Группы Ассура, их классификация

Однажды в 1932 г. встретил Горячкина, который шел пешком во Всесоюзный институт сельскохозяйственного машиностроения. Остановил его и на ходу изложил ему основы теории структуры и классификации механизмов по Ассуру. Василий Прохорович уже слышал об этих исследованиях, но работ не читал, поэтому очень заинтересовался и мы, по пути в институт, присели на какую-то скамейку. Я тростью Василия Прохоровича чертил на песке о так называемой группе Ассура и ее модификациях, показывая, как с помощью этой группы можно создавать новые механизмы. [c.52]

Следует отметить, что деление механизмов на элементарные и составные не противоречит общепринятой структурной классификации механизмов по Ассуру — Артоболевскому. Так, любая структурная группа, или группа Ассура (подробнее см. главу 2, 5), если она присоединена к ведущему звену и к стойке, является соответствующим элементарным механизмом. Введение понятия эле- [c.10]

Как было показано ранее, в основе классификации лежит принцип последовательного наслоения структурных групп. В самом деле, вначале мы приняли двухзвенную группу (т = 1), которая была присоединена к исходному механизму. Затем присоединялась четырехзвенная группа при т. = 2. Очевидно, прит = 3 можно получить группу из шести подвижных звеньев, и больше — при большем значении этого параметра. Класс и порядок механизма во всех случаях определяются видом присоединяемой структурной группы Ассура. [c.33]

Наиболее простая группа по классификации Ассура может иметь тот или иной вид в зависимости от количества входящих в нее вращательных и поступательных пар (рис. 4.1). Предполагается, что во всех случаях звенья / и 2 двухповодковых групп присоединяются к звеньям и 8 механизма, закон движения которых задан. [c.82]

Наибольшее применение при структурном синтезе новых машин и механизмов находит довольно хорошо разработанный метод наслоения структурных групп (групп Ассура). Заметим, что в соответствии с принятой в этой работе классификацией механизмов разработанные в настоящее время методы [5-9, И, 21, 26] структурного синтеза машин и механизмов, включая и метод наслоения структурных групп, относится в основном к простым и сложным однотипным механизмам. [c.169]

Группы Ассура, их классификация [c.27]

Далее Ассур анализирует полученные цепи (группы), перенося поводки с крайних звеньев на средние, и наоборот, и доказывает, что при всех возможных вариантах таких переносов первоначальная цепь или распадается на цепи такого же типа, или же в этом случае образуются цепи нового типа с избыточными или недостающими поводками, которые Ассур, однако, не рассматривает, считая, что в общей теории выгодно рассматривать механизмы как образованные из одних только нормальных цепей. С точки зрения классификационной в этом есть даже настоятельная необходимость, так как двоякого рода рассмотрение неминуемо ввело бы двойственность или даже полную неопределенность в классификацию [c.99]

В начале 1939 г. И. И. Артоболевский опубликовал монографию, посвященную исследованию плоских механизмов В ней дано дальнейшее развитие теории Ассура. Так, рассматривая цепи четвертого класса, И. И. Артоболевский систематизирует их по числу входящих в группу поводков. При этом он относит к четвертому классу только группы с двумя замкнутыми контурами. Соответственно он называет механизмами пятого, шестого, седьмого и т. д. классов механизмы, в состав которых входят группы с тремя, четырьмя и т. д. замкнутыми контурами. Кроме того, он включает в систему классификации механизмы с одними поступательными парами и механизмы с высшими парами. Такое обобщение позволило объединить в классификацию Ассура практически любые плоские механизмы. [c.192]

Класс контура определяет количество его степеней свободы. Поэтому соединение контура с поводками должно образовывать группы по определенному закону, чтобы группы имели предписанное число степеней свободы. Н. Е. Жуковский в своем Отзыве о сочинении Л. В. Ас-сура указал, что основной идеей труда является рассмотрение трехшарнирных звеньев, прикрепляемых к трем точкам механизма тремя поводками. Тогда прикрепление звена концами поводков к неподвижной основе представит собой жесткое соединение Вот эту идею Ассура и развил И. И. Артоболевский в построении общей классификации механизмов. [c.200]

Заканчивая общий обзор теории структуры механизмов в свете идей Л. В. Ассура, остановимся на некоторых общих принципах классификации групп, образующих механизмы различных семейств. [c.251]

