Рука Схема

Набросать на черновике от руки схему механизма, руководствуясь табл. 2. 1,2. 2 (бланк-форма 2а). Проставить на ней размерные цепи, подлежащие измерению. Произвести измерение [c.17]

Рис. 30.16. Схема расположения координатных осей звеньев руки манипулятора

Большинство задач имеют варианты. Номер варианта указывает преподаватель при выдаче задания, причем он может комбинировать варианты в тех задачах, в которых исходные данные сведены в две таблицы. Все эскизы и схемы, если это не оговорено особо, учащиеся могут выполнять от руки, без применения чертежных инструментов. [c.4]

Разработка любого механизма начинается с вычерчивания от руки наброска принципиальной схемы, на которой условно изображают взаимосвязь и последовательность действия элементов изделия. Элементом схемы называют составную часть схемы, которая выполняет определенную функцию в изделии и не может быть разделена на части, имеющие самостоятельное функциональное назначение. Чертежами-схемами пользуются при разработке всех конструкторских документов на изделие при наладке, регулировке, контроле, эксплуатации и ремонте. [c.172]

Для ускорения выполнения схем от руки рекомендуется использовать бланки с контуром прямоугольника внутри каждой зоны. Контуры не должны воспроизводиться при изготовлении копий. [c.177]

Конструктивные схемы манипуляторов ПР весьма разнообразны, имеют различные зоны рабочего пространства (рис. 18.3) и разные степени подвижности. Перемещение руки манипулятора может происходить в прямоугольной системе координат (рис. 18.3, а), цилиндрической (рис. 18.3,6) или сферической (рис. 5 18.3,6). [c.504]

Рис. 18.7. Схема руки ПР с шаровым шарниром

Рис. 18.9. Блок-схема управления механической рукой ПР

Блок-схема управления руки одного из ПР представлена на рис. 18.9. Открытая кинематическая цепь механической руки I—VI заканчивается схватом. Приводы —IV, количество которых равно числу степеней свободы ПР, преобразуют управляющие сигналы и в силы или моменты сил, воздействующие на звенья -й кинематической пары механической руки. [c.509]

Для обобщенной оценки кинематических свойств механических рук ПР проф. А. Е. Кобринский предложил метод объемов , сущность которого поясним на схеме четырехзвенной открытой (пространственной) кинематической цепи с парами 3-го и 5-го классов (рис. 18.12). [c.511]

Как видно из схемы, механизм манипулятора образован из пространственной незамкнутой кинематической цепи. Звенья этой цепи по аналогии с рукой человека имеют названия О — корпус, 1 — плечо, 2 — предплечье, 3 — кисть или захват, —палец. Звено 4 при рассмотрении структуры, кинематики и динамики манипулятора объединяется со звеном 3. Поэтому считаем, что кинематическая цепь манипулятора, показанного на рис. 146, состоит из стойки (корпуса) и трех подвижных звеньев. Кинематическая пара 1—2 выполняется как вращательная, а пары 1—О и 2—3 — как сферические трехподвижные, причем они часто заменяются кинематическими соединениями, составленными из вращательных пар, оси которых пересекаются (см. табл. 2). Следовательно, рассматриваемый манипулятор имеет семь степеней свободы, так как число степеней свободы незамкнутой кинематической цепи равно сумме подвижностей кинематических пар. Захват в этом манипуляторе может занять любое положение в пространстве в пределах, определяемых конструктивными размерами звеньев. [c.262]

Осуществление любого технологического процесса, даже если он выполняется вручную, также соответствует приведенной блок-схеме, но все функции выполняет человек. В этом случае управляет процессом мозг человека, осуществляют процесс его руки и контролируют глаза. Эти функции человека не изменяются и в случае применения рабочего инструмента или орудий труда. [c.459]

Пресс Гагарина применяется для испытаний как на сжатие, так и на растяжение. При испытании на растяжение используется приспособление, называемое реверсором. Образец (рис. 1, б) устанавливается в реверсор, как показано на рис. 1, в при этом сжимающая сила пресса, действующая сверху и снизу на упорные поверхности реверсора, растягивает образец. Существуют также реверсоры для испытаний на срезывание и на кручение. Схема пресса Гагарина изображена на рис. 3. При помощи мотора или от руки диаграммный барабан / приводится во вращатель- [c.8]

