ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Угловые и линейные скорости звеньев зависят от их размеров, которые, в свою очередь, зависят от размеров обслуживаемой зоны, расположения оси плечевого шарнира относительно обслуживаемой зоны, текущих координат груза, величины и направления его скорости. Для оценки влияния указанных величин на суммарной условный расход, а следовательно, и величину энергетических затрат, рассмотрим рабочие операции по вертикальному перемещению грузов с постоянной единичной скоростью в обслуживаемой зоне с отношением и/Я = 0,75. Анализ выполнен для антропоморфных кинематических схем с неизменной длиной звеньев и с предплечьем переменной длины; изменялась высота установки оси плечевого шарнира и ее удаление от границы обслуживаемой зоны. На рис. VI. 11 и VI. 12 на четных графиках представлены условные мгновенные расходы антропоморфных манипуляторов с постоянной длиной звеньев. Из графиков видно, что с уменьшением высоты установки оси плечевого шарнира (т. е. для больших значений параметра к) происходит уменьшение энергетических затрат. Величина условных расходов резко изменяется в зависимости от высоты груза и имеет наименьшие значения при работе в верхней части обслуживаемой зоны. Наибольшие расходы жидкости имеют место при перемещении грузов вдоль минимальной границы обслуживаемой зоны. Отношение максимального расхода к минимальному равно 6; 4,5 и 4 соответственно для к = 2, к = 2,5 и к = 3,0 при х = 3 и 3,75; 3,3; и 3,1 для к = 1,33, к = = 1,66 и А = 2,0 при и = 2. [Выходные данные]