Антропоморфный

Проектирование биотехнических роботов — шагающие машины антропоморфные роботы. [c.274]

Расцвет экономической жизни Греции начался в VI в. до н. э. на Малоазиатском побережье Средиземного моря — в городах Милет, Эфес, Смирна, на островах Хиос и Самос, которые населяли греки ионийского племени. Города эти, большую часть которых составляли купцы и ремесленники, располагались вблизи центров культуры Востока. Здесь-то, а затем и в других местах, вокруг выдающихся мыслителей стали возникать философские школы. Усомнившись в существовании богов, но не испытывая пока потребности в практических приложениях своих изысканий и не умея еще правильно ставить эксперименты, греческие мудрецы, основываясь на философских принципах , созерцании природы и практическом опыте, стали придумывать всеохватывающие учения о природе — натурфилософские системы мира. Самым слабым звеном этих систем было объяснение источников и сущности действующих сил... Но греки смело и решительно старались отделить природу от мистики и объяснить ее реальными духовными или материальными началами, носившими часто механистический или антропоморфный характер. [c.18]

Если в материале имеет место локальная неустойчивость в виде зарождения и роста трещины или роста и соединения пустот, то даже в этом наихудшем для материала состоянии выполнение принципов нормальности и выпуклости соответствует наиболее благоприятному его поведению. Составной материал или элемент конструкции работают в антропоморфном смысле до тех пор, пока могут внести какой-то вклад в восприятие нагрузки. Когда предел в этом смысле достигнут, нагрузку воспринимают остальные элементы и неустойчивость виновного элемента скрывается за устойчивым поведением его соседей. [c.25]

В некоторых случаях] смещение руки под действием динамических сил может в несколько раз превышать паспортное значение точности позиционирования. Так, для робота е гидроприводом и антропоморфной конструкцией руки при паспортном значении точности позиционирования +2 мм наблюдалось смещение руки под действием динамических сил на 9 мм. [c.94]

В токарных станках датчики касания применяются для контроля размеров заготовки, обработанной детали и режущей кромки инструмента. Вопросы диагностирования роботов (применяются антропоморфные и портальные роботы, встроенные в токарный станок, и внешние, работающие в цилиндрической системе координат) рассмотрены в гл. 6. [c.130]

Рис. 167. Рабочее пространство роботов с прямоугольной (а), цилиндрической (б), сферической (в) и с антропоморфной (г) системами координат

При экспериментальных исследованиях и испытаниях систем человек—машина в экстремальных условиях применяют специальные имитаторы (антропоморфные манекены), заменяющие человека-испытателя в опасных для него условиях. [c.373]

Рис. 1. Схема антропоморфного манекена и антропометрические данные тела человека

Оборудование для сварки или резки объемных заготовок создается на базе портальных роботов или роботов антропоморфного типа. Программирование производится методом обучения или расчетным путем. [c.398]

Функциональное резервирование в виде увеличения числа степеней подвижности вводится в универсальных антропоморфных манипуляторах для расширения их функциональных возможностей. [c.171]

Рассмотренные конструкции манипуляторов отличаются друг от друга способами управления, различными вариантами исполнительных механизмов, а также и кинематическими схемами, положенными в их основу. При этом можно отметить, что все схемы с операторным управлением антропоморфны и их отличие 12 [c.12]

На рис. 1.8 изображена кинематическая схема манипулятора, движение в базовой плоскости которого обеспечивается двумя шарнирно-сочлененными звеньями, плечом и предплечьем. Выполняя, например, вращение схемы вокруг оси V, получим круговой обслуживаемый объем. Если же кинематической схеме обеспечено продольное движение вдоль оси Z, то получим обслуживаемый объем в виде параллелепипеда при обслуживаемой зоне прямоугольной формы, характерной для погрузочных манипуляторов [5]. Схема манипулятора (рис. 1.8) является антропоморфной и ее преимущественное применение объясняется традицией и рядом конструктивных достоинств. [c.15]

