Логическое управление адаптивным

Логическое управление адаптивными роботами [c.143]

Логическое управление адаптивным роботом 143—152 [c.253]

На рис. УИ1-27 представлены принципиальные схемы рассматриваемых систем управления. Адаптивная система управления (рис. VIП-27,а) имеет постоянную структуру, и в процессе работы имеются лишь управляющие воздействия или параметры системы управления. Сигнал х через устройство ввода УВ и управляющее устройство УУ вызывает перемещение системы СПИД. Перемещение 5 рабочего органа станка происходит после коррекции в системе датчика обратной связи ДОС. Информация также поступает в логический блок ЛВ, где производится анализ контролируемых [c.219]

Способ управления адаптивным робототехническим комплексом или несколькими комплексами, в состав которых кроме манипулятора входит еще и ряд активных устройств, основан на формализации описания таких робототехнических систем как логической сети, состоящей из конечных автоматов. Такой подход позволяет не только анализировать работу, но и проектировать соответствующее программное обеспечение ЭВМ как инструмент для реализации системы управления. [c.143]

Д.ЛЯ распознавания классов ситуаций и принятия адекватных решений системе управления РТК необходимо сформировать соответствующие решающие правила. Рассмотрим общую схему и конкретные алгоритмы синтеза и оптимизации адаптивных логических решающих правил. Принцип минимальной сложности, лежащий в основе их синтеза, обеспечивает простоту реализации и высокую экстраполирующую силу. Благодаря этим качествам адаптивные решающие правила находят все более широкое применение в ГАП, в частности, в РТК адресования деталей на конвейерах. [c.248]

Адаптивные сборочные РТК состоят, как правило, из нескольких манипуляционных роботов с адаптивным управлением (рис. 9.7). При этом на роботы возлагаются как основные техно -логические операции, связанные непосредственно со сборкой изделий, так и некоторые вспомогательные операции по манипулированию деталями и обслуживанию оборудования. Для последовательного присоединения комплектующих деталей к базовым [c.317]

Адаптивное управление с оптимизацией имеет целью логическую переработку информации о возмущениях в процессе обработки для соответствующего изменения режимов по выбранным заранее критериям оптимизации. В качестве подобных критериев оптимизации могут быть использованы минимум приведенных затрат, минимум технологической себестоимости, максималь- [c.305]

Малые ЭВМ выполняют функции интерполирования, определенные логические операции, связанные с адаптивным управлением, выполняют оперативную коррекцию управляющих программ. При отсутствии в системе управления средней ЭВМ ее основные функции выполняет малая ЭВМ. [c.311]

Самообучающаяся система управления станка (рис. УП1-27,в) состоит из тех же блоков, как и обычная система программного управления, но в нее включается еще дополнительный блок 1, состоящий нз логического блока ЛБ, адаптивного блока АБ и [c.220]

Функция настройки. Третья функция адаптивного управления заключается в реализации принятого решения. В то время как функция принятия решения является логической функцией, функция настройки связана с физической или механической перестройкой системы. Причем эта настройка реализуется чаще аппаратно, а не программно и включает такие изменения параметров или переменных процесса, которые приводят процесс в состояние, более близкое к оптимальному. [c.443]

Логические условия либо заложены в самой программе движения робота и отрабатываются на каждом шаге, либо они являются программами прерывания и активируются лишь определенными событиями, например выравниванием допусков при сборке. Для обеспечения адаптивного управления структура управляющей программы должна быть согласована с программой движения. Определяющими факторами согласования являются организация ЗУ, условия перемещения, логические условия, характеристика движения, а также диагностирование и безопасность функционирования. [c.113]

Примером с явно выраженными иерархическими уровнями системы управления робота служат адаптивные робототехнические комплексы, в состав которых кроме манипулятора входит еще и технологическое оборудование. Тогда к функциям системы управления добавляется еще синхронизация работы всех активных устройств, участвующих в выполнении технологической операции. Эту задачу решает логический уровень системы управления (см. п. 5.3). [c.125]

Если передаваемые системой очувствления данные относятся ко второму типу, то адаптивное поведение робота, оснащенного датчиками такого рода, реализуется на уровне вычисления управления, т. е. на более низком уровне иерархии, чем логический уровень. В этом случае строятся законы управления, в которые соответствующие показания датчиков входят как параметры, т. е, адаптация не затрагивает верхних уровней системы управления, а является скорее параметрической. [c.156]

Основное назначение системы управления ПР — формирование логической последовательности его действия и обеспечение автоматической работы всех механизмов в соответствии с заданной программой. Основной характеристикой систем управления является способ управления движением. В зависимости от этого системы делятся на управляемые по программе и адаптивные. [c.228]

Логическое управление адаптивным роботехническим комплексом. Все рассмотренные выше задачи управления могли быть решены стандартными способами. Например, формулировка задания на [c.152]

