Механизм с двумя степенями свободы

После подстановки этих выражений в (17.4) и приведения подобных членов получаем окончательно уравнения движения механизма с двумя степенями свободы [c.361]

Для примера рассмотрим плоский механизм с двумя степенями свободы (рис. 3.3), п-е выходное звено (на рис. 3.3 п = 6) которого совершает вращательное движение с угловой скоростью м . Положение этого звена относительно положительного направления оси Ох выбранной системы координат определяют углом (() , являющимся функцией обобщенных координат tpi и qw, зависящих от времени движения /, ф = ф (ф , (ра) Для определения угловой скорости -Г0 звена необходимо найти производную по времени сложной функции (р [c.61]

На основе плана механизма и векторных уравнений для скоростей и ускорений точек звеньев механизма строят планы скоростей и ускорений в произвольном масштабе. Эти построения являются расчетной схемой для вывода требуемых зависимостей в аналитической форме. Для пояснения этой методики рассмотрен пример механизма с двумя степенями свободы (рис. 3.29, а), состоя- [c.107]

Закрепляя точку А, получим механизм с двумя степенями свободы — пантограф, служащий для увеличения или уменьшения географических карт, планов и т. п. Приведенные выше рассуждения показывают, что если точка С опишет какую-нибудь фигуру, то карандаш, помещенный в точку В, вычертит подобную ей фигуру в масштабе АВ АС = АЕ AD = (т п) т. [c.314]

Описание задания. Цель расчета — освоение методики аналитического и графоаналитического исследования кинематики плоского механизма. Рассматривается механизм с двумя степенями свободы. Определяется его движение по заданному движению одной из точек. [c.35]

Постановка задачи. Рассматривается плоский механизм с двумя степенями свободы (рис. 26). Движение точки А задано "лл = 0, = v sin ipt + a). [c.38]

Значительно реже встречаются механизмы с двумя степенями свободы и очень редко — с тремя степенями свободы. [c.752]

В некоторых приборах и счетно-решающих устройствах применяются четырехзвенные кулачковые механизмы с двумя степенями свободы (рис. 15.3). Эти механизмы используются для воспроизведения функций двух независимых переменных и называются коноидами. В зависимости от формы рабочей поверхности коноида (пространственного кулачка) толкатель может получать угловое а или линейное z перемещения, осуществляющие зависимости а = / х, ф) 2 = / х, ф) или z = / х, у) [70]. [c.227]

ДИНАМИЧЕСКОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ МЕХАНИЗМОВ С ДВУМЯ СТЕПЕНЯМИ СВОБОДЫ [c.252]

Структура механизмов с двумя степенями свободы [c.252]

Рассматривая далее только механизмы с двумя степенями свободы, которые в настоящее время оказываются широко распространенными, надо иметь в виду, что положения всех звеньев этих механизмов определяются двумя обобщенными координатами, и движения таких механизмов описываются двумя дифференциальными уравнениями. [c.252]

Простейшие механизмы о двумя степенями свободы состоят из трех звеньев. На рис. 160 показаны трехзвенные механизмы с двумя степенями свободы. [c.252]

На рис. 160, а показана схема механизма, состоящего из двух подвижных звеньев, входящих в две кинематические пары. Число степеней свободы такого механизма равно двум. На рис. 160, б и з два звена, входящие в кинематические пары со стойкой, связаны пружинами (упругими звеньями) они также имеют две степени свободы. На рис. 160, в изображен механизм с двумя вращательными парами, в одну из которых входит колесо и стержень и этот механизм с двумя степенями свободы. [c.252]

При динамическом исследовании механизмов с двумя степенями свободы нам придется иметь дело с двумя группами механизмов. Для первой группы закон изменения одной обобщенной координаты будет задан, а закон изменения другой обобщенной координаты мы будем определять по заданным законам изменения сил, приложенных к звеньям. [c.255]

Ко второй группе мы будем относить те механизмы с двумя степенями свободы, законы движения звеньев которых определяются законами изменения сил, приложенных к звеньям. Исследование таких механизмов производится при помощи двух дифференциальных уравнений. [c.255]

На рис. 161, а показана схема пятизвенного механизма с двумя степенями свободы. Можно, конечно, представить себе и более сложные механизмы, состоящие из семи, девяти и большего числа звеньев, но для ознакомления со свойствами таких механизмов [c.255]

До сих пор мы рассматривали механизмы с двумя степенями свободы, применяемые в практике, у которых закон изменения одной обобщенной координаты был задан. Динамическое исследование каждого такого механизма производится при помощи одного дифференциального уравнения, так что такие механизмы можно относить к системам с одной степенью свободы, для которых определяется закон изменения только одной обобщенной координаты. [c.284]

Кинематика зубчатого дифференциала. Планетарный зубчатый механизм с двумя степенями свободы называют зубчатым дифференциальным механизмом (сокращенно — зубчатым дифференциалом). В этом механизме могут быть два входа и один выход (например, счетно-решающий суммирующий механизм) или один вход и два выхода (например, автомобильный дифференциал). В первом случае зубчатый дифференциал предназначен для сложения движе- [c.55]

