Коэффициент сервиса манипулятора

Одной из вал<ных характеристик геометрических свойств манипулятора является его маневренность число степеней свободы при неподвижном захвате. Манипулятор, изображенный на рис. 5.6, имеет маневренность, равную единице (т=1). Для оценки геометрических и кинематических свойств манипуляторов и промышленных роботов вводятся такие показатели, как угол и коэффициент сервиса, зона обслуживания. [c.169]

Работоспособность манипуляторов и промышленных роботов характеризуется рядом технических показателей, к которым прежде всего относят форму и размеры рабочей зоны, маневренность манипулятора, угол и коэффициент сервиса, число степеней свободы основного механизма. [c.325]

Определение значения коэффициента сервиса 9 связано с анализом движения звеньев механизма манипулятора при различных фиксированных положениях центра схвата. [c.330]

Рабочий объем, зоны обслуживания, угол и коэффициент сервиса. Рабочим объемом манипулятора называется объем, ограниченный поверхностью, огибающей все возможные положения захвата. Однако не все части этого объема одинаково удобны для выполнения заданных движений захвата. Зоной обслуживания (рабочей зоной) называется часть рабочего объема манипулятора, в которой можно выполнять данную операцию, характеризуемую расположением захвата по отношению к объекту манипулирования. Для каждой точки рабочего объема можно определить телесный угол ф, внутри которого захват можно подвести к этой точке. Этот угол называется углом сервиса. Отношение ф/4я = 0 называется коэффициентом сервиса в данной точке. Значение этого коэффициента может меняться от О для точек на границе рабочего объема до 1 для точек зоны полного сервиса. Качество манипулятора в отношении возможностей выполнения различных операций оценивается средним коэффициентом сервиса бср в рабочем объеме V [c.264]

Зоны обслуживания, угол и коэффициент сервиса. Прежде чем определять коэффициенты, по которым производится сравнение вариантов структурной схемы манипуляторов, дадим несколько определений. Зоной обслуживания (рабочей зоной) называется часть рабочего объема манипулятора, в которой можно выполнять данную операцию, характеризуемую расположением захвата по отношению к объекту манипулирования. Для каждой точки рабочего объема манипулятора можно определить некоторый телесный угол i ), внутри которого захват можно подвести к этой точке ). Этот угол называется углом сервиса. Отношение [c.556]

Качество манипулятора в отношении возможностей выполнения различных операций оценивается средней величиной коэффициента сервиса 0ср в рабочем объеме V [c.556]

Определение коэффициента сервиса в данной точке пространства D покажем на примере манипулятора с двумя сферическими и одной вращательной парами (рис. 208) для случая, когда захват захватил некоторый объект пренебрежимо малых размеров, находящийся в выбранной точке D. В этом случае захват может вращаться вокруг D, и угол сервиса определится как телесный угол, заключенный между всеми возможными пО ложениями отрезка D (пренебрегая толщиной захвата). [c.557]

Формула (28.12) действительна при отсутствии конструктивных ограничений на относительные перемещения звеньев в кинематических парах. С учетом этих ограничений формулы для определения коэффициента сервиса усложняются, но в каждом конкретном случае могут быть получены с использованием методов определения положений звеньев пространственных механизмов. Эти формулы используются для сравнения различных вариантов манипуляторов. [c.560]

Опишем теперь некоторые результаты расчетов сервиса при одновременном учете ограничений в нескольких кинематических парах. Начнем со случая, когда такие ограничения вводятся для двух кинематических пар. В таблице приведены результаты распределения значений сервиса для ряда вариантов при тех же соотношениях длин манипулятора. Здесь учитывались только ограничения в парах К , з суммарный угол допустимых поворотов в этих парах одинаков для всех пяти вариантов 2—6 интервалы Jj допустимых углов указаны в первых столбцах таблицы. Для сопоставления приведем вариант 1, отвечающий случаю, когда ограничения отсутствуют. В остальных столбцах таблицы приведены значение коэффициента сервиса Q величина в, равная максимальному из 0 в двух четвертях полуплоскости 2 О, 2 0 отношения Wi, W , зон, в которых 0,95 < 0 < 1 0,8 0 < 0,95 0,5 0 0,8 по площади рабочего пространства. Как видим, наиболее существенно на величину влияет ограничение угла (р (для вариантов 5, 6 0 максимально). При одинаковых полных углах поворота в парах и существенное значение приобретают относительное расположение интервалов и (см. варианты 2—4). Если они сдвинуты в разные стороны (3), то 0 макси- [c.87]

