Манипулятор Зона копирующий

Большое распространение получили копирующие манипуляторы, когда имеется два совершенно подобных манипулятора — рабочий и задающий, соединенных между собой так, что первый из них в точности повторяет движения второго. Рабочий манипулятор может быть выполнен в большем масштабе, а также может находиться в изолированном объеме (в вакууме, в агрессивной среде, в радиоактивной зоне и т. д.), тогда как движениями задающего манипулятора управляет человек — оператор, находящийся в нормальных условиях. [c.72]

Съемный копирующий манипулятор (рис. 77, 78), известный под названием манипулятора 0Е-Мап-1, предназначен для работы в зонах со средней и тяжелой защитой. Рабочие характеристики этого манипулятора аналогичны характеристикам копирующего манипулятора модели 8 (см. стр. 102). Манипулятор можно легко вставить или вынуть обратно, не открывая доступа в защитную зону. По своей подвижности и гибкости он приближается к переносному манипулятору. [c.99]

Этот копирующий манипулятор общего назначения удобен для работы в зонах со средней и тяжелой защитой. Для ввода его в защищенную зону требуется отверстие диаметром 8V2—Ю дюймов или щель соответственной ширины во фронтальной стене. Запястное сочленение исполнительного механизма приспособлено для надевания чехла, защищающего от радиоактивного загрязнения, и для установки дистанционно заменяемых захватов. Угловые отклонения исполнительного плеча в направлении задают,его плеча и в противоположную от него сторону увеличивают обслуживаемое пространство, а при полном отклонении исполнительного плеча в горизонтальное положение позволяют легко вынуть манипулятор. Усилие, развиваемое манипулятором в любом направлении, равно приблизительно 20 фунтам. [c.102]

Этот копирующий манипулятор общего назначения наиболее удобен для проведения работ в облегченной камере и зонах со средней защитой. Его вводят в защитную зону через отверстие в крыше возникающее при этом излучение рассеяния может послужить ограничивающим фактором. Манипулятор может быть оборудован чехлом, защищающим от радиоактивного [c.104]

Как видно, множество точек рабочей зоны, в которых можно расположить ось плечевого шарнира, и при этом обслуживаемая зона попадет в область I при заданной высоте неиспользуемого объема помещения [h], ограничивается тремя параболами в соответствии с уравнениями (IV.52) и (IV.54) (рис. IV. 13). Если дано допустимое значение угла [у ], то указанное множество будет ограничиваться двумя кривыми четвертого порядка (IV.51) и уравнением параболы (IV.54) (рис. IV. 13). Очевидно, что можно наложить и ряд дополнительных требований и сузить указанные множества. Например, при ограничениях размера Ь имеем ограничительную линию X = [ ]. Для копирующих манипуляторов, в которых максимальное значение угла между плечом и предплечьем ограничено, должна быть проведена ограничительная прямая у = Я/2 (рис. IV. 13). [c.83]

В том случае, когда система управления манипулятором построена таким образом, что положение кисти оператора определяет положение и ориентацию груза, задача согласования размеров задающего устройства с кинематическими особенностями и антропометрическими данными руки оператора является достаточно сложной, так как в настоящее время нет данных по распределению углов сервиса кисти человека в рабочей зоне руки оператора. В случае погрузочных манипуляторов, когда применено раздельное управление переносом оси кистевого шарнира и ориентацией кисти манипулятора, задача определения размеров задающего устройства копирующего манипулятора может быть решена, так как положение кисти руки оператора, управляющей переносом груза, в этом случае может быть произвольным. Кроме того, в погрузочных манипуляторах решается плоская задача, так как управление поворотом производится от другого управляющего устройства, в частности, с помощью ног, и кисть руки оператора перемещает задающее устройство в плоскости [c.97]

Манипуляторы с механической кинематической) связью. Механические копирующие манипуляторы были первыми устройствами, которые начали применяться в опасных для жизнедеятельности человека зонах. В этих манипуляторах обе руки связаны механическими передачами зубчатыми (рис. 28.12), тросово-ленточными [c.621]

Манипуляторы с механической кинематической) связью. Механические копирующие манипуляторы были первыми устройствами, которые начали применяться в опасных для жизнедеятельности человека зонах. В этих манипулягорах управляющий [c.619]

Динамика промышленных робртов. В отличие от копирующих манипуляторов с ручным приводом промышленные роботы представляют собой механическую сис[гему, в которой динамические нагрузки (нагрузки от сил инерции) могут быть значительными. Эти нагрузки определяются из решения системы уравнений движения. Для составления уравнений движения пространственного механизма с несколькими степенями свободы применяются два метода метод уравнений Лагранжа второго рода и кинетостатический метод. Поясним оба метода на примере простейшего промышленного робота с тремя степенями свободы при цилиндрической зоне обслуживания (рис. 149). [c.272]

В плавильном, зачистном и других отделениях цеха литья под давлением применяют шарнирно-балансирный манипулятор мод. МД160.48.01 МГЮ Точлитмаш , который является универсальным средством механизации тяжелого ручного труда в условиях серийного и мелкосерийного производства. Особенность манипулятора — авг оматическое уравновешивание груза в любой точке рабочей зоны. Захват и транспортирование уравновешенного груза осуществляется рабочими, которые прилагают минимальное усилие только для преодоления трения в шарнирах. Манипулятор копирует и усиливает движение руки оператора. Его конструкция проста. Манипулятор состоит из рычажного разомкнутого многозвенного механизма консольного типа, на конце которого смонтирован пульт управления со сменными захватными устройствами, Привод манипулятора представляет собой двигатель постоянного тока, приводящий в движение силовой параллелограмм с рычагами. Манипулятор поворачивается относительно колонны на 358°. Управление скоростью вертикального перемещения плавно осуществляется с помощью рукоятки. Горизонтальное перемещение, манипулятора осуществляется вручную. Его грузоподъемность 160 кг, число захватов 1, число рабочих перемещений (без перемещения захвата) 3. [c.342]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...