Число степеней свободы механизма не изменится, если к нему присоединить или от него отсоединить статически определимые группы звеньев (W = 0). Это свойство групп положено в основу классификации Ассура. [c.10]

В компенсирующем механизме, показанном на рис. 8.42, а, присоединена трехповодковая группа первого класса со звеньями I, 2, 3 и 4 в механизме, изображенном на рис. 8.42,6, группа третьего класса со звеньями 1—6 в механизме на рис. 8.42,в — группа третьего класса по классификации Ассура со звеньями J—S. [c.506]

Разберем теперь задачу о равновесии сил для трехповодковой группы, входящей в состав механизмов III класса, 3-го порядка по классификации Ассура—Артоболевского. [c.118]

Уравнения абсолютного движения звеньев различных механизмов. Как известно, различные четырехзвенные механизмы 1-го класса 2-го порядка (по классификации Ассура) образуются присоединением к основному механизму, составленному из стойки и кривошипа, двухповодковых кинематических групп. При присоединении симметричных групп 1 и 4-го видов к кривошипу и стойке получается одна модификация четырехзвенника. При присоединении других кинематических групп — 2, 3 и 5-го видов — возможно возникновение двух разновидностей четырехзвенных механизмов. Таким образом, присоединение рассматриваемых выше кинематических групп 1—5-го видов к вращающемуся звену и стойке приводит к возникновению восьми различных разновидностей механизмов. [c.114]

В компенсирующем механизме по рис. а присоединена трехповодковая групп л первого класса со звеньями ], 2, 3 и 4 в механизме по рис. б группа третьего класса со звеньями I—6, в механизме по рис. в — группа третьего класса по классификации Ассура со звеньями 1—8. [c.609]

Определение скоростей и ускорений точек звеньев механизмов, в которых задается относительное движение звеньев, не может быть выполнено методами, разработанными для механизмов, укладывающихся в классификацию Ассура. В случае задания относительного движения звеньев не представляется возможным разделить механизм на статически определимые группы, следовательно, нельзя распространить на них и приведенные выше методы определения скоростей и ускорений. [c.35]

В компенсирующем механизме по фиг. 1806 присоединена трехповодковая группа со звеньями J, 2, 3 и 4 в механизме по фиг. 1807 —группа третьего класса со звеньями J—6-, в механизме по фиг. 1808 —группа третьего класса по классификации Ассура со звеньями I—8. [c.568]

Для развития теории механизмов и машин исключительно важное значение имеют работы русского ученого Л. В. Ассура, создавшего рациональную классификацию элементарных групп, составляющих стержневые механизмы (1913 г.). Четкие принципы этой классификации послужили базой для наиболее крупных обобщающих работ по теории механизмов и машин уже в советский период. [c.7]

Класс и порядок групп, на которые может быть разложен механизм, определяет метод их кинематического исследования. Однако следует заметить, что в практике применяется довольно большое число механизмов, в которых задается относительное движение звеньев, т. е. начальное звено не связано со стойкой. Такого рода механизмы не укладываются в классификацию Ассура, потому что не представляется возможным выделить из механизма статически определимые группы. Это приводит к необходимости несколько видоизменить метод кинематического исследования. [c.81]

Целью работы является привитие навыков структурного анализа наиболее распространенных в технике механизмов. В соответствии с этим студент должен изучить предложенный преподавателем механизм, построить кинематическую схему с правильным обозначением [3] кинематических пар и размеров звеньев механизма. Пользуясь кинематической схемой, студент должен также определить число степеней свободы механизма, получить указание преподавателя на то, какое из звеньев принять ведущим, разбить механизм на структурные группы, произведя предварительно замену высших кинематических пар (если они имеются) кинематическими цепями с парами низшего класса. Затем следует определить класс, вид и порядок структурных групп, установить семейство и класс механизма по структурной классификации Ассура — Артоболевского и построить структурную схему механизма. [c.5]

Проводим классификацию структурных групп по Артоболевскому - Ассуру. [c.231]