Антропоморфная кинематическая схема манипулятора не является единственным вариантом. Как указывалось ранее, для получения движения в базовой плоскости минимальное число кинематических пар равно двум. На рис. 1.9 изображены схемы манипуляторов для получения движения в базовой плоскости, содержащие соответственно две вращательные пары (а), вращательную и поступательную пару б), поступательную и вращательную пару (в) и две поступательные пары (г). Осуществляя поворот этих схем с помощью вращательной пары, получим круговые [c.15]

Геометрические свойства антропоморфных кинематических схем погрузочных манипуляторов [c.62]

Для определения суммарной мгновенной мощности следует брать абсолютные значения мощностей, как и в случае антропоморфной кинематической [c.147]

Уравнения ( 1.23) и ( 1.24) могут быть использованы и для определения областей диссипации энергии, а также антропоморфных кинематических схем, когда предплечье выполнено переменной длины. Так как выдвижная секция на предплечье начинает работать только тогда, когда угол между плечом и предплечьем достигает своего максимального значения у манипуляторов из области I. . . обслуживаемой зоны совпадает с верхней границей области диссипации энергии в приводе выдвижной секции. Так как выдвижная секция работает совместно с предплечьем при крайнем нижнем положении плеча, уравнения ( 1.23) и (VI.24) также могут служить для определения областей диссипации энергии, но в этом случае начало координат совпадает с осью локтевого шарнира, а эксцентриситет е равен длине перпендикуляра, опущенного из оси локтевого шарнира на продольную ось выдвижной секции. [c.147]

Для манипуляторов с антропоморфной кинематической схемой основная величина энергозатрат при выполнении рабочих операций определяется скоростями наиболее нагруженных звеньев плеча, предплечья и кисти. Для манипуляторов с обслуживаемыми зонами из области I, воспользовавшись нагрузочными характеристиками, можно получить [c.152]

Угловые и линейные скорости звеньев зависят от их размеров, которые, в свою очередь, зависят от размеров обслуживаемой зоны, расположения оси плечевого шарнира относительно обслуживаемой зоны, текущих координат груза, величины и направления его скорости. Для оценки влияния указанных величин на суммарной условный расход, а следовательно, и величину энергетических затрат, рассмотрим рабочие операции по вертикальному перемещению грузов с постоянной единичной скоростью в обслуживаемой зоне с отношением и/Я = 0,75. Анализ выполнен для антропоморфных кинематических схем с неизменной длиной звеньев и с предплечьем переменной длины изменялась высота установки оси плечевого шарнира и ее удаление от границы обслуживаемой зоны. На рис. VI. 11 и VI. 12 на четных графиках представлены условные мгновенные расходы антропоморфных манипуляторов с постоянной длиной звеньев. Из графиков видно, что с уменьшением высоты установки оси плечевого шарнира (т. е. для больших значений параметра к) происходит уменьшение энергетических затрат. Величина условных расходов резко изменяется в зависимости от высоты груза и имеет наименьшие значения при работе в верхней части обслуживаемой зоны. Наибольшие расходы жидкости имеют место при перемещении грузов вдоль минимальной границы обслуживаемой зоны. Отношение максимального расхода к минимальному равно 6 4,5 и 4 соответственно для к = 2, к = 2,5 и к = 3,0 при х = 3 и 3,75 3,3 и 3,1 для к = 1,33, к = = 1,66 и А = 2,0 при и = 2. [c.153]

Для всех антропоморфных кинематических схем целесообразно стремиться к увеличению расстояния между осью плечевого шарнира и обслуживаемой зоной, особенно в тех случаях, когда манипулятор работает в свободном рабочем объеме или отсутствуют ограничения по высоте рабочей зоны. Для антропоморфных кинематических схем с постоянной длиной звеньев, с точки зрения экономии энергетических затрат, желательно уменьшать высоту установки оси плечевого шарнира. [c.156]

С. применяют в м. с самоустанавливающимися звеньями, в незамкнутых кинематических цепях антропоморфных м. и в протезах суставов. [c.451]