В теории манипуляторов для интегральной оценки геометрических качеств манипулятора предлагается коэффициент сервиса. [c.628]

Угол и коэффициент сервиса — это критерии оценки геометрических свойств манипулятора. Подвижность схвата ограничена длиной его звеньев и конструкцией кинематических пар. Положение оси схвата, при котором его центр находится в данной точке пространства, определяет телесный угол, называемый углом сервиса 9. Отношение [c.83]

Определим коэффициент сервиса на примере манипулятора (рис. 3.6), у которого имеются две кинематические пары третьего класса и одна кинематическая пара пятого класса. Будем считать, что размеры захваченного схватом объекта невелики по сравнению с размерами звеньев механизма манипулятора. Очевидно, что схват может вращаться вокруг точки О, и угол сервиса 6 определится в этом случае как телесный угол, заключенный [c.84]

Коэффициент сервиса оценивает геометрическое качество манипулятора, его возможности выполнения различных операций. [c.200]

Рис, 126. Схема к определению коэффициента сервиса плоского манипулятора [c.201]

Вопрос О зависимости свойств манипуляционных систем (МС) от их геометрических параметров практически не изучен (исключение составляют работы [1, 2], в которых определены коэффициенты сервиса манипулятора с шестью степенями свободы для трех вариантов длин его звеньев, и работа [31, где рассмотрена задача минимизации геометрических размеров плоской трехзвенной MG при наличии препятствия в форме круга). В настоящей статье для плоской трехзвенной МС изучается влияние соотношения длин звеньев на количественные оценки ее достижимости и мани-пулятивности в свободном рабочем пространстве (РП). Строятся характеристики, описывающие свойство достижимости МС, когда в РП расположено препятствие типа коридор . Показано, что [c.124]

В рассматриваемых конструкциях манипуляторов звено АВ не совершает полного оборота, т. е. в плоском четырехзвеннике звено АВ — коромысло. Поэтому задача об определении зоны обслуживания, в которой коэффициент сервиса 6 равен единице, свелась к определению длины стойки R кривошипно-коро-мыслового механизма по условию существования кривошипа. [c.558]

Угол и коэффициент сервиса. Зона сервиса не вполне определяет работоспособность роботосистем, так как положение точки С захвата в зоне сервиса еще не определяет возможную ориентацию захватоносителя в пространстве (см. звено ВС на рис. 30.1). Для оценки возможных положений захватоносителя мысленно зафиксируем точку С, оставив за звеном ВС возможность вращения в любом направлении. С точки зрения кинематики механизмов это соответствует размещению в точке С сферической кинематической пары, неподвижным звеном которой будем считать захватываемый предмет. При этом механизм манипулятора превращается в замкнутый пространственный многозвенный механизм или жесткую систему звеньев. Если такой механизм обладает подвижностью, отличной от нулевой, то звено ВС может рассматриваться как кри- [c.504]

Ранее анализ зон обслуживания для случая отсутствия ограничений был проведен в [31 там для манипулятора с иной кинейа-тической схемой эти зоны являлись шаровыми сегментами, что позволяло определять коэффициенты сервиса аналитически. Для [c.82]

Д,11я ка><дой тпчкн рабочего объема манипулятора можно определить некоторый телесный угол ф. внутри которого схааг можно подв сти к этой точке. Этот уго.1 называется у< 1им сервиса. Отношение угла сервиса к 4л называется коэффициентом сервиса в данной точке 0 [c.224]

Средний коэффициент сервиса вер в рабочем объеме оценивает качество манипулятора в отноц]ении возможностей выполнения различных операций [c.224]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...