Механизмы робота — Требования

Волновые передачи, подобно планетарным, могут быть использованы не только как редукторы или мультипликаторы, но и как дифференциальные механизмы. Их целесообразно применять в механизмах с большим передаточным числом, а также в устройствах со специальными требованиями к кинематической точности, инерционности и герметичности (например, в летательных аппаратах, атомных реакторах, химической промышленности, промышленных роботах, станкостроении, подъемнотранспортных машинах, приборостроении и других отраслях техники). [c.228]

Необходимость расширения раздела, в котором изучается динамика механизмов, и, в частности, колебательные процессы в машинах, вызывается не только появлением роботов и манипуляторов, но и возросшими требованиями к анализу и синтезу тяжелонагруженных и быстроходных современных машин. Однако во втузовских курсах дать достаточно полное изложение теории колебаний пока не представляется возможным из-за недостаточного объема учебных занятий. Только в университетских курсах удается дать решения задач динамического исследования механизмов с учетом колебательных процессов, так как эти курсы могут опираться на те сведения по теории колебаний, которые сообщаются в расширенном курсе общей механики, а иногда и в специальном курсе теории колебаний. [c.15]

Применение. Волновые передачи применяют в промышленных роботах и манипуляторах, в механизмах с большим передаточным числом, а также в устройствах с повышенными требованиями к кинематической точности и герметичности. [c.190]

Внедрение роботов в автоматизированные технологические процессы предъявляет к ним высокие требования по точности позиционирования и быстродействию. Условия работы механизмов промышленных роботов еще мало изучены, поэтому неизбежны ошибки при их проектировании, а также неполное использование имеющихся возможностей повышения точности, быстродействия, грузоподъемности и др. [c.55]

Начиная с 1969 г. как за рубежом, так и в СССР быстро возрастает число опубликованных работ. Неуклонно повышается быстроходность манипуляторов, так как во многих случаях (штамповка, сборка) они лимитируют увеличение производительности оборудования. В условиях безлюдного производства возрастают требования к точности манипулирования, определяющей в ряде случаев надежность роботизированных комплексов оборудования. Поэтому актуальна оценка качества механизмов манипуляторов и роботов с целью отбора наилучших конструкций, определения признаков работоспособных и дефектных состояний. [c.67]

Исследования, необходимые для определения эмпирических коэффициентов в формулах (54)—(56) и изучения динамических процессов, определяющих те или иные ограничения быстроходности у различных механизмов позиционирования (габаритные ограничения, ограничения по мощности, весу и т. п.), проводились в несколько этапов. Вначале изучались и систематизировались паспортные данные и результаты хронометрирования, расчета и экспериментального исследования транспортных устройств. Определялись ориентировочные величины /г и т. Проводились стендовые исследования механизмов с различным типом привода в широком диапазоне изменения параметров и изучалось влияние увеличения быстроходности на точность позиционирования и величину динамических нагрузок (гл. 4). С помощью математических моделей изучались причины, вызывающие ограничения быстроходности при увеличении веса и момента инерции ведомых масс и повышении требований к точности позиционирования (гл. 5). Методика расчета проверялась применительно к механизмам позиционирования манипуляторов и промышленных роботов, отличающихся рядом специфических особенностей (гл. 6). [c.45]

Основным отличием этой методики динамических испытаний от ранее принятых методик является определение быстродействия в зависимости от уровня требований к точности [1]. Такая методика позволяет устранить субъективность оценок быстродействия и быстроходности. При этом более строго определяется влияние на основные характеристики робота параметров механизмов и качества настройки системы управления робота. [c.224]

Причины слабого внедрения роботов и манипуляторов на финишных операциях — высокие механические нагрузки, возникающие, например, при необходимости обеспечения требуемой силы прижима абразивного круга к отливке, требования к технологической гибкости процесса вследствие частой смены типа очищаемых отливок из-за малой серийности производства, высокий уровень вибрации и наличие пыли, снижающие долговечность механизма манипулятора (робота) и др. [c.430]

