Силы от управляющих органов

Суммируя j-e силы соседних участков, получаем последовательности F, j сосредоточенных массовых сил, Fyj составляющих поперечной нагрузки, Frj сил от управляющих органов. Сумма всех элементарных массовых сил должна равняться весу ракеты, а точка приложения равнодействующей должна совпадать с центром тяжести л ,, изделия. [c.287]

Прежде всего, укоренившееся в нашем сознании понятие резонанса как весьма опасного явления относится к разомкнутым системам, где периодически изменяющаяся внешняя сила не зависит от результатов ее действия. Здесь же мы имеем систему замкнутую, и в этом случае надо говорить не столько о резонансе, сколько о возможности возникновения автоколебательного режима. Частота возмущающей силы от управляющих органов действительно совпадает с частотой собственных колебаний корпуса от этого никуда не уйдешь. Но что касается разности фаз упругих перемещений и периодически изменяющейся управляющей силы, то она —эта разность фаз — зависит от параметров автомата стабилизации. Если обстоятельства сложились так, что возмущающая сила возрастает в такт с возникновением упругих перемещений, колебания будут происходить с нарастающей амплитудой. Если сила возрастает в противофазе с перемещениями, автоколебания возникать не будут. [c.420]

Момент от центробежных сил инерции действует на управляющий орган, увеличивая угол наклона у. Учитывая это, в дальнейшем знак минус в уравнении (227) опустим. [c.487]

Рассмотренные аппараты создают необходимые управляющие силы при помощи двух органов управления (по тангажу и рысканию). При этом в зависимости от конструкции поворот аппарата вокруг продольной оси может быть свободным (неуправляемым) или управляемым (по некоторой заданной программе). [c.124]

Если допустить отсутствие сил трения в исполнительном органе, то характерно, что при любом управляющем сигнале, величина которого с течением времени стремится к установившемуся постоянному значению, ошибка стремится к нулю вне зависимости от величины управляющего сигнала. Поэтому гидравлические следящие приводы являются астатическими по отношению к управляющему воздействию. [c.9]

Более широкое распространение в машиностроении получили копировальные системы управления второй группы, где необходимая рабочая сила передается инструменту соответствующим силовым приводом, управляемым следящей системой станка. Основным элементом таких систем управления является щуп, скользящий по копиру и выполняющий функцию управления. Основное преимущество следящих копировальных систем (в отличие от копировальных систем первой группы) состоит в том, что копир здесь выполняет только функции управления и воспринимает очень незначительные нагрузки, что позволяет использовать более дешевые и простые копиры — шаблоны, обеспечивающие достаточно высокую точность изготовления детали сложной конфигурации. Другими словами, следящая копировальная система дает возможность управлять мощными приводами исполнительных органов станка с помощью маломощных элементов управления. В настоящее время применяются электрические, гидравлические, электрогидравлические, электромеханические, пневмогидравлические и другие следящие копировальные системы. [c.194]

Эргономические требования к органам управления. Органы управления предназначены для передачи управляющих воздействий от человека к машине и обеспечивают выполнение работающим требуемого действия по реализации принятого решения приведения в действие исполнительных органов объекта управления, ввода информации, вызова информации на средства отображения информации и т.д. Требования к органам управления включены в стандарты по эргономике, регламентирующие правила их выбора, конструктивные особенности, компоновку на рабочем месте и усилия, необходимые для приведения органов управления в действие. Они предполагают ряд условий рациональной организации рабочих движений. Это использование активных и пассивных сил, плавность движений, траектории движений, непрерывность, направление, объем движений, работа обеих рук, экономия движений, ритм работы, ограничение статических напряжений, экономия задействованной в движении мышечной массы, роль анализаторов в трудовом процессе. Каждое из этих условий отражает отдельную сторону совершенствования процесса управления оборудованием. [c.255]

Инерциальная система управления применяется также в случае управляемого планирующего спуска в атмосфере (с подъемной силой), о котором подробнее будет говориться в 4 гл. 5 и 2 гл. 11. Акселерометры при этом измеряют негравитационные ускорения, происходящие от аэродинамических сил, или, что то же самое, измеряют коэффициенты перегрузки. Бортовое счетно-решающее устройство спускаемого аппарата сравнивает показания акселерометров с программными и автоматически выдает соответствующие указания органам управления. Последние поворачивают спускаемый аппарат таким образом, чтобы аэродинамическая сила приняла нужное направление, в результате чего выправляется траектория спуска [c.84]

Силы и моменты могут различаться происхождением и воздействием на самолет. Так, например, в зависимости от происхождения моменты делятся на статические и динамические. Если первые характерны для прямолинейного движения, то вторые — для криволинейного и являются следствием вращения самолета вокруг центра масс. В зависимости от воздействия моментов на самолет их разделяют на управляющие и возмущающие, стабилизирующие и дестабилизирующие. Управляющие моменты появляются в ре-зультате отклонения органов управления летчиком или автопилотом, в то время как возмущающие моменты являются следствием воздействия различного рода возмущений (неспокойной атмосферы, стрельбы, пуска ракет и т. д.). Моменты, возникающие при нарушении равновесия самолета и стремящиеся возвратить его к исходному положению равновесия, называют стабилизирующими, если они уводят от исходного режима равновесия — дестабилизирующими. [c.121]

