Схема автоматического замкнутой системы управления

Конструкции обучаемых роботов всегда включают датчики для измерения текущего относительного положения их звеньев. На этапе обучения робота эта информация используется для формирования программы его работы, а на этапе автоматического воспроизведения запрограммированной траектории датчика иногда используются в цепи обратной связи системы управления роботом (если последняя построена по замкнутой схеме). [c.47]

Схема автоматического управления с шаговым серводвигателем и замкнутой системой [c.19]

Устройство, схема которого приведена на рис. 33.4, а, может рассматриваться как замкнутая система автоматического регулирования, в которой регулируемой величиной является давление в камере рк- При достаточно большом коэффициенте усиления усилителя 3 давление в камере 4 может поддерживаться практически постоянным. При этом зависимость между входным давлением ра и выходным давлением рь определяется из условия равенства расходов воздуха, притекающего в камеру 4 и вытекающего из нее. Примем для секундных расходов воздуха через дроссели / и 2 и через входной канал (канал управления) усилителя 5, также рассматриваемый как ламинарный дроссель, соответственно следующие обозначения Си 0 , 0 . Сначала будем считать, что все рассматриваемые давления избыточные над атмосферным. Примем равным нулю статическое давление в камере первого из струйных элементов усилителя (см. рис. 33.3, б), в которую вытекает воздух из камеры 4. [c.324]

В отличие от обычного испытательного оборудования с "разомкнутой схемой замкнутая система машины обеспечивает обратную связь в процессе испытаний. Сигнал обратной связи дает возможность системе управления постоянно контролировать свою работу и автоматически производить любую необходимую корректировку для сохранения требуемых нагрузочных характеристик. [c.9]

На рис. 1 представлена схема регулирования и управления. Для систем автоматического регулирования характерно наличие обратной связи, для систем управления — наличие прямой связи. Таким образом, системы регулирования являются замкнутыми, а системы управления — разомкнутыми. [c.9]

С обратной связью принято, что значение управляемого параметра вычитается из значения входного параметра, а разность этих значений используется для изменения управляемого параметра до требуемого значения. На рис. 18.2 з -управляемый параметр, а х-входной параметр. На практике в системах управления входной параметр часто рассматривается как заданное значение выхода, или уставка. Разность между заданным значением и измеренным значением параметра у называется ошибкой и служит входным сигналом для устройства управления процессом. Принцип, положенный в основу создания и функционирования устройства управления, зависит от физической природы процесса и типа измерительного устройства в контуре обратной связи. Рассмотрение вопросов теории автоматического управления выходит за рамки данной главы. Читатели, интересующиеся этими вопросами, могут обратиться к работам [3, 9, 10]. Системы управления с обратной связью называют также замкнутыми системами, поскольку блок-схема таких систем представляет собой замкнутый конту р. И наоборот, разомкнутой системой называют систему без обратной связи. [c.437]

Различающиеся по законам задающих воздействий, по характеру формирования и виду сигналов системы автоматического регулирования и управления могут быть объединены в два больших класса одноконтурных и многоконтурных систем. Первый класс характеризуется наличием в замкнутом контуре одного регулируемого (управляемого) объекта и одного регулятора (управляющей системы). Функциональная схема одноконтурной системы автоматического регулирования приведен на рис. 1.1. Многоконтурные системы автоматического регулирования и управления при одном регулируемом (управляемом) объекте имеют несколько регуляторов (управляющих систем), не связанных друг с другом (рис. 1.3) или связанных между собой. В последнем случае два регулирующих воздействия и 2 алгебраически суммируются, а операция имеет условное обозначению, показанное на рис. 1.4 в виде кружка со знаком + или — . [c.22]

Варианты маршрутов различаются наибольшим общим делителем и числом маршрутов обрабатываемых деталей = НОК (Ыр1, Up2,. .., Upm)-Система автоматического управления технологическим процессом основывается на схемах маршрутов, должна быть замкнутой и состоять из технологических операций и операции управления. Качественное и количественное описание детерминированных технологических операций позволило установить 1) состав и длину структуры технологического потока на входе и выходе каждой позиции технологического ротора 2) закономерности образования маршрутов 3) номера фиксированных позиций любого техно- [c.315]