Привод исполнительных механизмов ПР должен отвечать следующим основным требованиям обеспечивать движение рабочих органов с точностью позиционирования, соответствующей целевому назначению робота обладать высоким быстродействием и возможностью работы в режиме автоматического управления и регулирования иметь минимально возможные габарит и массу, обладая при этом высокими энергетическими показателями. В настоящее время этим требованиям в наибольшей мере отвечают гидравлический и пневматический приводы [3, 10]. [c.339]

Замена ручного труда машинами требует решения задачи комплексной механизации и автоматизации производства. Очевидно, что выбор средств механизации и автоматизации технологических процессов зависит от объема производства и его серийности. Распространение механизации и автоматизации на серийное и мелкосерийное производство, характеризующееся переналадками и изменяющимися режимами, делает понятие поточного производства более сложным. Многообразие и сложность видов движения в процессе производства приходит на смену прежнему упрощенному представлению о потоке как о непрерывном движении с постоянными темпом и направлением. Эти изменения накладывают отпечаток и на погрузочно-разгрузочные работы, где, в связи с ростом производительности труда и постоянно расширяющимся объемом производства значительно возрастают объемы работ, связанные с большой номенклатурой грузов, отличающейся как по типу, так и по виду. Для создания современного гибкого технологического процесса требуется создание универсальных транспортных и перегрузочных устройств, способных обеспечить высокую степень механизации и автоматизации даже при разнородной серийной продукции. Этим требованиям в наибольшей степени отвечают промышленные манипуляторы, управляемые человеком, и промышленные роботы — манипуляторы с автоматическим управлением, обладающие в достаточной степени универсальностью и автономностью и способные выполнять разнообразные рабочие операции. Действительно, даже при работе с однотипными грузами рабочая операция меняется от цикла к циклу, что вызвано изменением координат начальной и конечной гочек траектории, т. е. рабочая операция не вполне ясна заранее, а варьируется в широких пределах, поэтому изготовление специализированных механизмов оказывается экономически неоправданным. [c.5]

Робот РПМ-25 оснащен. многозвенным манипулирующим устройством, что дает возможность при малых габаритах механизма и компактности обслуживать большую зону. Он является базовой моделью агрегатной гаммы ПР, построенных из автономных модулей, имеет электромеханический привод на двигателях постоянного тока. Такие роботы предназначены для обслуживания кузнечнопрессового, металлорежущего и литейного оборудования, в зависимости от конкретных требований могут выпускаться с Датчиками и системами управления, обеспечивающими нор- мальную и повышенную точность позиционирования. [c.151]

Для качественно новых видов металлообрабатывающего оборудования, промышленных роботов (ПР) и других машин требуется использование высокоэффективного регулируемого электропривода. Резко возрастают технические требования, предъявляемые к электроприводам механизмов, обеспечивающих перемещение рабочих органов и выполнение технологических функций соответствующих станков и машин. [c.240]

Большая универсальность промышленных роботов позволяет перемещать детали различной формы и размеров. Захват и удержание деталей производится быстросменными или достаточно универсальными захватными механизмами. В практике основное распространение получили сменные конструкции захватов. Для осуществления быстрой их смены необходимо, чтобы присоединительные элементы руки робота и захватных механизмов удовлетворяли требованиям взаимозаменяемости. Помимо этого, должны быть обеспечены жесткость соединения захватов с рукой робота, точность их взаимного расположения, удобство и надежность соединения захвата с его приводом, так как последний обычно располагается на руке робота. [c.259]

Вопрос о выборе структуры кинематической цепи переносных движений для конкретного робота является сложным и определяется требованиями технологического процесса, для которого предназначен данный механизм. [c.196]

