Кинематическая ара одноподвижная

Дуговой двуугольник, вписанный в равносторонний треугольник (рис. 62), и равносторонний дуговой треугольник, вписанный в квадрат (рис. 63), являются высшими кинематическими ОДНОПОДВИЖНЫМИ парами, т. е. парами с одной степенью свободы (f = I). Во всех положениях, непрерывно следующих друг за другом, нормали в опорных точках пересекаются одна с другой таким образом, не может возникнуть поступательное перемещение, а только вращение [32]. [c.49]

Так как для свободного тела в пространстве число степеней свободы равно шести, то величины Я и S связаны соотношением Н = 6 — 5, где S = 1,2, 3.4 или 5. При 5 = 0 пары не существует, а имеются два тела, движущихся независимо друг от друга при 5 = 6 кинематическая пара становится жестким соединением деталей, т. е. одним звеном. По величине S определяют класс кинематической пары различают одноподвижные пары (V класса, Я=1, [c.22]

Однако в целом ряде случаев приходится сознательно проектировать и изготавливать статически неопределимые механизмы с избыточными связями для обеспечения нужной прочности и жесткости системы, особенно при передаче больших сил. Следует различать избыточные, или добавочные, связи в кинематических парах и в кинематических цепях механизма. Так, например, (рис. 2.13) коленчатый вал четырехцилиндрового двигателя образует с подшипником А одноподвижную вращательную пару, что вполне достаточно с точки зрения кинематики данного механизма с одной степенью свободы (VT= 1). Однако, учитывая большую длину вала и значительные силы, нагружающие коленчатый вал, приходится добавлять еще два подшипника А и А", иначе система будет неработоспособной из-за недостаточной прочности и жесткости. Если эти вращательные пары двухподвижные цилиндрические, то [c.34]

Конструкция элементов кинематических пар в реальных механизмах самая разнообразная. Так, например, одноподвижная поступательная кинематическая пара, соединяющая звенья / и 2 и изо- [c.41]

Для одноподвижных вращательных кинематических пар, приведенных на рис. 2.19,6, она равна пяти, а на рис. 2.19,в — двум, на рис. 2.19, а,г — нулю. [c.45]

Структурные схемы на рис. 2.27, бив соответствуют комбинации а соотношения (2,16) с одноподвижной In), двухподвижной 2ц) и трехподвижной Зс) кинематическими парами. [c.56]

Если при синтезе механизма с оптимальной структурой необходимо применить только одноподвижные кинематические пары, то минимальное число звеньев в присоединяемой группе равно пяти (я, =5), а число кинематических пар равно шести В этом случае соотношение (2.14) имеет следующее частное выра- [c.56]

Применение метода преобразования координат для определения положения звеньев ниже проиллюстрировано на примере кинематической схемы промышленного робота (рис. 3.44). Четыре подвижных звена /, 2, 3. 4 образуют четыре одноподвижные пары, из которых три вращательные и одна поступательная. Число степеней свободы робота равно четырем lt = 6 — 5/j = 6 4 — 5 4 = 4. Поэтому должны быть заданы четыре обобщенные координаты относительные углы поворота звеньев (pin = i) ( m i = Vi(0 и относительное перемещение вдоль оси звена 3 S v>=q t) (рис. 3.44). [c.132]

Преимущественное применение а основных рычажных механизмах манипуляторов ПР получили кинематические цепи с одноподвижными поступательными и вращательными парами. Сферические шарниры затрудняют подвод движений от приводов, и по этой причине заменяются кинематическими соединениями с тремя вращательными парами. [c.324]

Из кинематических пар, изображенных на рис. 4, отметим вращательную пару (рис. 4, г), допускающую относительное вращение, и поступательную пару (рис. 4,3), допускающую прямолинейное пос-ступательное движение. Каждая из этих пар имеет одну степень свободы и потому их следует называть одноподвижными. Следует также обратить внимание на винтовую пару (рис. 4,е), допускающую вращение вокруг оси винта и поступательное движение вдоль этой оси. Так как эти два движения связаны между собой геометрическими формами винтовой поверхности резьбы, то винтовую пару следует считать также одноподвижной. [c.17]

Рис. 10 показывает, что из четырех углов, Ф1, фз, Фз и Ф4, первые три зависят от расположения сторон, т. е. являются переменными. Угол ф4 не изменяется не изменяются и длины всех сторон. Таким образом, два уравнения (1.3) связывают три переменные величины, вследствие чего рассматриваемая кинематическая цепь имеет одну степень свободы и является однопоДвижной. [c.21]

Таким образом, рассматриваемый многоугольник характеризуется шестью переменными параметрами углами Р1, а , Рз. Уа> Фа и отрезком 3. Указанные параметры связаны соотношениями отмеченными выше тремя уравнениями проекций, равенством вида (1.1) и соотношением, связывающим угол ф с известным направлением оси Си при помощи угла й, т. е. в данном случае шесть переменных параметров связаны пятью соотношениями, а потому рас- сматриваемая кинематическая цепь имеет одну степень свободы и является одноподвижной. [c.22]