Прежде всего по структуре и синтезу механизмов следует отметить работы акад. П. Л. Чебышева (1821 —1894 г.), который первым установил так называемую структурную формулу механизмов, по которой на основании схемы механизма можно подсчитать число степеней свободы, характеризующее его подвижность [1] . Он известен также как создатель аналитического метода синтеза шарнирных механизмов, на основании которого можно спроектировать шарнирный механизм, в котором ведомая точка будет описывать траекторию, лучше всего приближающуюся к заданной траектории, в частности прямолинейной. В результате своего аналитического метода, основанного на созданной им специально для этой цели теории функций, наименее отклоняющихся от нуля, Чебышевым предложена целая серия таких приближенно направляющих механизмов. Работы Чебышева по структуре механизмов в дореволюционное время были продолжены проф. Варшавского университета П. И. Сомовым и проф. СПБ Политехнического института Л. В. Ассуром [2]. Последним разработан общий метод создания сложных механизмов из особых образований, которые получили название в честь их автора групп Ассура. Работы Ассура были продолжены и развиты акад. И. И. Артоболевским и чл.-корр. АН проф. В. В. Добровольским. Последними, а также проф. А. П. Малышевым произведено обобщение структурной формулы Чебышева, и в этом виде она стала применена для так называемых пространственных механизмов, в то время как в первоначальном виде формула была справедлива лишь для плоских механизмов. Кроме того, И. И. Артоболевским и В. В. Добровольским была разработана классификация пространственных механизмов с распределением их по семействам и классам. [c.6]

В основу изложенной выше классификации механизмов, как видим, положен учет в группах Ассура числа сторон в замкнутых контурах. Если эти контуры жесткие, как, например, треугольные контуры базисных звеньев групп на рис. 91 и 93, то по этой классифика- [c.53]

В настоящее время нет единой классификации всех структурных групп. Наиболее полно проклассифицированы только группы Ассура, существующие в трехмерном трехподвижном пространстве, допускающем два независимых поступательных движения вдоль осей Хи 7и одно вращательное вокруг оси 2. Отметим, что в современном машиностроении именно механизмы, существующие в трехмерном трехподвижном пространстве, нашли самое широкое распространение на практике. Потому в данном параграфе рассмотрим структурную классификацию структурных групп и так называемых плоских механизмов. [c.180]

В структурной классификации, предложенной Л. В. Ассуром и И. И. Артоболевским, плоские механизмы делятся на классы. Согласно этой классификации, механизм может быть образован путем ирис0едиие1и1я к начальному звену (или к начальным звеньям) и стойке нулевых структурных групп. Каждое начальное звено, входящее в кинематическую пару со стойкой, условно называется механизмом I класса (начальным механизмом). [c.9]

Разработанная Л. В. Ассуром структурная классификация плоских рычажных механизмов облегчает исследование имеющихся и создание новых механизмов без избыточных связей в их плоской схеме ( / = 0), Основной принцип ее состоит а том, что механизм мо жет быть получен путем присоединения к одному или нескольким начальным звеньям и стойке кинематических цепей (структурных групп) нулевой подвижности относительно тех звеньев, к которым группа, присоединяется. Таким образом, структурная группа — кинематическая цепь, присоединение которой к механизму не изменяет числа его степеней свободы. Для краткости в дальнейшем введем условный термин — первичный механизм (по И. И. Артоболевскому — механизм Х ьла1хаХ представляющий собой простей- [c.36]

Согласно структурной классификации, разработанной Л. В. Ассуром, И. И. Артоболевским и др., любой плоский механизм получается присоединением структурных групп к начальному звену и стойке. И наоборот, плоский механизм всегда можно разделить на начальные звенья и составляющие его структурные группы. Эти структурные группы и определяют строение механизма. Определить строение механизма — это значит установить, пз каких структурных групп состоит данный механизм и в како.м порядке эти структурные группы присоединены к начальным звеньям и стойке. [c.26]

Впервые рациональная классификация плоских стержневых механизмов разработана русским ученым Л. В. Ассуром в 1914 г. и развита применительно к пространственным механизмам акад. И. И. Артоболевским. Ассур ввел понятие кинематической группы и разделил кинематические цепи на группы. [c.32]

Итак, мы познакомились с кинематическими цепями, относимыми Ассуром к четырем классам. Строение их, за исключением, быть может, четвертого класса, достаточно ясно, и каждая нормальная цепь, будучи соединена всеми свободными шарнирами с жестким основанием, дает в результате жесткую конструкцию. Каждую нормальную цепь и любые группы цепей можно использовать для созидания новых механизмов (ибо, как мы видели, почти все известные механизмы относятся по классификации Ассура к первому классу). Но Ассур пытается и дальше исследовать возможности своего метода. [c.115]