В связи с широкой автоматизацией технологических процессов в различных отраслях промышленности значительно увеличилось количество автоматов, включающих механизмы позиционирования. Возросли требования к этим механизмам, в первую очередь, по точности и быстродействию. Все это определило повышенный интерес к теоретическому и экспериментальному исследованию механизмов позиционирования машин-автоматов. Значительно расширяется область применения этих механизмов в связи с автоматизацией загрузки оборудования, сборочных процессов, упаковки и широким применением для этих целей автоматических манипуляторов (промышленных роботов). Условия работы механизмов позиционирования здесь еще менее изучены, что определяет ошибки при проектировании и недоиспользование имеющихся возможностей по повыгпеншо точности, быстродействия и грузоподъемности манипуляторов. [c.3]

Одним из важнейщих требований, предъявляемых механизмам робота, является отсутствие зазоров свободных ходов в передачах и направляющих, что обеспечивается высокой точностью их изготовления и применением механизмов выбора свободного хода (разрезные шестеренки, параллельные ветви кинематики с пружинными элементами). [c.126]

Механизм сближения стыковой машины 19 Механизм создания контактной силы для тер-мокомпресснонной сварки 236 Механизм соударения сварочной головки при ударной конденсаторной сварке 380 Механизмы робота — Требования 126 Микропроцессор системы управления 19 Микропроцессорные системы локального управления 361 [c.486]

Робот должен состоять из двух частей механизма со многими степенями подвижности и программной части. Обе должны в полной мере отвечать требованиям АПМП. [c.77]

Основные требования к конструкциям ПР. Применение ПР в конкретных производственных условиях целесообразно, если его конструкция удовлетворяет основным требованиям. В число требований входят соответствие конструктивно-технологических параметров ПР (грузоподъемность, скорость перемещений рабочих органов, точность позиционирования, размеры рабочей зоны, тип СПУ, степень защищенности от влияния окружающей среды и т.д.) предполагаемому функциональному назначению. Объем операций, выполняемых ПР, и темп их исполнения в сочетании с затратами на приобретение и внедрение ПР должны обеспечивать технико-экономическую эффектйвность применения ПР — нижнюю границу целесообразности применения ПР. Верхняя граница темпа работы ПР диктуется требованиями технологии и вместе с объемом возлагаемых на робот операций экономически целесообразным техническим уровнем конструкции ПР. Должны быть обеспечены соответствие числа степеней подвижности ПР минимально необходимому для выполнения требуемого объема операций (действий) минимизация типоразмеров вспомогательных механизмов, устройств и средств автоматизации, необходимых для правильного течения тех нологического процесса, а также возможновть состыковки робота с основным технологическим оборудованием различного типа и средствами автоматизации, в комплексе с которыми предполагается работа ПР, простота и короткий цикл переналадки, надежность и невысокая [c.377]

Жесткая сборка соединений с зазорами Sj. < 0,1 мм в этих условиях становится труднодостижимой. Для устранения этого недостатка применяют сборочные исполнительные устройства с упругими компенсаторами и с дополнительным вращательным движением автопоиска или с адаптивными исполнительными механизмами, устанавливаемыми в руке робота. Устройство монтируется на руке робота его применение повышает безотказность работы РТК и позволяет снизить требования по точности позиционирования. Для уменьшения погрешности позиционирования сборочную позицию целесообразна располагать ближе к центру рабочей зоны ПР. Это также сокращает площадь РТК в результате более экономного размещения периферийных устройств. [c.761]

Существуют два направления построения многоподвижных приводных механизмов с вибродвигателями управление структурой механизмов и использование известных кинематических пар с несколькими степенями подвижности, звенья которых выполнены из пьезоактивных материалов (так называемые управляемые вибрационные пары или вибропары). Рассмотрим оба направления с учетом специфических требований, предъявляемых к точным роботам. [c.44]

Кинематическая структура манипулятора промышленного робота не связана требованиями антропоморфизма, как у широко известных дистанционно управляемых манипуляторов, отслеживающих положение руки оператора многозвенный рычажный механизм оказывается здесь малоцелесообразным. [c.17]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...