образует замкнутую кинематическую цепь, то можно сделать вывод, что число элементов, которыми группа к ним присоединяется, не может быть меньше двух. Тогда в рассматриваемой простейшей группе, состоящей из трех кинематических пар, элементы двух звеньев остаются свободными и группа в общем виде может иметь вид, показанный на рис. 3.7. На этом рисунке показана группа B D, состоящая из двух звеньев и трех вращательных кинематических пар. Эта группа может быть присоединена элементами В яО к двум любым звеньям кит механизма. Так как одним из условий присоединения группы является условие, чтобы концевыми элементами В я D группа не присоединялась к одному и тому же эвену, то, следовательно, группа может быть присоединена к одному механизму I класса, образованному ведущим звеном 2 и стойкой 1 (рис. 3.5), элементом D к ведущему звену 2 и элементом В к стойке 1. Полученный механизм будет иметь степень подвижности, равную единице, так как присоединение было сделано к одному механизму [c.58]

Простая замкнутая цепь нормального вида может произвести следуюш,ую по сложности кинематическую цепь. Если мы отъединим поводки у двух жестких звеньев многоугольника, то тем самым увеличим число степеней свободы на две. Если же вслед за тем освободившиеся шарниры соединим вместе, то будут отняты две степени свободы. Таким образом можно прийти к новой группе цепей, характерной особенностью которых является совокупность двух или большего числа многоугольников, образованных жесткими звеньями. Цепи эти Ассур объединил под общим названием слолшых замкнутых цепей. Последние могут быть образованы из любых цепей третьего класса, любого разряда и любого порядка. Однако, чтобы можно было разобраться в получающемся [c.108]

Дальнейшее развитие кинематических цепей Ассур мыслит себе следуюш,им образом. В качестве исходной единицы такого развития он принимает группу звеньев, которая допускает обход всех бесповодковых звеньев, и называет ее звеном второго рода. Можно представить себе цепи открытые и замкнутые, простые и сложные, [c.115]

Значительный вклад в науку о машинах внес основатель Союза немецких инженеров (VDI) Ф. Грасгоф. Он развил далее теорию кинематических пар, уточнив некоторые положения Рело, и исследовал структуру машины. Грасгоф разработал учение о высших парах, исходя из понятий центроид и аксоид, и провел исследование пространственных кинематических цепей. Он указал, в частности, что простая замкнутая цепь принужденного движения при пространственном движении состоит из семи звеньев. [c.200]

Кинематической цепью называется связанная система звеньев, образующих между собою кинематические пары. Кинематическиё цепи подразделяются на простые и сложные, замкнутые и незамкнутые. [c.7]

Простые и сложные кинематячеекие цепи в свою очередь делятся на замкнутые и незамкнутые. Замкнутой кинематической цепью называется кинематическая цепь, звенья которой образуют один или несколько замкнутых контуров. Примеры таких цепей с вра1дательн1)Гми парами (V класса) показаны на рис. 1.24 и 1.25. [c.32]

Простейшая монада на плоской структурной схеме (рис. 3.4) с двумя поводками и.меет элементы двух внешних кинематических пар высшей 4-го и низшей 5-го классов. Две модификации плоской монады отличаются видом кинематической пары 5-го класса, которая может быть вращательной (рис. 3.4, а) или поступательной (рис. 3.5, б). Структурные группы с чнсло.м поводков более двух образуются на базе сложных кинематических цепей с замкнутыми внутренними контурами. Примером может служить группа из звена 4 и трех поводков /, 2, 3 с элементами внешних кинематических пар А, В, С 5-го класса — поступателвнымп (рис. 3.5, а) или вращательными (рис. 3,5, б). [c.25]

Снстел а звеньев, связанных между собой кинематическими парами, образует кинематическую цепь, например, кривошип 1 — шатун 2 — поршневой комплект 3 (см. рис. 3.100). Кинематические цепи делят на открытые и замкнутые, простые и сложные, плоские и пространственные. [c.497]

Кинематические цепи систем робототехники весьма разнообразны и, как правило, представляют собой незамкнутые пространственные стержневые системы с несколькими свободами движения, звенья которых соединены в различные низшие кинематические пары, причем требуемые относительные движения звеньев осзтцествляются встроенными приводами. Следует заметить, что представление о кинематических цепях роботосистем как о незамкнутых цепях является условным, так как индивидуальные приводы звеньев образуют замкнутые локальные кинематические цепи, т. е. механизмы, движение каждого из которых определяется одной обобщенной координатой. При наличии п звеньев с индивидуальными приводами для реализации простейших относительных движений такую робототехническую систему следует считать механизмом или машиной с п свободами движения. [c.123]

II и III классов, но и цепи более высоких классов. На рис. 53 к основному контуру AB DEFGH VIII класса присоединены четыре цепи вида, показанного на фиг. 98 табл. 6, состоящие из звеньев 1, 2, 3 п 4, Т1 одна диагональная цепь IV класса, имеющая замкнутый контур KLNМ и состоящая из звеньев 5, 6", 7 и Эта цень, показанная на рис. 33, имеет степень подвижности w = = —4 и входит в кинематические пары (9,Ли со звеньями 9, К), 11 и 12 основного контура. Число диагональных цепей может быть различным. Покажем это на некоторых простейших примерах групп третьего семейства. [c.234]

Простейшее сочетание чисел звеньев и пар, удовлетворяющих условию (4.6 ), п = 2 и / 5 = 3. Так как любая группа после своето присоединения к ведущему звену и стойке образует замкнутую кинематическую цепь, то можно сделать вывод, что число элементов, которыми группа к ним присоединяется, не может быть меньше двух. Тогда в рассматриваемой простейшей группе, состоящей из трех кинематических пар, элементы двух звеньев остаются свободными, и [c.95]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...