Структура приводов исполнительных органов

СТРУКТУРА ПРИВОДОВ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ ОРГАНОВ [c.125]

Система управления роботов-манипуляторов третьей разновидности имеет сложную иерархическую структуру, т. е. несколько уровней. Нижний уровень — управление непосредственно приводами исполнительных органов (движение рук манипулятора и, если надо, передвижение его корпуса). Следующий уровень — формирование сигналов управления на эти приводы, затем — программирование деталей операции. Еще выше — планирование комплекса операций в крупном плане и т. п. Каждый уровень системы управления имеет свои обратные связи от различных датчиков информации. [c.314]

В этих условиях энергетический расчет исполнительных агрегатов машин и линий требует учета динамических моментов. Для определения номинальной мощности двигателя и требуемых коэффициентов его перегрузки необходим расчет и построение кривой движущих моментов для всего кинематического цикла движения агрегата, включая и интервалы холостого перемещения исполнительного органа. Закон изменения (вид кривой) движущегося момента зависит от выбранного закона двин<ения исполнительного органа и от структуры циклограммы. Методы проектного энергетического расчета исполнительных агрегатов (приводов исполнительных органов) для указанных условий разработаны в предыдущих работах автора. [c.121]

Как известно, при работе большинства горных машин нагрузка на исполнительном органе не остается постоянной, а колеблется в значительных пределах. Это связано с изменением крепости и структуры полезного ископаемого или вызывается другими факторами, влияюш ими на режим работы машины. При обычном приводе все перегрузки должны преодолеваться приводным электродвигателем за счет его электрического момента или момента инерции вращающихся частей. В связи с, этим иногда необходимо увеличивать мощность привода с тем, чтобы он мог преодолеть пиковые нагрузки без остановки машины. [c.178]

Машина для осуществления заданного технологического процесса листовой штамповки должна отвечать следующим требованиям 1) иметь в своей структуре столько исполнительных механизмов, сколько требуется для обеспечения необходимых манипуляций над заготовкой 2) обладать необходимым запасом энергии привода и развивать усилие, необходимое для деформирования заготовки 3) иметь соответствующие скоростные параметры 4) иметь необходимые размеры штампового пространства 5) величина хода рабочих органов (ползуна, поперечины, бабы н др.) должна быть достаточной 6) обеспечивать требуемую точность штамповки 7) иметь необходимые размеры элементов крепления 8) отвечать серийности производства 9) не оказывать вредного воздействия на человека, окружающую среду, строения и оборудование. [c.503]

Для дальнейшего развития теории машин-автоматов необходимо а) изучать общие законы и общие свойства машинных технологических процессов различных отраслей промышленности, способствующих возможности их автоматизации б) исследовать структуры циклограмм и законов движения исполнительных органов технологических машин-автоматов с целью разработки методик их проектирования и выбора оптимальных конструктивных решений в) создать методы расчета производительности машин-автоматов, которые помогли бы вскрыть резервы и указали бы пути совершенствования конструкций машин с целью непрерывного повышения их производительности г) разработать методы кинематического и динамического проектирования исполнительных органов с непрерывным и прерывным движениями д) произвести анализ приводов технологических машин для уменьшения удельных расходов энергии, установления наилучших технологических режимов, повышения степени автоматизации и осуществления оптимальных кинематических и динамических характеристик рабочих органов [c.3]

Рассмотрим структуру приводов перемещения непрерывно работы, составляющих подавляющее большинство приводов со временных технологических машин. Изучение технологически машин самых различных отраслей промышленности и народно го хозяйства показывает, что большинство их исполнительны органов перемещается по простым траекториям прямая, ок ружность, дуга окружности. Исполнительные органы, переме щающиеся по сложным траекториям (кривым второго и высшей порядков), используются очень редко. [c.126]

Наиболее простую структуру устройства привода можно получить, применяя шаговый исполнительный орган [15], позволяющий преобразовать управляющий импульс в фиксированное перемещение без применения датчика обратной связи (рис. 5, в). [c.23]

Н. В. Гулиа и др.), аккумулирующая энергию в маховике при недогрузках двигателя и использующая ее в помощь двигателю при перегрузках. Но во всех этих машинах двигатели работают в значительном диапазоне, отступая от наивыгоднейшего режима. Поэтому при переменной нагрузке представляется целесообразным построение машинного агрегата, у которого двигатель работал бы только в постоянном режиме на оптимальной точке своей характеристики (или на оптимальных точках семейства этих характеристик). Такой агрегат должен иметь аккумулятор энергии. Если аккумулятор по своим физическим свойствам мог бы одновременно воспринимать энергию и отдавать ее, работая как двигатель, то структура машинного агрегата была бы простой двигатель, аккумулятор, передаточный механизм, рабочий орган или рабочая машина. Роль такого идеального аккумулятора-двигателя обычный маховик выполнить не может, так как маховик не может непрерывно только отдавать энергию. Поэтому реальная схема машинного агрегата должна иметь основной двигатель, промежуточное рабочее тело, аккумулирующее в себе энергию, например, сжатый воздух, затем работающий за счет этой энергии исполнительный двигатель (желательно имеющий гиперболическую характеристику, т. е. преодолевающий переменную нагрузку с постоянной мощностью), механизм привода к рабочему органу [2]. Но такой агрегат получается сложным, а его общий к.п.д. понижается вследствие многократных преобразований энергии из одного вида в другой. [c.44]