Промышленный робот-это универсальная программируемая машина, обладающая определенными антропоморфными свойствами. Наиболее типичной антропоморфной - или человекоподобной - характеристикой робота является наличие у него руки. Этот факт вместе с возможностью программировать робот делает его приспособленным к исполнению разнообразных производственных заданий, включая загрузку станков, точечную сварку, окраску распылением и сборку. Робот можно запрограммировать на выполнение последовательности механических движений, которую он способен повторять снова и снова, пока его не перепрограммируют на какую-нибудь другую работу. [c.256]

В значительной мере как реакция на гуманоидные представления, ассоциирующиеся с роботами, появились попытки сформулировать такие определения роботов, которые уменьшили бы влияние антропоморфных представлений. Институт робототехники Америки дал следующее определение [c.257]

По мнению Д Арси, нельзя назвать произведение действием, так как два действия, равных и противоположно направленных, не находятся в равновесии . Он приводит примеры случаев, когда различные количества действия производят одинаковый эффект, и наоборот. Критика эта была полезной, так как неясность и антропоморфные представления, связываемые с термином действие , препятствовали правильному пониманию принципа. Однако собственную точку зрения Д Арси никак нельзя назвать прогрессивной или даже вносящей ясность в круг вопросов, объединяемых вокруг понятия действия. Д Арси дает действию чисто натурфилософское (метафизическое), а отнюдь не физическое (хотя бы и смутное) определение. Он говорит, что действие системы тел—это мощность (способность) системы производить явления (effet). Способность двух противоположных сил производить действие есть разность этих сил если же силы действуют в одном и том же направлении — это их сумма ). [c.787]

Лагранж, вместе с тем, отвергает претензии принципа наименьшего действия на всеобщую значимость и на звание основного общего закона природы. Мы уже видели активное наступление теологии на науку под флагом самой науки в XVIII в., выразившееся в работах Мопертюи, отчасти Эйлера и др. И тот факт, что Лагранж отвергал всякие метафизические мотивы, связанные с нажимом на антропоморфно близкое нам наименьшее действие , помогал материалистически-детерминистическому мировоззрению в его борьбе с идеалистической телеологией. [c.801]

Если. мы обратим внимание на первую аксиому механики Ньютона (v = onst для изолированного от внешних воздействий тела), то легко убедиться в ее не только внешней, но и внутренней связи с принципом наименьшего действия. Во-первых, для случая отсутствия внешних сил требование экстремума для интеграла vds дает прямую линию или бесконечность. Последнее мы отбрасываем, так как бесконечных траекторий между двумя точками может быть бесконечно много. Таким образом, мы получаем первую аксиому Ньютона из принципа наименьшего действия (однако в самом принципе заключено значительно большее содержание, чем в первой аксиоме Ньютона). Во-вторых, с точки зрения антропоморфно [c.866]

Изложен метод и построен алгоритм построения оптимальных движений ша нипулятора с учетом ограничений подвижности в кинематических парах. Приведена программа на языке PL/1, реализующая этот алгоритм для антропоморфного манипулятора с пятью степенями подвижности. [c.195]

Объем V рабочего пространства (РП) манипуляционной системы (MG) является одной из важнейших характеристик. Форма и размеры РП, а следовательно, и его объем зависят от кинематической схемы MG (числа п кинематических нар, их типа и сочетания), размеров ее звеньев и ограничений подвижности в кинематических парах. Для MG, кинематическая схема которых отвечает декартовой, сферической или цилиндрической системам координат, удается сравнительно просто определить поверхности, ограничивающие РП [1]. Для MG, имеющих антропоморфную кипематическую схему [2], и особенно для MG с двигательной избыточностью построение уравнений поверхностей, ограничивающих РП, чрезвычайно усложняется. Ниже предлагается вычислительный метод, позволяющий определять объем РП без предварительного построения его границ непосредственно по уравнениям (функциям положения), связывающим положение характеристической точки С захвата MG со значениями ее обобщенных координат фу. [c.134]

