Угол сервиса и коэффициент сервиса

Формулы (18.4) и (18.5) позволяют определить угол О для точек вдоль оси X. Этот угол 8 однозначно определяет угол сервиса и коэффициент сервиса Углу o на базовой плоскости соответствует в пространстве шаровой сектор, имеющий площадью [c.513]

Угол СЕРВИСА и КОЭФФИЦИЕНТ сервиса [c.200]

Под одномерным схватом идеального механизма М понимается последнее звено В рассматриваемом случае можно ввести понятие сервиса механизма [2, 3]. Рассмотрим некоторую позицию pos А и конфигурацию nf G pos А это значит, что конец звена находится в точке А. Множество положений вектора (— 4) для всех конфигураций из pos А определяет некоторый угол сервиса ijj. Коэффициентом сервиса в точке А называется отношение 0 = j)/2n (О 0 < 1). Дальнейшие подробности и примеры вычисления сервиса имеются в [2, 3]. [c.66]

Одной из вал<ных характеристик геометрических свойств манипулятора является его маневренность число степеней свободы при неподвижном захвате. Манипулятор, изображенный на рис. 5.6, имеет маневренность, равную единице (т=1). Для оценки геометрических и кинематических свойств манипуляторов и промышленных роботов вводятся такие показатели, как угол и коэффициент сервиса, зона обслуживания. [c.169]

Работоспособность манипуляторов и промышленных роботов характеризуется рядом технических показателей, к которым прежде всего относят форму и размеры рабочей зоны, маневренность манипулятора, угол и коэффициент сервиса, число степеней свободы основного механизма. [c.325]

Для сравнительной оценки еистем робототехники определены их характерные свойства и параметры, к которым относят рабочее пространство, классификацию движений захвата, маневренность, зону обслуживания, угол и коэффициент сервиса, коэффициент возрастания скорости. [c.124]

Угол и коэффициент сервиса. Зона обслуживания не вполне 130 [c.130]

Рабочий объем, зоны обслуживания, угол и коэффициент сервиса. Рабочим объемом манипулятора называется объем, ограниченный поверхностью, огибающей все возможные положения захвата. Однако не все части этого объема одинаково удобны для выполнения заданных движений захвата. Зоной обслуживания (рабочей зоной) называется часть рабочего объема манипулятора, в которой можно выполнять данную операцию, характеризуемую расположением захвата по отношению к объекту манипулирования. Для каждой точки рабочего объема можно определить телесный угол ф, внутри которого захват можно подвести к этой точке. Этот угол называется углом сервиса. Отношение ф/4я = 0 называется коэффициентом сервиса в данной точке. Значение этого коэффициента может меняться от О для точек на границе рабочего объема до 1 для точек зоны полного сервиса. Качество манипулятора в отношении возможностей выполнения различных операций оценивается средним коэффициентом сервиса бср в рабочем объеме V [c.264]

Зоны обслуживания, угол и коэффициент сервиса. Прежде чем определять коэффициенты, по которым производится сравнение вариантов структурной схемы манипуляторов, дадим несколько определений. Зоной обслуживания (рабочей зоной) называется часть рабочего объема манипулятора, в которой можно выполнять данную операцию, характеризуемую расположением захвата по отношению к объекту манипулирования. Для каждой точки рабочего объема манипулятора можно определить некоторый телесный угол i ), внутри которого захват можно подвести к этой точке ). Этот угол называется углом сервиса. Отношение [c.556]

Угол и коэффициент сервиса — это критерии оценки геометрических свойств манипулятора. Подвижность схвата ограничена длиной его звеньев и конструкцией кинематических пар. Положение оси схвата, при котором его центр находится в данной точке пространства, определяет телесный угол, называемый углом сервиса 9. Отношение [c.83]

В любой промежуточной точке зон / или III, например в точке D, можно определить коэффициент сервиса 9 следующим образом. Найдя максимально возможный угол поворота коромысла D, когда звенья и В С находятся на одной прямой, опре- [c.330]

Определение коэффициента сервиса в данной точке пространства D покажем на примере манипулятора с двумя сферическими и одной вращательной парами (рис. 208) для случая, когда захват захватил некоторый объект пренебрежимо малых размеров, находящийся в выбранной точке D. В этом случае захват может вращаться вокруг D, и угол сервиса определится как телесный угол, заключенный между всеми возможными пО ложениями отрезка D (пренебрегая толщиной захвата). [c.557]

Опишем теперь некоторые результаты расчетов сервиса при одновременном учете ограничений в нескольких кинематических парах. Начнем со случая, когда такие ограничения вводятся для двух кинематических пар. В таблице приведены результаты распределения значений сервиса для ряда вариантов при тех же соотношениях длин манипулятора. Здесь учитывались только ограничения в парах К , з суммарный угол допустимых поворотов в этих парах одинаков для всех пяти вариантов 2—6 интервалы Jj допустимых углов указаны в первых столбцах таблицы. Для сопоставления приведем вариант 1, отвечающий случаю, когда ограничения отсутствуют. В остальных столбцах таблицы приведены значение коэффициента сервиса Q величина в, равная максимальному из 0 в двух четвертях полуплоскости 2 О, 2 0 отношения Wi, W , зон, в которых 0,95 < 0 < 1 0,8 0 < 0,95 0,5 0 0,8 по площади рабочего пространства. Как видим, наиболее существенно на величину влияет ограничение угла (р (для вариантов 5, 6 0 максимально). При одинаковых полных углах поворота в парах и существенное значение приобретают относительное расположение интервалов и (см. варианты 2—4). Если они сдвинуты в разные стороны (3), то 0 макси- [c.87]

Определим коэффициент сервиса на примере манипулятора (рис. 3.6), у которого имеются две кинематические пары третьего класса и одна кинематическая пара пятого класса. Будем считать, что размеры захваченного схватом объекта невелики по сравнению с размерами звеньев механизма манипулятора. Очевидно, что схват может вращаться вокруг точки О, и угол сервиса 6 определится в этом случае как телесный угол, заключенный [c.84]

Угол и коэффициент сервиса. Зона сервиса не вполне определяет работоспособность роботосистем, так как положение точки С захвата в зоне сервиса еще не определяет возможную ориентацию захватоносителя в пространстве (см. звено ВС на рис. 30.1). Для оценки возможных положений захватоносителя мысленно зафиксируем точку С, оставив за звеном ВС возможность вращения в любом направлении. С точки зрения кинематики механизмов это соответствует размещению в точке С сферической кинематической пары, неподвижным звеном которой будем считать захватываемый предмет. При этом механизм манипулятора превращается в замкнутый пространственный многозвенный механизм или жесткую систему звеньев. Если такой механизм обладает подвижностью, отличной от нулевой, то звено ВС может рассматриваться как кри- [c.504]

Ei области, где коэффициент сервиса 0=1, угол сервиса i)j=4n следовательно, точка С должна иметь возможность занять любое положение на сфере радиусом 0С = 1з с центром в точке D для этого в плоском четырехзвеннике звено D должно быть кривошипом, т. е. поворачиваться на полный оборот. Как известно (см. 11.1), условие существования кривошипа состоит в том, что сумма длин самого короткого и самого длинного звеньев должна быть меньше суммы длин остальных звеньев. Если, например, звено / самое длинное, а звено 3 самое короткое, то /i+ + 2, откуда г niiii == г I ==/1 — [c.330]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...