В большинстве случаев системы гидравлического удаления золы и шлака выполняются по замкнутой схеме с возвратом осветленной воды и повторным ее использованием. В насосных станциях возврата осветленной воды, как правило, устанавливаются три насоса, из которых один резервный. Управление работой насосной станции должно осуществляться автоматически без участия обслуживающего персонала. [c.203]

Простейшая схема характеризуется сквозным прохождением сигналов управления последовательно через все элементы или блоки автоматической системы и полной независимости-действия блока управления от работы управляемого объекта и его состояния. Подобные системы называются разомкнутыми в отличие от замкнутых систем. [c.225]

Система программного управления фрезерным станком с замкнутой цепью. На рис. 1.18 приведена схема управления автоматическим движением рабочих узлов фрезерного станка. Запись программы перемещения узлов станка по оси х (продольная) и по оси у (поперечная) при обработке первой детали выполняется вручную. Эта программа сельсинами 16 и 21 преобразуется в электрические сигналы, записываемые на магнитную ленту. [c.34]

Если система управления дополнена измерительным устройством 6 (рис. VIII-3, б), которое измеряет выходную величину перемещения S и сравнивает ее в устройстве 3, обесоечивая автоматическое поддержание на заданном уровне величины Sj, получаем возможность в значительной мере увеличить точность системы. Такое измерительное устройство называют устройством обратной связи, а систему управления с обратной связью называют замкнутой системой управления станка. Однако, как следует из рассматриваемой схемы, эта система управления не учитывает изменения таких факторов, как износ инструмента, изменение твердости обрабатываемого материала, измене-, [c.181]

Системы автоматического управления манипуляторами строятся обычно по принципу программного управления, причем эти системы могут работать в двух режимах режиме обучения и рабочем режиме. На рис. 148 показана блок-схема манипулятора с программным управлением, который состоит из исполнительного механизма, снабженного системой сервоприводов, датчиков положений звеньев и вычислительной машины. В режиме обучения (ключ 1 замкнут, ключи. 2 и < разомкнуты) оператор с помощью дополнительной обучающей системы проводит исполнительный механизм через требуемую последовательность рабочих положений. Информация об этой последовательности, получаемая от датчиков положений звеньев, кодируется (шифруется) и поступает в запоминающее устройство. В рабочем режиме (ключ 1 разомкнут, ключи 2 и 3 замкнуты) манипулятор работает автоматически по введенной ранее в запоминающее устройство программе, которая декодируется (расшифровывается) и преобразуется в заданные движения звеньев исполнительного механизма. Кроме того, вычислительное устройство по сигналам от датчиков положений звеньев производит коррекцию работы манипулятора через управляющее устройство. [c.266]

Всякая система автоматического управления машинами и линиями состоит из совокупности цепей управления отдельными исполнительными механизмами и устройствами машины. Каждая цепь управления имеет программоноситель, дешифратор (читающее устройство), передаточно-преобра-зующее устройство, исполнительный механизм (привод) и исполнительный орган. В зависимости от требований, предъявляемых к работе исполнительных механизмов, системы управления могут быть разомкнутыми и замкнутыми. Структурные схемы таких систем управления приведены на рис. XIII.1. [c.250]

Система управления скоростью вращения КА, как уже отмечалось в гл. 2, по принципу построения является замкнутой системой автоматического управления. Исходя из общих требований к системе — создание и регулирование скорости вращения в заданном диапазоне, функциональную схему реактивной системы управления можно представить в виде (рис. 3.20) 1 — космический летательный аппарат 2 — датчики и сигнализаторы, выдающие информацию об угловом полол ении и скорости вращения 3 — усилительно-преобразующее устройство, обеспечивающее требуемый закон управления 4 — исполнительные устройства, обеспечивающие создание необходимых моментов. [c.133]