Структура и элементы ЧПУ. Система управления металлообрабатывающего оборудования должна обеспечивать своевременное и заданное перемещение рабочих органов исполнительных механизмов. Таким образом, под программой работы станка или пресса следует подразумевать последовательность и характер воздействия на объект обработки. Кузнечно-штамповочные автоматы и многие прессы всегда снабжаются автоматическим управлением, ибо из-за быстродействия процесса вмешательство человека для корректировки управления в пределах цикла, как правило, невозможно. Роль человека в такой автоматизированной машине сводится к выполнению рутинных операций загрузки и удаления, что приводит к физической утомляемости и неудовлетворенности нетворческим характером труда. Другим недостатком обычных систем управления кузнечно-штамповочных машнн является сложность переналадки для обработки другого изделия, ибо это связано со сменой инструмента, перестройкой цикла и т. д. [c.506]

Кинематика привода. В технологических роторах, составляющих автоматические линии, рабочие движения используют для непосредственной обработки деталей, ввода их в зоны обработки, в ванны, агрегаты, аппараты и т. п. Приводом в этих случаях служат механические (кулачковые), гидравлические, пневматические или комбинированные (механогидравлнческие, ме-ханопневматические и др.) механизмы, Технологическая сложность рабочей операции (необходимое число инструментов и их движений относительно детали) определяет структуру приводов. Имеются роторы с одно- и двусторонней системами приводов (нижний и верхний приводы) исполнительных органов, с автономными системами приводов, осуществляющими перемещения рабочих органов только на определенных участках, т. е. в определенные интервалы кинематического цикла. [c.322]

По способу передачи движения от двигательного устройства к исполнительному органу машины различают приводы прямого действия (безредукторные, dire t drive) и с передаточными механизмами. По степени управляемости можно выделить следующие приводы нерегулируемые (работающие на одной рабочей скорости) регулируемые (способные реализовать движения на разных скоростях) программно-управляемые следящие (автоматически отрабатывающие перемещение рабочего органа машины с определенной точностью в соответствии с изменением задающего сигнала) адаптивные (автоматически меняющие структуру и параметры системы управления в целях поддержания оптимального закона движения при изменяющихся непредсказуемым образом условиях работы машины). По уровню автоматизации управления различают приводы неавтоматизированные, автоматизированные (обеспечивается автоматическое регулирование параметров) и автоматические (с автоматическим выбором управляющего взаимодействия). [c.539]

Маховики с изменяемым моиментом инерции могут быть использованы в качестве исполнительных органов систем угловой стабилизации с переменной структурой. Возможны различные режимы работы СУС с ДМ с изменяемым моментом инерции. Привод 10 раскрытия маховика (см. рис. 3.10) может по мере насыщения системы дискретно увеличивать момент инерции махо1вика, что, в -свою очередь, приведет к увеличению времени насыщения /н- Этот же привод может участвовать как исполнительный орган при реализации различных законов управления. [c.72]

Основной особенностью большинства исполнительных механизмов является то, что они благодаря своей структуре осуществляют передачу-движения с непостоянным передаточным отношением при постоянной скорости перемещения ведущего звена. Так как ведомые звенья механизмов несут на себе рабочие органы машины, то неравномерное перемещение последних приводит к возникновению сил инерции, переменных по величине и направлению. Это обстоятельство, как известно, вызывает в механизме дополнительные динамические нагрузки, которые, помимо всего прочего, отрицательно влияют на шероховатость поверхности изделия, если механизм предназначен для его обработки. Зависимость шероховатости поверхности от неравномерности скорости перемещения исполнительных органов машины неизучена. Однако ясно, что при синтезе таких механизмов надо стремиться к тому, чтобы передаточные отношения во время работы механизма не имели бы резких изменений. Зависимость передаточного отношения от угла поворота ведущего звена будем называть передаточной характеристикой механизма. [c.163]

Следующим этапом проектирования привода является решение задач динамического синтеза [24, 27, 38]. Для воспронзведепия заданного закона движения рабочих органов исполнительных устройств или заданного времени срабатывания выбирают параметры исполнительных и распределительных устройств, а также параметры линий связи. Затем по каталогам и нормалям выбирают элементы всего привода. Так как параметры стандартных и нормализованных элементов могут значительно отличаться от полученных при синтезе, то следующим этапом является определение времени рабочего цикла или закона движения рабочего органа. Это задача динамического анализа, которая дает возможность выяснить, удовлетворяет ли спроектированная система требуемому быстродействию. Если не удается осуществить заданные закон движения или время срабатывания с требуемой точностью, то задачу решают, используя другие средства автоматизации. В случае положительного решения задачи проводят структурный (логический) анализ привода с целью упрощения его структуры благодаря использованию динамических свойств и особенностей системы. Так, например, вместо специальных устройств для выдержки времени в приводе можно использовать трубопроводы в зависимости от типа аппаратуры (распределители одно- или двустороннего действия) можно сократить количество линий связи [16] и т.д. [c.18]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...