Схема силовозбуждения машины показана на рис. 15. Нагнетательный насос подает масло по трубам / и 2 в рабочий цилиндр машины. Поступление масла регулируется от руки краном 3 (избыток поступающего от насоса масла по трубам 4 и 5 стекает в бак). Повышение давления в цилиндре вызывает поднятие поршня 6 и, следовательно, сжатие образца 12, помешенного сверху на поршне. [c.27]

Схема машины показана на рис. 145. Горизонтальный вал 1 приводится в движение от руки или мотором. Посредством червячной передачи вал вращает два вертикальных винта машины, перемещающих траверс 2. Перемещение траверса вниз вызывает растяжение образца 3, помещаемого в захваты машины. Усилие образца передается на коленчатый рычаг — маятник, несущий груз 4, и вызывает отклонение маятника (показано пунктиром). Отклонение маятника пропорционально усилию, действующему на образец. Соединенная с маятником рейка 5 показывает это усилие на диаграммном барабане 6, прочерчивая пером 7 на поверхности барабана линию вдоль образующей в масштабе 500 или 83 к/ в 1 см (в зависимости от величины груза 4). На рис. 145 пунктиром показано положение пера 7, соответствующее перемещенному положению маятника. Перемещение рейки 5 вызывает поворот стрелки, показывающей усилие машины на шкале 8. [c.207]

Отсчет усилий производится по циферблату весов. В данном приспособлении схема подвода воздуха к цилиндру и система его включения гарантирует безопасность работы. Для включения пневматического цилиндра рабочему необходимо убрать руки из рабочей зоны и повернуть ими одновременно две рукоятки 18 пневматического крана. Включение только одной рукоятки не обеспечивает подачу воздуха в цилиндр, а следовательно и его работу. [c.298]

Основным показателем точности функционирования роботов с позиционными системами управления служит точность позиционирования их звеньев. Этот показатель является важным и для роботов с контурными системами управления. В подавляющем большинстве случаев погрешность позиционирования точки руки робота достаточно характеризовать величиной отклонения этой точки после автоматического позиционирования от положения, заданного при обучении робота. Для измерения величины погрешности позиционирования может быть использовано устройство, принципиальная схема которого показана на рис. 8. [c.48]

При фронтальном расположении прессов пqлнaя автоматизация, осуществима, если в станинах закрытых прессов есть боковые окна и габариты заготовок (деталей) меньше этих окон (схема а). В противном случае возможна только механизация удаления деталей (полуфабрикатов) при помощи механических рук (схема б). При этом заготовка подается с одной стороны пресса, а деталь удаляется с другой. При подаче и удалении заготовйк (деталей) с одной и той же стороны пресса механизация неосуществима (схема в). При последовательном расположении прессов (схема г) [c.243]

Кроме того начальником связи должны быть детально разведаны направления постоянных проводов, предоставленных для связи меяеду аэродромами и штабами авиационных частей соединения. При производстве этой разведки у начальника связи должна быть на руках схема постоянных проводов с указанием всех -злов связн, через которые она проходит. [c.271]

Решение задач кинематического анализа открытых цепей будет пояснено на примере схемы, представленной на рнс. 8.17 и обычно используемой в манипуляторах в качестве механизма так называемой руки . Все звенья этой цепи — стойка О и шесть подвижных звеньев /, 2.....6 — соединены между собой вращательными парами. Оси соседних пар A4B, iiD,EKF взаимно перпендикулярны и пересекаются между собой. Точки В, С и Е лежат в одной плоскости с осью шарнира А этой плоскости (на рис. 8.17 она не показана) перпендикулярны оси шарниров В и С. [c.178]

Рис.. 30.19. Схемы предельных положений механизма <рукия

Документация Докуметы, сос1авляюы1ие комплект конс г рук горских документов специфицируемою изделия (кроме его спецификации), например сборочный чер геж, монтажный чертеж схема, поясни гедьная записка, паспорт, технические условия и т.п. [c.244]