Электрическая схема выпрямителя типа ВАКГ приведена на рис. 5.3. Вторичные обмотки силового понижающего трансформатора Т4 вместе с кремниевыми диодами VI—У6 образуют выпрямитель по схеме двойная звезда с уравнительным реактором Ь. Для плавного изменения выпрямленного напряжения в каждую фазу включены рабочие обмотки — S7p6 дросселей насыщения. Управление осуществляется посредством обмоток смещения 1 ус и обмотки управления Wy. Последние являются нагрузкой промежуточного магнитного усилителя МУ, собранного по схеме самонасыщения. Для поддержания жесткости вольт-ампер-ных характеристик схема выполнена в виде замкнутой системы автоматического регулирования с обратными связями по току и напряжению. Цепь обратной связи по току состоит из трех трансформаторов тока Т1—ТЗ, трех диодов и потенциометра Н1. С этого потенциометра снимается напряжение, пропорциональное току нагрузки, и подается на обмотку управления Фз магнитного усилителя МУ. На обмотку 7 подается сигнал, пропорциональный напряжению на шинах выпрямителя. Обмотки 4, являются задающими, напряжение на них регулируется резистором Н2. Все обмотки магнитного усилителя подключены таким образом, что при росте нагрузки автоматически увеличивается сила тока управления в обмотке управления силового магнитного усилителя, что приводит к компенсации падения выпрямленного напряжения. Реле К2 отключает выпрямитель от сети при токовой перегрузке. Струйное реле КС дает разрешение на включение выпрямителя только при работе вентилятора или подаче воды. [c.181]

Принципиальная схема рейтерных компенсационных динамометров полностью аналогична схеме, приведенной па рис. 88. Датчик перемещений вместе с сервомотором образует замкнутую систему автоматического регулирования, в которой регулируемым параметром является угловое положение рычага, а роль регулирующего органа выполняет ходовой винт с грузом (рейтером). В качестве датчиков перемещения чаще всего применяются индуктивные (трансформаторные) или контактные устройства. В системах с индуктивным датчиком для уменьшения колебаний рычага в системе управления предусматривается гибкая обратная связь, состоящая из индукционного тахогенератора, установленного на одном валу с сервомотором. В отличие от индуктивных датчиков, обеспечивающих непрерывное изменение скорости сервомотора от нуля до максимума, контактные датчики при включении сообщают сервомотору сразу некоторую конечную скорость. Недостатком весового элемента с контактным датчиком перемещения является склонность к автоколебаниям всей системы автоматического уравновешивания при увели-292 [c.292]

Метод абсолютного отсчета требует применения замкнутой системы автоматического регулирования с позиционным датчиком. Структурная схема такой системы дана на рис. 5, а. Величина механического (линейного или углового) перемещения ф отмечается позиционным датчиком ПД, сигнал которого сравнивается с командным сигналом и, подаваемым от устройства управления. Разность этих сигналов поступает на сервоусилитель У для управления силовым элементом СЭ, нагруженным исполнительным органом робота ИО. [c.21]

Для уменьшения статической мультипликативной погрешности сейчас широко используются приборы с замкнутой схемой обратной связи, аналогичные следящим системам автоматического управления. Но глубокая отрицательная обратная связь уменьшает чувствительность прибора, ухудшает его селективные (избирательные) свойства, а для неэлектрических величин трудно реализуема. Поэтому с мультипликативными погрешностями, вызванными медленньрм изменением (например, старением) параметров элементов аналоговых схем, предложено бороться, реализуя в приборах поисковые и беспоисковые самонастраивающиеся системы. [c.128]

Это принципиальное различие в замкнутости или разомкнутости схемы и позволяло до недавнего времени пользоваться разными терминами. Процесс, действующий по разомкнутой схеме, назывался процессом управления, по замкнутой (при наличии обратной связи) — процессом регулирования, но за последние полтора—два десятка лет положение усложнилось. В последние годы в связи с бурным ростом арсенала средств автоматизации и использования вычислительных и логических машин расширилось и само понятие автоматического управления. Поэтому в ряде работ под системой автоматического управления понимается автоматическая система, перерабатывающая принятую ею информацию в управляющий сигнал. Тогда, очевидно, оба наши примера вполне охватываются этим понятием, но требуется все же прибавить характеристику системы в отношении замкнутости или разомкнутости. [c.19]

Для защиты дизеля от перегрева воды устанавливают температурное реле. Оно включено в электрическую схему управления локомотивом и при температуре охлаждающей воды более 90° С автоматически снимает нагрузку с дизеля. Комбинированное реле температуры типа КРД2 состоит из замкнутой термосистемы, микропереключателя и связывающей механической части. Измеритель температуры —термобаллон 16 (рис. 67) — помещается в трубопровод системы охлаждения на выходе воды из дизеля. Термобаллон 16, сильфон [c.127]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...