Траектории точек звеньев механизма с двумя и большим числом степеней свободы, наоборот, зависят от сил, действующих на его звенья. Механизмами с двумя степенями свободы являются, например, дифференциальные-зубчатые механизмы применяемые в автомобилях, в гусеничных машинах, в счетно-решающих устройствах и т. п. [c.24]

Угол поворота ф, ведомого вала дифференциального механизма с двумя степенями свободы зависит от углов ф и ф, поворота двух ведущих валов того же механизма, ф, = /(ф ,ф . Угловая скорость ведомого вала [c.144]

Если структурную группу присоединим к двум кривошипам АВ и ED (см. рис. 148, е), каждый из которых имеет одну степень свободы, то получим механизм с двумя степенями свободы (ьу=2) к трем кривошипам — механизм с w=3 и т.д. [c.202]

Замкнутые планетарные механизмы. Механизмы, у которых два из трех основных звеньев соединяются между собой дополнительной передачей, называются замкнутыми. В результате механизм с двумя степенями свободы превращается в механизм с одной степенью свободы. На рис. 1.25 изображен механизм, у которого ведущее звено 7 и ведомое 3 замкнуты передачей с колесами а, Ь, с, й. При определении передаточного отношения замкнутого дифференциального механизма пользуются формулой Виллиса в общем виде и выражают скорость одного из основных звеньев через скорость ведущего [c.43]

Рассмотренная передача представляет собой плоский механизм с двумя степенями свободы. Подвижные звенья — два ролика и ползун — образуют между собой и со стойкой три низшие пары (две пары вращения и одну поступательную) и, кроме того, одну высшую пару, составленную из двух роликов. Следовательно, число степеней свободы И) = 3 -3 — 3-2 — 1-1 =2. [c.317]

Для механизмов с двумя степенями свободы нулевой подгруппы 2/- <7 + 2, первой, второй и других подгрупп [c.19]

Кинематика зубчатого дифференциала. Планетарный зубчатый механизм с двумя степенями свободы называют зубчатым дифференциальным механизмом (сокращенно — зубчатым дифференциалом). В этом механизме могут быть два входа и один выход (например, счетно-решающий суммирующий механизм) или один вход и два выхода (например, автомобильный дифференциал). В первом случае зубчатый дифференциал предназначен для сложения движения входных звеньев, во втором случае — для разделения (дифференциации) движения входного звена (отсюда происходит название механизма). [c.106]

Выше мы рассмотрели некоторые виды дифференциальных механизмов с двумя степенями свободы. Эти дифференциалы имеют два входных звена. В технике применяются механизмы, состоящие КЗ дифференциала, между входными звеньями которого установлена промежуточная зубчатая передача. Эта передача накладывает дополнительное условие связи, и дифференциальный механизм превращается в сложный планетарный механизм с одной степенью свободы. Такой механизм называется замкнутым ди фференциальным механизмом. [c.164]

Обн1ее описание движения рассмотрим на примере иятизвенного шарнирного соосного механизма с двумя степенями свободы (рис. 17.1). [c.356]

Таким образом, при приведении масс в механизмах с двумя степенями свободы все звенья можно разбить на три группы. К первой группе относятся звенья, положения которых определяются лпшь одной обобщенной координатой Ф4. Массы таких звеньев не могут входить в выражения и Ко второй группе относятся звенья, положения которых определяются лишь одной обобщенной координатой ф . Массы таких звеньев не могут входить в выражения для 44 и Jц. Наконец, к третьей группе относятся звенья, положение каждого из которых определяется сразу [c.359]

Если окажется, что в механизме с двумя степенями свободы нет пн одного звена, положение которого определяется двумя обобщенными координатами, то велнчнна /54 будет равна нулю, и такой механизм распадется па два, каждый из которых имеет одну степень свободы, и между этими механизмами имеется какая-либо силовая связь. К таким механизмам отиосятся механизмы, у которых кинематические цепи разделены упругими муфтами, упругими валами, ременными передачами, фрикционными соединениями и др. [c.360]

Г. На примере муфты с упругими динамическими связями можно показать, как в отдельных случаях анализ движения для механизмов с двумя степенями свободы может быть выполнен проще путем за.мещаюш.лх масс. На рис. 17.2 показана кинематическая схема соедииительпой муфты с упругими динамическими связями. [c.361]

Рассматриваемый манипулятор является плоским механизмом с двумя степенями свободы. Следовательно, его захвату, точке М, разрешается произвольное движение в плоскости по двум координатам. Упрацление должно совместить захват с двигающейся деталью, точкой D. Варианты кинематических схем манипуляторов представлены на рис. 30—33. Деталь D движется с постоянной скоростью С, ) в указанном на рисунках направлении. Координаты точки D изменяются по закону [c.42]

В 1942 г. Н. Г. Бруевич опубликовал такясе результаты исследования точности механизмов для черчения линий и кулачковых механизмов с двумя степенями свободы. [c.46]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...