На рис. 5.7 изображена общая схема промышленного робота. Корпус 1 перемещается по рельсовому пути. Рука 4 может совершать два поступательных и одно вращательиое движение перемещение в горизонтальном направлении вдоль своей продольной оси, перемещение в вертикальном направлении вместе с кареткой 3 и поворот вокруг вертикальной оси вместе с колонной 2. Кроме того, для ориентации объекта манипулирования в пространстве преду- [c.168]

Исполь ювапие пневмощупа возможно и в процессе сварки. Схема так> li корректировки показана на рис. 4.47, где траектория линии ггва 1, введенная в намять системы в процессе обучения, не совилдает с действительной линией соединения <3. В результате коррекции начального положения горелки она смещается из точки А в положение А. Аналогичным образом, с непрерывно горящей дугой, и с остановкой движения руки робота на 0,3 с, которые необходимы для выполнения описанных выше команд, период чески производится корректировка, при этом действительное движ>.,лие конца электрода соответствует ступенчатой линии 2. [c.94]

Сборка и сварка балки с кольцом 1 н крышкой 6 (см. рис. 10.13) выполняются на стенде V (см. рис. 10.14). Сборка с кольцом на позиции 16 совмещена с передачей балки с верхнего конвейера стенда IV на нижний конвейер стенда V. Схема сборки показана на рис. 10.19. В базы нижнего конвейера 2 механической рукой укладывается кольцо 3. Подъемным механизмом / кольцо 3 захватывается и прижимается к нижней поверхности балки 4. Далее балка освобождается от захватов 5 верхнего конвейера и вместе с кольцом опускается подъемником в базы исходной Рис. 10.19. Автоматическая сборка позиции нижнего конвейера стенда балки картера с фланцем V. Крышки укладываются оператором в магазин карусельного типа с шаговым поворотом стола Па (см. рис. 10.14). Механическая рука с кулачковым захватом автоматически подает крышку из магазина к месту сборки с балкой на позицию 17, располагая ее по центру банджо. Подъемник с трехкулачковым патроном захватывает балку с фланцем снизу, центрирует ее и поднимает, и )ижимая к крышке. В таком положении производится прихватка кольца и крышки к балке картера двумя сварочнрлми головками, которые автоматически выполняют восемь точек в последовательности, указанной цифрами на рис. 10.20. [c.365]

Привод от пневмоцилиндра позволяет губкам захвата манипулировать при высоких температурах. В тех случаях, когда требуется информация об усилии сжимания объекта, температуре среды, скорости движения и т. п., на схватах устанавливают сенсорные датчики, заменяющие органы чувств (sensorium—лат.). Напри-й) мер, схват руки Эрнста (рис. 18.4, имеет датчик У, определяющий положение объекта между пальцами, датчики 2, сигнализирующие о касании с нерабочими участками пальцев, датчики 3, информирующие о контакте с объектом, фотодиод 4, реагирующий на затемнение от встречных объектов. Схемы схватов ПР [c.505]

Бдок-схемы системы управления манипуляторами. Как уже указывалось, манипуляторы могут быть с ручным управлением и с автоматическим. Специфическим требованием, предъявляемым к системам ручного управления манипулятором, является возможность их очувствления , т. е. между силами, приложенными к звеньям манипулятора, и силами, действующими на руку оператора, должно быть определенное соответствие. Другими словами, оператор должен чувствовать те усилия, которые действуют на захват манипулятора. [c.265]

Виды манипуляторов. Манипулятором называется lexHUJ ческое устройство, предназначенное для воспроизведения рабочих функций руки человека. Первые конструкции манипуляторов не только по назначению, но и по внешнему виду напоминали руку человека. На рис. 203 показана схема копирующего манипулятора, состоящего из управляющего (<У) и исполнительного (И) механизмов. Оба механизма совершенно идентичны, причем вследствие механической, электрической, магнитной или какой-либо другой связи движения звеньев исполнительного механизма повторяют (копируют) движения звеньев управляющего механизма. [c.549]