Таким образом, гзыше мы рассмотрели ряд вопросов, связанных с логическим управлением адаптивными робототехническими комплексами, касаясь при этом только формулировки основных идей, связанных с использованием аппарата теории конечных автоматов для решения этой проблемы. При этом ие были затронуты очень важные вопросы формальный анализ поведения адаптивного робототехнического комплекса способ описания логической сети на языковом уровне формальное доказательство правильности работы логической сети формализация синтеза управляющих структур исходя из заданной цели и возможностей активных элементов. [c.162]

Таким образом, в работе треста предложен усовершенствованный принцип логического управления фирмы Ханивелл , которое не является адаптивным. Несмотря на то что это предложение — шаг вперед по сравнению с системами зарубежных фирм, оно не лишено общего с ними недостатка — критерием выбора опти (аль-ной загрузки котлов в котельной служит максимальный КПД одного котла, работающего в регулировочном режиме, или минимизация расхода топлива на этой котельной. Считается, что все прочие котлы рабопиот с максимальным КПД. [c.133]

Другой вариант мультимикропроцессорной реализации адаптивного управления УИМ-28 основывается на использовании микропроцессорного набора серии К-589. В состав этого набора входят блок управления памятью, один-два модуля ПЗУ. 2-раз-рядные наращиваемые модули арифметико-логического устройства (АЛУ), четыре-пять регистров. Быстродействие АЛУ в конвейерном режиме составляет 0,1 мкс на микрокоманду, сложение модулей 32-разрядных чисел в ПЗУ выполняется за О, мкс, умножение — за 2 мкс. Как показывают расчеты [47 1, для вычисления одного такта цифрового адаптивного управления КИР за время, не превышающее 256 мкс, требуется восемь микропроцессоров типа К-589. Такое быстродействие мультимикропроцессорной системы адаптивного управления позволяет не только полностью автоматизировать процесс наведения ИГ, но и гарантировать высокое качество переходных процессоров в условиях значительной неопределенности и непредсказуемого дрейфа параметров КИР и измеряемой детали. [c.301]

Адаптивные системы управления (АС) подразумевают сбор и переработку информации о возмущениях, возникающих в процессе обработки на станке, для оптимизации этого процесса. При адаптивном управлении накопленная информация о возмущениях перерабатывается в логических устройствах, называемых адаптивными блоками. Основные источники возмущений при обработке на станках следующие износ режущего инструмента, изменение сил резания и сил трения, неоднородность припуска обрабатываемой детали, нестабильность температуры, автойоле-бания и непостоянство упругих перемещений несущей системы. [c.305]

Готовые стратегии, т.е. методы с сильнейшей конвергенцией, стоят все вместе в клетке 3-6. Сюда входят систематические , т.е. логические и математические методы, а также адаптивные методы. Основным недостатком методов, указанных в этой клетке, является то, что все они предполагают неизменную структуру задачи и поэтому не годятся для новаторского проектирования. Группа более умозрительных, менее практически направленных логических методов включена в клетку 2-5. Методы управления стратегией указаны в клетке 1-6, так как с их помощью можно выбрать другие методы. Клетки, расположенные вдоль диагонали (3-4, 4-5 и 5-6), содержат более скромные конвергентные метбды, обеспечивающие продвижение вперед без риска, с которым связано применение более общих стратегических методов, удаленных от диагонали. Самые надежные и эффективные из этих методов пошагового продвижения указаны в клетке 5- 6. Сюда относятся жесткие исследовательские [c.366]

Точность позиционирования и ориентации объектов можно повысить также за счет организации поисковых микродвижений манипулятора. Эти функции возлагаются на адаптивную систему управления, которая в этом случае использует логическую обратную связь, т. е. набор условных переходов в зависимости от сигналов с датчиков обратной связи. Если в качестве датчиков используется система технического зрения, то адаптивная система самопрограммирования движений обеспечивает автоматический обход препятствий и точное наведение захвата манипулятора. [c.216]

В состав системы адаптивного управления входят блок управлении намичью, один —- два модуля ПЗУ, двухразрядные наращиваемые модули арифметико-логического устройства, четыре - пять регистров. Быстродействие арифметико-логического устройства в конвейерном режиме составляет 0,1 мкс на микрокоманду, сложение модулей 32-разрядных чисел в ПЗУ выполняется за 0,1 мкс, умножение — за 2 мкс. [c.231]

В последнее время в MP с ЧПУ находят широкое применение микропроцессоры и микроЭВМ. Микропроцессоры и микроЭВМ используются в станках с ЧПУ для переработки информации, решения логических задач, управления следящими приводами и др. Они могут использоваться в адаптивных системах управления. Рассмотрим устройство ЧПУ на базе микроЭВМ Электроника НЦ типа 2У32, которое предназначено для управления металлорежущими станками основных станочных групп. Оно позволяет осуществить контурную и позиционно-контурную обработку. [c.347]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...