Равенства (6.3) и (6.6) пригодны для определения геометрических, кинематических и динамических ошибок положений звеньев, если соответственно в числе Дд, фигурируют геометрические, кинематические и динамические параметры. Эти равенства дают возможность определять ошибки положения выходного звена как функции обобщенной координаты qo, за которую, в одноподвижных механизмах обычно выбирают координату положения входного звена. [c.114]

Общее число координат, определяющих положение п подвижных звеньев механизма, равно 6 . Каждая одноподвижная кинематическая пара дает пять уравнений связи, в которые входят координаты звеньев, каждая двухподвижная — четыре уравнения и т. д. Если все уравнения связи независимы, т. е. ни одно из них не может быть получено как следствие других, то разность между общим ЧИСЛОМ [c.24]

Для получения всех возможных кинематических цепей, удовлетворяющих какому-либо сочетанию, надо еще указать последовательность расположения кинематических пар. Например, две одноподвижные пары могут быть смежными и несмежными. Кроме того, одноподвижная пара может быть вращательной, поступательной, винтовой двухподвижная пара может быть цилиндрической, сферической с пальцем и т. д. Поэтому общее число вариантов замкнутых кинематических цепей получается достаточно большим. К тому же из каждой кинематической цепи можно получить несколько различных механизмов, принимая поочередно за стойку различные звенья этой цепи. [c.28]

Для плоских кинематических цепей число уравнений статики равно Зп. Число неизвестных для каждой одноподвижной пары равно двум модуль реакции Рц на звено I со стороны звена ] и угол ао —ДЛЯ вращательной пары (рис. 29, а) модуль реакции Рц и координата хц ДЛЯ поступательной пары (рис. 29, б) . Высшая двух- [c.59]

ОДНОПОДВИЖНАЯ ВРАЩАТЕЛЬНАЯ КИНЕМАТИЧЕСКАЯ ПАРА СО СФЕРИЧЕСКИМИ ЦАПФАМИ [c.33]

ОДНОПОДВИЖНАЯ ВРАЩАТЕЛЬНАЯ КИНЕМАТИЧЕСКАЯ ПАРА СО СФЕРИЧЕСКОЙ ЦАПФОЙ И ХВОСТОВИКОМ [c.34]

ОДНОПОДВИЖНАЯ ВРАЩАТЕЛЬНАЯ КИНЕМАТИЧЕСКАЯ ПАРА С ЦИЛИНДРИЧЕСКИМ ВАЛИКОМ [c.34]

ОДНОПОДВИЖНАЯ ВРАЩАТЕЛЬНАЯ КИНЕМАТИЧЕСКАЯ ПАРА С ЖЕСТКО ЗАКРЕПЛЕННЫМ ПРОМЕЖУТОЧНЫМ ВАЛИКОМ [c.35]

ОДНОПОДВИЖНАЯ ВРАЩАТЕЛЬНАЯ КИНЕМАТИЧЕСКАЯ ПАРА С КОНИЧЕСКОЙ ПЯТОЙ [c.36]

ОДНОПОДВИЖНАЯ ВРАЩАТЕЛЬНАЯ КИНЕМАТИЧЕСКАЯ ПАРА С ШАРИКОВОЙ ОПОРОЙ [c.37]

ОДНОПОДВИЖНАЯ 16 J ВРАЩАТЕЛЬНАЯ КИНЕМАТИЧЕСКАЯ ПАРА С РЕГУЛИРОВОЧНЫМИ ВИНТАМИ [c.40]

ОДНОПОДВИЖНАЯ ВРАЩАТЕЛЬНАЯ КИНЕМАТИЧЕСКАЯ ПАРА С РЕГУЛИРОВОЧНЫМ ВИНТОМ [c.41]

ОДНОПОДВИЖНАЯ ВРАЩАТЕЛЬНАЯ КИНЕМАТИЧЕСКАЯ ПАРА СО СВОБОДНО УСТАНАВЛИВАЕМЫМ ПОДШИПНИКОМ [c.42]

ОДНОПОДВИЖНАЯ ВРАЩАТЕЛЬНАЯ КИНЕМАТИЧЕСКАЯ ПАРА С РЕГУЛИРУЕМЫМИ ОПОРАМИ [c.43]

ОДНОПОДВИЖНАЯ ПОСТУПАТЕЛЬНАЯ КИНЕМАТИЧЕСКАЯ ПАРА С ЦИЛИНДРИЧЕСКИМИ ШИПАМИ [c.44]