Как сказано в предисловии, в русском издании настоящего сочинения изменена схема векторного алгорифма, которым пользуются авторы. Внесенные изменения носят двоякий характер. Во-первых, для выполнения стандарта векторных обозначений, принятого Комитетом по стандартизации СССР, изменены некоторые обозначения. Во-вторых, то своеобразное соединение векторного исчисления с точечным, которым пользуются авторы, приведено к едиясй. векторной схеме в соответствии с преподаванием векторного исчисления в наших высших учебных заведениях, более того — в соответствии с тем векторным алгорифмом, который принят в настоящее время во всем мире, кроме итальянской школы. Векторное исчисление еще ведет в нашей школе борьбу не только за свое преобладание, но часто даже за самое свое существование. Если при колеблющихся симпатиях к нему внести в схему и в алгорифм векторного исчисления разнобой, то это даст оружие в руки его противников и может привести если не к поражению, то к снижению того веса, который оно может и должно иметь в нашей литературе и в нашей школе. Таковы причины, которые заставили нас внести в символику и в алгорифм авторов некоторые изменения. [c.376]

На схеме воздухопроводки при разведении рукояток в разные стороны подача воздуха идет по направлениям, обозначенным сплошными стрелками при снятии рук с рукояток, они под действием пружин 19 сближаются, выпускают воздух из нижней полости цилиндра и подают его в верхнюю полость для опускания поршня. [c.298]

Схема координатомера с линейными датчиками показана на рис. 3. Рука 1 робота связана посредством сферического шарнира со штоком 2, имеюш,им возможность перемещаться в направляющих 3 вдоль координатной оси Z. Направляющие 3 жестко [c.37]

Схема координатомера с круговыми датчиками показана на рис. 4. Здесь 1 — рука робота, 2 — тросик, одним концом соединенный с роботом, а другим — с натяжным барабаном 3. Тросик обматывает измерительный барабан 4, углы поворота которого измеряются круговым датчиком 5. Датчик тарируется в длинах линейного перемещения тросика с учетом диаметра барабана 4. Тросик пропущен через направляющую втулку 6, которая может поворачиваться относительно двух взаимно перпендикулярных осей. Углы поворота втулки а и Р измеряются круговыми датчиками 7 и S. [c.40]

Принципиальная схема измерительного устройства, состоящего из двухкоординатной модульной головки и прямолинейной направляющей, показана на рис. 7. Рука робота 1 связана с измерительным наконечником 2 двухкоординатной модульной головки, являющимся одновременно элементом сферического шарнира. Равноплечий рычаг 3 соединен с корпусом 4 посредством сферического шарнира. На конце рычага закреплен сферический наконечник 6, контактирующий с внутренней конической поверхностью ползуна 7. Угол конуса гнезда 90°. Ползун 7 поджимается пружиной 8 к наконечику 6, а поступательные перемещения ползуна измеряются датчиком 9. Стопор 10 предназначен для фиксации рычага 3. Корпус головки может перемещаться вдоль прямолинейной направляющей 11 только поступательно. Перед обучением робота рычаг 3 закрепляется стопором 10 ъ нейтральном положении. При перемещении головки вдоль направляющей в процессе обучения робота центр измерительного наконечника, траектория движения которого исследуется, постоянно находится на оси X. Перед автоматическим воспроизведением траектории стопор 10 ослабляется. Погрешности функционирования робота вызывают перемещение центра наконечника 2 в плоскости Z, Y. Эти перемещения, равные модулю вектора отклонения фактической траектории от заданной но нормали к последней, передаются ползуну 7 и измеряются датчиком 9. [c.46]

Заполнение резервуара станции густой смазкой производится при помощи ручного перекачного насоса через заправочный клапан. (фиг. 68). Нагнетание смазки в магистрали / и //, к которым присоединяются смазочные питатели, установленные, на машинах, производится качанием рукоятки 1, которая сообщает возвратно-поступательное движение плунжеру насоса 2. Переключение подачи сказки с одной магистрали на другую производится перемещением от руки золотника 4 реверсивного клапана из одного крайнего положения в другое. На схеме работы станции в положении / нагнетание смазки Плунжерным насосом производится в магистраль /. Магистраль II при этом соединяется через отверстие в корпусе с резервуаром станции. [c.123]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...