Большие пролетные возможности открывала консольная конструкция. Лежащая в ее основе идея увеличить пролет балки с опорой не на вертикальный устой, а на укрепленную на этом устое консоль ведет свою историю от плотников первобытного общества. В металлическом мостостроении ее использовал в 60-х годах XIX в. немецкий инженер Гербер [37, с. 212]. По этой системе англичане Беккер и Фаулер в 1883—1890 гг. построили мост через Фортский пролив. Опубликованная тогда же в журнале Ин-женеринг антропоморфная его схема дает ясное представление о механизме этого сооружения [38, с. 127—128]. Уложив 107-метровые балки на пару консолей выносом в 207 м каждая, они смогли получить пролет в 521 м. Его удалось превзойти только строителям такого же моста в Квебеке (Канада, 1916 г.) с выносом консолей 181 м и балкой 187 м [39, с. 47, 59]. [c.250]

Антропоморфные, человекообразные механизмы придут на смену экскаваторам и подъемным кранам. Стальные гулливеры и лилипуты будут строить дома и корабли, со бирать прокатные станы и микросхемы. Впервые в истории намечается техническая возможность реализации идеи о полном слиянии физического и умственного труда [c.286]

И здесь возникает сакраментальный вопрос должны ли будущие роботы походить на человека. По-видимому, во многих случаях должны. Ведь человек, как говорят философы,— мера всех вещей. Человек не только прекрасно приспособился к своему окружению, но и приспособил к себе вторую природу — искусственно созданную вокруг себя техносферу . Ручки управления всех механизмов, электрические рубильники и выключатели, двери и лестницы, автомобили и самолеты — все создано для человека и применительно к его размерам. Поэтому антропоморфный, человекоподобный робот легче и быстрее встроится в привычную для нас среду, чем какой-либо другой. Да и видеть около себя симпатичного челове-ка-робота, андроида, приятнее, чем уродливое чудище. К тому же эстетические эмоции полезны в утилитарном смысле. Они повышают культуру труда. Изящную механическую куклу редко кто решится грубо пнуть ногой или стукнуть по голове кувалдой. Такую машину будут аккуратней смазывать и тщательнее регулировать... [c.292]

Для перемещения не ориентированных в пространстве предметов достаточно трех степеней подвижности, а для полной пространственной ориентации - щести. Для выполнения сварных швов в общем случае необходимо иметь пять степеней подвижности. Обычно три степени подвижности обеспечивает базовый механизм робота, а еще две степени добавляет механическое устройство - кисть робота, на которой крепится рабочий инструмент (сварочная головка, клещи для контактной сварки или газовый резак). Базовый механизм робота может быть выполнен в прямоугольной (декартовой), цилиндрической, сферической и ангулярной (антропоморфной) системах координат (рис. 166). Система координат базового механизма определяет конфигурацию и габариты рабочего пространства робота, в пределах которого возможно управляемое перемещение его исполнительного органа. Робот с прямоугольной системой координат имеет рабочее пространство в виде прямоугольного параллелепипеда (рис. 167, а), размеры которого меньше габаритов самого робота. Промышленные роботы с цилиндрической (рис. 167, б) и сферической (рис. 167, в) системами координат обслуживают более объемное пространство при сравнительно малой площади основания манипулятора. Более компактными являются роботы, выполненные в антропоморфной системе координат, образующие рабочее пространство, близкое к сфере (рис. 167, г). [c.323]

Расчетные динамические модели, а также антропоморфные манекены должны быть эквивале1гтными телу человека по следующим основным показателям а) геометрическим размерам и формам, б) распределению масс частей тела (в частности, по расположению центров масс частей тела, значениям этих масс и моментов инерции), в) видам соединений отдельных звеньев, г) упругим и демпфирующим свойствам. [c.373]

АНТРОПОМОРФНЫЙ М. (от греч. antropos — человек и morptie — вид, форма) — человекообразный м. — устр., воспроизводящее или усиливающее движения руки или ноги человека. [c.18]

В зависимости от системы координат переносных перемещений различают сварочные ро-боть/, пострюенные в прямоугольной, цилиндрической, цилиндрической угловой, сферической и угловой системах координат (рис. 2.1). Угловые системы координат называют также рычажными, антропоморфными, двухполярными. Системы координат отличаются числом и порядком соединения звеньев, имеющих прямолинейное и вращательное перемещение, и их ориентацией в пространстве [4]. К преимуществам звеньев с прямолинейным перемещением относятся большая длина хода, возможность расположения направления движения параллельно прямолинейным швам сварной конструкции, а к недостаткам — необходимость механизмов для преобразования вращательного движения ротора приводного двигателя в прямолинейное и, связанное с этим, ограничение максимальной скорости звена (кроме механизмов с линейными двигателями), сложность защиты направляющих и передач, большие металлоемкость и габаритные размеры. [c.119]