ОДНОПОДВИЖНАЯ ПОСТУПАТЕЛЬНАЯ КИНЕМАТИЧЕСКАЯ ПАРА С ТРЕУГОЛЬНЫМ ПОЛЗУНОМ [c.45]

ОДНОПОДВИЖНАЯ ПОСТУПАТЕЛЬНАЯ КИНЕМАТИЧЕСКАЯ ПАРА С ДВУМЯ НАПРАВЛЯЮЩИМИ [c.46]

ОДНОПОДВИЖНАЯ ПОСТУПАТЕЛЬНАЯ КИНЕМАТИЧЕСКАЯ ПАРА С ПОДВИЖНОЙ КОРОБЧАТОЙ НАПРАВЛЯЮЩЕЙ [c.47]

ОДНОПОДВИЖНАЯ ПОСТУПАТЕЛЬНАЯ КИНЕМАТИЧЕСКАЯ ПАРА С КРУГЛЫМИ ЦИЛИНДРИЧЕСКИМИ НАПРАВЛЯЮЩИМИ [c.47]

ОДНОПОДВИЖНАЯ ПОСТУПАТЕЛЬНАЯ КИНЕМАТИЧЕСКАЯ ПАРА С НАПРАВЛЯЮЩИМИ ВИНТАМИ [c.48]

ОДНОПОДВИЖНАЯ СДВОЕННАЯ ПОСТУПАТЕЛЬНАЯ КИНЕМАТИЧЕСКАЯ ПАРА [c.49]

ОДНОПОДВИЖНАЯ ВИНТОВАЯ КИНЕМАТИЧЕСКАЯ ПАРА [c.58]

Для случая, когда наряду с ei одноподвижными кинематическими парами (/ = 1) имеется бг двухподвижных пар (/ = 2), получаем условие определенности движения по Альту [c.54]

Вращательная пара (рис. 2.2, а) — одноподвижная (условное обозначение 1 в), допускает лишь относительное вращательное движение звеньев вокруг оси (показано стрелкой) звенья /, 2 соприкасаются по цилиндрической поверхности следовательно, это низшая пара, замкнутая геометрически. Роль такой кинематической пары выполняет и более сложная конструкция — шарико-подшигжик. [c.22]

Ei комбинации (в) присоединяемое звено имеет одну одноподвижную (In — рис. 2.26, г, д или / в— рис. 2.26,6, в) и одну пятиподвижную (5т) кинематические пары. Этот вариант широко используется в кулачковых механизмах, толкатель которых имеет заостренный или сферический башмак (рис. 2.26,6), в зубчатых передачах, боковые поверхности зубьев которых имеют точечный контакт ( бочкообразные зубья ) (рис. 2.26,s), в механизме плунжерного гидродвигателя (рис. 2.26, d). [c.55]

Классификация кинематических пар по числу степеней свободы и числу связей. Числом степеней свободы механической системы называется число возможных перемещений системы. Для твердого тела, свободно движущегося в пространстве, число степеней свободы равно шести три возможных перемещения вдоль неподвижных координатных осей и три — вокруг этих осей. Для звеньев, входящих в кинематическую пару, число степеней свободы в их относительном движении всегда меньи1е шести, так как условия постоянного соприкасания звеньев кинематической пары уменьшает число возможных перемещений. По предложению В. В. Добровольского ) все кинематические пары подразделены по числу степеней свободы на одно-, двух-, трех-, четырех- и пятиподвижные. В табл. 1 даны примеры кинематических пар с их условными обозначениями но ГОСТ 2770-68, которые дополнены обозначениями, рекомендованиыми Международной организацией по стандартам (ИСО) ). Наиболее распространенными являются одноподвижные пары, которые представлены в трех вариантах. В поступательной паре относительное движение ее звеньев прямолинейно-поступательное, во вращательной паре — вращательное и в винтовой — винтовое, т. е. движение, при котором перемещения вдоль и вокруг какой-либо оси связаны между собой определенной зависимостью. [c.21]

В ПЛОСКОМ механизме кинематически всегда эквивалентна вращательной паре, цилиндрическая пара эквивалентна вращательной, если ось цилиндра перпендикулярна плоскости движения, и поступательной паре, если ось цилиндра параллельна плоскости движения. Кроме того, в плоских механизмах одноподвижные пары обычно являются низщими, а двухподвижные — высшими. Расположение кинематических пар должно обеспечивать всем звеньям плоское движение, параллельное одной и той же неподвижной плоскости. Например, в механизме с одними вращательными парами, который называется шарнирным, оси всех пар должны быть параллельны между собой. [c.37]

Кинематические пары обозначены большими буквами, пары, входящие в один контур (одноконтурные), - точками над буквами, что облегчает их распределение. На структурной схеме каждой букве соответствует одна подвижность. Поэтому пары AB DG (одноподвижные) записываются в один столбец, пары Е и F (трехподвижные) - в три [c.387]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...