Комбинированный орган управления (КОУ) представляет собой щелевое сопло или систему отверстий, расположенных обычно либо на задней кромке несущей поверхности (крыло, оперение), либо на внешней поверхности кормовой части корпуса летательного аппарата. Управляющая сила, создаваемая им, включает в себя как силу тяги АРг от истечения вдуваемого в поток газа, так и аэродинамическую силу [c.320]

Ни само 2, ни боковая составляющая силы тяготения не вычисляются, так как вследствие их малости соответствующие им поправки можно рассчитать заранее. Углы поворота карданова подвеса стабилизированной платформы могут быть использованы в системе управления в качестве сигналов отклонения снаряда от опорной системы координат. На рис. 22.16 представлена схема управляющего счетно-решающего устройства. Программное значение угла тангажа сравнивается с углом тангажа с карданова подвеса, и результат является сигналом управления по тангажу для исполнительных органов управления снаряда. Контур управления всей системы снаряда представлен на рис. 22,16 с обратной связью от органов автоматического управления через управляемый объект ( динамику снаряда ) к инерциальному измерительному блоку. [c.672]

Различают вакуумные усилители двух видов для увеличения силы водителя на органе управления (собственно вакуумные) и для увеличения давления жидкости в приводе (гидровакуумные). Независимо от типа и конструктивного исполнения все усилители содержат два основных элемента следящее (управляющее) и силовое (цилиндр или камера) устройства. Основными недостатками вакуумных усилителей являются большие габаритные размеры цилиндров (камер), а также то, что они могут быть использованы только на карбюраторных двигателях. К недостаткам пневматических усилителей следует отнести необходимость дополнительного оборудования (для обеспечения сжатым воздухом), большие массу и стоимость изготовления, сложность обслуживания и меньшую надежность, а также уменьшение коэффициента усиления при тормол<ениях с максимальной интенсивностью. [c.271]

Третья группа систем применяется в станках, производящих обработку деталей сложной криволинейной формы (рис. УП-19, в). Такими системами оснаи1аются фрезерные, токарные, шлифовальные и другие станки, изготовляющие плоские и объемные детали различного геометрического профиля. Для получения соотвествующей криволинейной поверхности системы управления рассматриваемой группы должны точно согласовать движение рабочих органов станка по нескольким координатам не только по скорости, но также и по взаимным перемещениям каждого из управляемых органов станка. Поэтому системы третьей группы получили название непрерывных (контурных) систем программного управления в отличие от первых двух систем, которые обеспечивают лишь точное позиционирование в заданной точке и в силу этого получили название позиционных систем программного управления. В настоящее время начинают применяться комбинированные системы программного управления, которые работают как позиционные, когда нужно установить заготовку или инструмент в заданное положение для обработки, и как непрерывные, когда требуется обработать наклонную линию или криволинейный контур на детали. [c.206]

Особенностью схемы бесхвостка является существенный вклад в создание подъемной силы аппарата органов управления, определяемый величиной Уд ба. Для такого аппарата характерно отсутствие скосов потока, снижающих эффективность рулей и крыльев. Использование рулей на горизонтальных крыльях делает более надежным управление по крену, так как исключается возможность обратного влияния крена. Статическая устойчивость практически независима от движения по тангажу, рысканию и крену. Летательные аппараты, выполненные по схеме бесхвостка , могут иметь неуправляемое оперение, расположенное как впереди, так и позади центра масс. Необходимость в таком оперении возникает при стремлении улучшить характеристики устойчивости и демпфирования. На рис. 1.13.6,6 показано, что летательный аппарат имеет в носовой части неподвижные поверхности 3, выполняющие функции дестабилизаторов, которые уменьшают чрезмерную статическую устойчивость, придаваемую сильно развитой хвостовой несущей поверхностью. Дестабилизатор одновременно играет роль демпфирующего устройства. Кроме того, отсутствие изолированного управляющего оперения уменьшает лобовое сопротивление. По этой же причине крыло не испытывает неблагоприятного воздействия скоса потока. [c.117]

Робототехнические системы второг о поколения отличаются от роботов первого поколения наличием автоматически управляемой системы, состоящей из комплекта датчиков обратной связи, которые устанавливаются в сочленениях звеньев, а также на деталях схватов, и, регистрируя силы взаимодействия, дают возможность имитировать функции органов осязания, а также в соответствии с заранее разработанными программами и алгоритмами для ЭВМ, которой снабжается робот, обеспечивать приспособляемость робота к внешней обстановке и коррекцию движений руки с помощью этой ЭВМ. [c.137]