И тот факт, что Лагранж отвергал всякие метафизические мотивы, связанные с нежимом на антропоморфно близкое нам наименьшее действие , помогал материалистически-детерминистическому мировоззрению в его борьбе с идеалистической телеологией. [c.203]

Для определения параметров гидравлических исполнительных механизмов требуется знание законов изменения нагрузок в функции угла поворота гидродвигателя или хода гидроцилиндра для приводов выдвижных секций. В работе [23] показано, что при наличии нагрузки, приложенной к рабочему органу, влияние собственного веса звеньев становится незначительным и движущая сила полностью определяется нагрузкой, поэтому определим нагрузки на приводы звеньев антропоморфного манипулятора для квазистатического режима. Рассмотрим, в первую очередь, манипуляторы с обслуживаемыми зонами из области I. Определим область нагрузок, действующих на приводы звеньев, путем обхода по границам обслуживаемой зоны. Для случая, когда груз двигается вдоль границы обслуживаемой зоны у = кх тт, момент от веса груза, действующий на привод плеча, изменяется в пределах от = 0Хт1п до Мпл = о (к + 1) х т1п- ВдОЛЬ ГрЗНИЦЫ обслу-живаемой зоны х = (х + 1) п, момент, преодолеваемый приводом плеча, постоянен и = С (х + 1) х шш- Момент, действующий на привод плеча при движении груза вдоль границы у = = —/ х, изменяется от максимального значения 0 (х + 1)х [c.148]

На нечетных графиках рис. VI.II и VI. 12 представлены условные суммарные расходы в приводах звеньев манипулятора с выдвижной секцией на предплечье. Из графиков видно, что манипуляторы с выдвижной секцией на предплечье менее чувствительны к изменению высоты установки плечевого шарнира, однако следует отметить, что с уменьшением этой высоты энергетические затраты возрастают при перемещении груза по границам обслуживаемой зоны X = Xmin и X = Xmin + А. Так же, кзк И ДЛЯ антропоморфных кинематических схем с постоянной длиной, с увеличением расстояния между осью плечевого шарнира и обслуживаемой зоной энергетические затраты уменьшаются. Сравнительный анализ манипуляторов с выдвижной секцией на предплечье и без нее показывает, что суммарный расход жидкости в манипуляторах с выдвижной секцией на предплечье меньше. Этот выигрыш [c.153]

Когда Пуанкаре ругает антропоморфную механику , кажется, что он слишком упивается словесной аргументацией, делая это с присущим ему мастерством. Цитирую из книги Наука и гипотеза [1] ...это понятие y иJ1 я Не открывает на истинной природы силы. ..никто не стал бы утверждать, что Солнце испытывает мускульное ощущение, притягивая Землю . И далее Антропоморфизм сыграл важную историческую роль в происхождении механики, но он не может обосновать ничего, что имело бы истинно научный или истинно философский характер . [c.29]

РОБОТ (чеш. robot, от robota -барщина, подневольный труд, rob - раб слово придумано чешским писателем К. Чапеком и значило у него искусный в работе человек ) - машина с антропоморфным (человекоподобным) поведением, которая частично или полностью выполняет функции человека при взаимодействии с окружающим миром. [c.386]

Миттельстед [29] показал, что относительно массивная голова стрекоз (рис. 34) служит датчиком положения в системе управления. Когда положение тела меняется, изменение положения головы происходит с некоторым запаздыванием, и имеются шейные тензодатчики (если говорить в антропоморфных терминах о рецепторах растяжения, расположенных между головой и грудью), генерирующие сиг налы, управляющие пронацией таким образом, чтобы полО жение тела изменилось и стало по одной оси с головой. [c.46]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...