ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Обучение промышленного робота из "Промышленные работы для сварки " Как правило, ЗУ промышленного робота используется для хранения нескольких подпрограмм, выбираемых автоматически в процессе работы. Такая структура памяти хорошо реализуется во всех рассмотренных выше типах ЗУ, за исключением накопителя на магнитной ленте. Перемотка ленты до участка, где записана нужная подпрограмма, может служить причиной задержки действий робота необходимо очень быстрое движение ленты в обоих направлениях, приводящее, однако, к быстрому износу ленты и лентопротяжного механизма. В то же время емкость прочих типов ЗУ лимитирована и при перепрограммировании на другую задачу предыдущая программа теряется. Поэтому запоминающее устройство промышленного робота иногда выполняют комбинированным, сочетая, например, твердотельную память с ЗУ на магнитной ленте [106]. Твердотельная память используется для оперативных рабочих программ, магнитная лента — для сохраняющихся. [c.41] Кассетный ленточный накопитель может служйть внешней памятью, позволяя в течение нескольких минут переписать информацию в ЗУ робота или извлечь программу, находящуюся Там, для долговременного ее хранения. [c.41] Программа, по которой промышленный робот выполняет свои движения, может быть введена в его запоминающее устройство несколькими способами. Ее можно задать предварительно, способом внешнего программирования, как это осуществляется у станков с цифровым управлением. Ее можно записать непосредственно на рабочем месте, пользуясь органами ручного управления для перемещения манипулятора наконец, она может быть переписана из библиотеки программ — долговременного хранилища информации. [c.41] Как уже упоминалось, первый способ требует больших затрат времени, квалифицированных программистов, средств математического и аппаратурного обеспечения, а иногда и применения ЭВМ для расчета. Поэтому он целесообразен лишь у специализированных промышленных роботов. Программирование универсальных роботов в настоящее время осуществляется, как правило, по второму способу, который получил название обучение . [c.41] Однако процесс обучения связан с появлением субъективной ошибки, возникающей вследствие неточного позиционирования инструмента в процессе обучения. Эта ошибка войдет в качестве составляющей в полную ошибку позиционирования, так как промышленный робот может воспроизвести только те позиции, что заданы ему при обучении. [c.42] Ошибка при обучении зависит от возможностей человека, проводящего обучение робота. Даже у опытного оператора она может оказаться существенной, если динамические свойства промышленного робота таковы, что оператору тяжело управлять им вручную. Динамика робота в режиме ручного управления должна быть согласована с физиологическими свойствами человека. [c.42] Структурная схема системы обучения по одной из координат представлена на рис, 13, а. Она состоит из двух звеньев первое звено Ка вместе с элементом сравнения отражает свойства челове-ка-оператора, управляющего роботом, второе — динамику промышленного робота. [c.42] Действия человека в системе обучения можно представить при анализе системы некоторой математической моделью. В нашем злучае удобно воспользоваться квазилинейной моделью, которая состоит (рис. 13, б) из линейного звена с передаточной функцией Ко (/со) и некоторого шумового генератора N. Последний представляет те компоненты выхода звена, которые не могут быть аолучены как следствие действия линейного оператора на входной сигнал ввиду нелинейной их природы. [c.42] Ее параметры не являются константами, а зависят от ситуации управления, которую определяют динамика управляемой системы, входной сигнал и критерий качества. [c.43] Участвуя в работе системы ручного управления, человек изменяет свое поведение вполне определенным образом, как бы проводя самонастройку. Самонастройка есть суть освоения человеком тонкостей управления и состоит из процесса адаптации, а затем оптимизации системы. Адаптация соответствует выбору оператором частного вида своей характеристики и производится им так, чтобы система оказалась стабильной. Оптимизация состоит в подгонке параметров выбранной характеристики таким образом, чтобы улучшить заданный критерий качества. Существенно, что в конкретной ситуации управления характеристики различных операторов, прошедших предварительно обучение, практически совпадают. [c.43] Имея передаточную функцию промышленного робота и учитывая свойства самонастройки человека-оператора, можно найти ошибку позиционирования при обучении, соответствующую выбранному воздействию. Далее следует свести эту ошибку к минимуму средствами коррекции динамики робота. [c.43] Переход от автоматического управления к ручному означает изменение структуры системы управления. Ряд звеньев системы не используется и отключается в систему вводятся новые звенья, необходимые для осуществления ручного управления. Последние и могут быть использованы для введения коррекции. [c.43] Промышленный робот в режиме обучения является сложной динамической системой, параметры которой изменяются в процессе работы. Так, частоты собственных колебаний в угловых координатах зависят от величины перемещения по радиальной координате. Доминирующим звеном, определяющим вид передаточной функции промышленного робота, является его механическая часть — манипулятор. [c.43] Параметры колебательного звена в большинстве случаев имеют порядок I = О, 1, Г = 0,02 сек коэффициент К о в значительной мере зависит от конструкции органа ручного управления. На рис. 14 показана типичная логарифмическая амплитудная частотная характеристика (ЛАЧХ), относящаяся к одной из угловых координат промышленного робота. Существенно, что область частот, где сказывается влияние колебательного звена, здесь лежит выше диапазона частот, доступного оператору, и при правильном выборе коэффициента К о оператор будет воспринимать динамическую нагрузку при обучении, соответствующую-простому интегрирующему звену. [c.44] Обучение промышленного робота с асинхронной системой управления. Запоминающее устройство асинхронной системы управления промышленного робота содержит информацию лишь о координатах заданных позиций. Скорость и траектория движения между этими позициями определяются свойствами самого привода и никак не связаны с действиями оператора при обучении. Это дает возможность оператору осуществлять вывод рабочего органа робота в желаемую позицию любым образом, например, перемещая его по каждой из координат поочередно, пользуясь простейшим способом управления. Таким простейшим способом служит кнопочное управление скоростью нажатием кнопки включают действие соответствующего привода робота. Перемещение происходит при этом с некоторой постоянной скоростью движения, и задача оператора сводится к выбору момента остановки привода. [c.44] Это очень жесткое ограничение, требуюш ее вести процесс обучения с большим замедлением. На практике пользуются двумя уровнями скорости выход в позицию начинают на сравнительно большой, а к самой позиции подходят на ползучей скорости. [c.45] После вывода рабочего органа в искомую позицию осуш,еств-ляют запись этой позиции в запоминающее устройство робота. В большинстве случаев для этого достаточно нажать на кнопку Запись , размещаемую на том же выносном пульте, где находятся и кнопки управления приводами всех координат. Предусматривают также возможность записи в ЗУ на любом шаге программы сигналов связи с внешним оборудованием. [c.45] Следует отметить, что управление включением скорости требует от оператора определенного опыта в ручном управлении роботом и, как правило, ведется с частыми исправлениями совершаемых ошибок. Поэтому управление включением скорости непригодно для обучения в случае синхронной системы управления. [c.45] Обучение позиционного промышленного робота с синхронной системой управления. В синхронной системе управления запоминающее устройство выдает непрерывный поток информации, определяющий как само перемещение, так и скорость движения. Это свойство системы позволяет ввести торможение при подходе к позиции, а если нужно, то и полностью регламентировать все движение. [c.45] Вернуться к основной статье