Существуют две схемы работы копировально-фрезерных станков без следящей системы и со следящей системой. В первой согласование взаимного положения щупа (копировального паль-ц ) осуществляется с помощью жесткой свлзи между задающим и исполнительным устройствами. Вторая система имеет следящий механизм в системе исполнения команд. В задающем устройстве образуются управляющие сигналы, которые подаются в следящий механизм. Последний сравнивает заданную программу с выполненной и при их расхождении подает сигнал исполнительному устройству для корректирования траектории режущего инструмента. Копировальные станки со следящей системой характеризуются также наличием усилительных устройств, которых нет в станках с жесткой связью. В отличие от механических копировальных устройств, в которых сила резания воспринимается копиром (шаблоном), в следящих системах следящий орган (щуп), передвигаясь по копиру, только подает команду исполнительным органам, которые осуществляют соответствующие перемещения рабочих органов станка. Поэтому следящие копировальные устройства работают с очень малым давлением на копиры (шаблоны или модели), что дает возможность применять дешевые и простые в изготовлении копиры и производить обработку крутых и точных переходов профиля фасонной поверхности. Малые давления следящего органа (щупа) на копир обеспечивают высокую точность и класс чистоты обработанной поверхности, позволяют производить обработку при оптимальных режимах фрезерования. Наибольшее применение получили копировально-фрезерные станки с электромеханической и гидравлической копировальными системами. [c.150]

Гидросистема грейдер-элеватора (рис. 150) питается маслом из бака посредством насоса, приводимого от двигателя. Сливная и напорная магистрали соединены предохранительным клапаном. Исполнительные гидроцилиндры рабочих органов, служащие для подъема-опускания плужной балки, верха и низа транспортера, управляются электрогидрозо лотниками, электромагниты которых соединены проводами с источником электрического тока базового тягача и с кнопками переключения, смонтированными на пульте управления в кабине водителя тягача. На маслопроводах питания гидроцилиндров смонтированы управляемые обратные клапаны и блоки обратных клапанов с дросселями. Первые служат для фиксации рабочих органов в поднятом положении, вторые — для их опускания с исключением свободного падения под действием силы тяжести. Дроссели блоков предназначены для регулирования скорости опускания рабочих органов. В настоящее время на серийных машинах блоки клапанов с дросселями не устанавливаются. На сливной магистрали предусмотрен фильтр для очистки масла. [c.138]

Интерцептор — щиток, от- Рис. 4.22. Возникновение управляющей клоняющийся вверх, вызывает силы вследствие отклонения интерцеп-повышение давления на участ-ке крыла, расположенном впереди него, за счет чего и возникает дополнительная сила ДУинт (рис. 4.22), направленная вниз. Эта сила относительно продольной оси самолета и создает поперечный управляющий момент. Следует отметить, что эффективность интерцептора существенно. меньше, чем эффективность обычных элеронов. Поэтому в качестве дополнительных органов поперечного управления используются ножницы стабилизатора. [c.133]

Управляющие воздействия. Управляющими называются воздействия на объект управления, поддающиеся желаемо.му изменению и направленные на достижение цели управления. В завис1Гмости от физических свойств объекта управления управляющие воздействия мог>т быть силовыми, тепловыми, электрическими 1 др. Для Л. основным видом управляющих воздействий являются силы и моменты, формируемые с помощью органов управления. Математическая формализация управляющих воздействий осушествляетск одновременно с формализацией объекта управления в рамках разработки его математической модели. Как прапило,управляюшие воздействия поддаются параметризации,т.е. [c.11]

Следующей за первым отрывом вертолета от земли актуальной задачей вертолетостроения стал управляемый полет с поступательной скоростью, для реализации которого требовалось оснастить винтокрылый аппарат э4 ективными органами управления. Первые вертолеты их не имели, так как не обладали достаточной подъемной силой. Поэтому необходимо было продолжить исследования по аэродинамике и динамике вертолета с целью повышения подъемной силы несущих винтов, углубления представлений об устойчивости, определения особенностей балансировки и управления вертолетом, в первую очередь на режиме косой обдувки (т.е. при горизонтальном полете), выбора наиболее рациональных, легких и эффективных органов управления. Впервые полноценный управляемый полет на вертолете с поступательной скоростью удалось осуществить только в 1919 г. Э. Берлинеру, т.е. значительно позднее. Таковы общие особенности развития мирового вертолетостроения в рассматриваемое, время. [c.91]

Глубина проработки средств продольно-поперечного управления непосредственно зависела от уровня представлений о динамике полета вертолета. Винтокрылый аппарат считался идеально устойчивым средством воздушной навигации. Органов создания продольного и поперечного управляющих моментов, как правило, не предусматривалось. Впервые они встречаются в 1891 г. в проекте С.А. Гроховского, что, по-видимому, связано с переосмыслением опыта воздухоплавания и анализом результатов опытов с моделями. В 1901 г. вышла брошюра Д. Чумакова — первая работа в области динамики полета винтокрылых летательных аппаратов. Проведенные затем во вновь созданных аэродинамических лабораториях экспериментальные исследования несущих винтов позволили выявить силы и моменты, действующие на винте, и подтвердили целесообразность установки органов продольнопоперечного управления. Появились различные предложения повышения устойчивости вертолетов, в том числе и прообразов современных автопилотов. [c.205]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...