Вот при решении задачи об определении скоростей точек механизма для его мгновенного положения и вводится методика Ассура. Перефразируя одно известное выражение, можно сказать, что построение планов (или картин, как их обычно называет Ассур) скоростей является пробным камнем для его теоретических изысканий. В самом деле, механизмы первого класса второго порядка, по классификации Ассура, для которых фактически был разработан этот метод и которые составляют абсолютное большинство всех известных до настояш,его времени механизмов, образуются наслоением на кривошип сильвестровых диад, т. е. двухповодковых групп. Следовательно, положение каждой новой точки механизма зависит от положения тех двух звеньев, которые соединяются в искомой точке. Сами же звенья определяются в своих положениях своими связями с известными точками механизма, в том числе с точками неподвижного основания. [c.126]

В 1911 г. Ассур опубликовал в издании Кассы взаимопомощи студентов Политехнического института руководство к решению задач под названием Картины скоростей точек плоского механизма . Здесь он весьма подробно и полно изложил правила построения планов скоростей и ускорений точек механизмов, содержащих двух- и трехповодковую группу. Таким образом, еще до начала работ над классификацией механизмов Ассур разработал приемы решения этой задачи для трехповодко- [c.128]

Итак, из кинематики шарнирных механизмов Ассуром выполнено лишь исследование графических методов построения планов скоростей механизмов нормальных цепей по его классификации. При этом он исходит из построения планов скоростей по способам Мора и Бурместера для цепей первого класса второго порядка, т. е. составленных при помощи наслоения двухповодковых групп. Затем он переходит к трехповодковым группам и полученную при этом методику распространяет на цепи первого класса всех порядков. [c.147]

Здесь мы впервые встречаемся с попыткой использовать идеи Ассура в теории пространственных механизмов По аналогии с груннами Ассура, отнесенными им к первому классу, И. И. Артоболевский развивает теорию трехосных, шестиосных, девятиосных и прочих групп в пространстве. Далее он составляет из групп различные кинематические цепи принужденного движения сферических механизмов. Он называет простейший сферический механизм, состоящий из одного подвижного и одного неподвижного звеньев, механизмом первого класса первого порядка, а механизмы, образованные путем присоединения трехосных групп,— механизмами первого класса второго порядка. При этом он делает замечание о возможности обратного влияния классификации пространственных механизмов на классификацию плоских [c.191]

В качестве примера в табл. 7 показано образование групп третьего семейства с двумя, тремя и более контурами. В этой таблице показано развитие групп третьего семейства при присоединерии цепей только со степенями подвижности W = —1 и имеющими в своем составе контуры того же класса, что и остальные цепи. Нетрудно видеть, что если в группе III класса (фиг. 110 табл. 7) заменить цепь, состоящую из одного звена и одного элемента кинематической пары, цепью, в состав которой входит контур III класса, то получим грудшу, показанную на фиг. 112, и т. д. Этот процесс может быть продолжен до бесконечности. Следует отметить, что все группы, полученные в этой строке таблицы, охватят все так называемые группы I класса третьего и "выше порядков по классификации Ассура для плоских цепей. [c.229]

Ряд работ посвящен вопросам исследования структуры, классификации механизмов и теории кинематических пар. В 1948 г. Г. Г. Баранов опубликовал свой проект классификации групп, в основу которого положено число звеньев. В качестве исходного положения он использовал замечание Ассура о том, что при удалении из статически определимой фермы одного звена она становится механизмом. Р. Франке развил свои идеи новой классификации механизмов в двухтомной монографии Синтез механизмов , изданной в 1943—1951 гг. Исходным механизмом Франке считает шарнирный четырех-звенник и, кроме механических устройств, включает в исследование устройства гидравлические, магнитные, электронные и др. В последние годы О. Г. [c.217]

Однако развитие теории структуры и классификации механизмов не остановилось на этих достижениях. Были обнаружены такие механизмы и их структурные элементы, которые не полностью укладывались в разработанную систематику. В. В. Добровольский в своей Системе механизмов (1943) ввел понятие неассуровых цепей . Г. Г. Баранов (1952), исходя из положения Л. В. Ассура о том, что при удалении из статически определимой фермы звена она становится механизмом, разработал новую классификацию ассуровых групп и предложил формулы их строения, Н. И. Колчин в первой части своей монографии Механика машин (1948) предложил некоторое распространение общей структурной формулы ассуровых механизмов, введя понятие специальных , механизмов. [c.366]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...