Регуляторы пропорционально-дифференциальные

Во многих системах применяют ПИД-регуляторы (пропорционально-интегрально-дифференциальные), в которых вводится дифференциальная составляющая ошибки (при резко изменяющихся программах) [c.66]

Пропорционально-дифференциальные регуляторы (ПД-регуляторы), оказывающие воздействие на регулирующий орган пропорционально отклонению регулируемой величины и скорости ее отклонения, [c.471]

Для улучшения качества переходных процессов в закон управления наряду с ошибкой регулирования (t) часто вводят производные Aqi (t), Aqi (t) и т. д. Так, в схеме, изображенной на рис. 5.14, используется пропорционально-дифференциальный (ПД) регулятор вида [c.163]

В системах регулирования гидроагрегатов применяются регуляторы скорости со следующими законами регулирования пропорциональным — так называемый П-регулятор, пропорционально-интегральным — ПИ-ре-гулятор, пропорционально-интегрально-дифференциальным — ПИД-регулятор. [c.44]

Пропорционально - дифференциальный или ПД-р е г у л я т о р. Передаточная функция регулятора имеет вид [c.758]

ПРОПОРЦИОНАЛЬНО-ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫЙ РЕГУЛЯТОР [c.159]

Передаточная функция пропорционально-дифференциального регулятора может быть получена из уравнения [c.159]

В этом случае Мкр — критическая частота системы, состоящей из объекта и пропорционально-дифференциального регулятора, а Глр —период колебаний при пропорциональном регулировании.) [c.162]

Рассмотрим прежде всего частотные характеристики регулятора с двумя видами регулирующих воздействий. Для получения пропорционально-дифференциального закона регулирования следует перекрыть дроссель интег- [c.169]

Если регулятор реализует пропорционально-дифференциальный закон регулирования, то дроссель интег- [c.171]

Пропорционально-интегрально - дифференциальные регуляторы (ПИД-ре-гуляторы), которые воздействуют на регулирующий орган пропорционально отклонению, интегралу отклонения и [c.471]

При синтезе локального сервоуправления обычно используются линейные пропорциональные, интегральные, дифференциальные регуляторы или их комбинация — так называемые ПИД-регуляторы. Структура ПИД-регулятора определяется фор- [c.162]

Электрические регуляторы приборного типа в комплекте с реостатными задатчиками вторичных приборов КС1, КП1, КВ1, КС2, КСЗ и КС4 позволяют осуществлять пропорциональное (П), интегральное (И), пропорционально-интегральное (ПИ) и пропорционально-интегрально-дифференциальное (ПИД) регулирование. Пневматические регулирующие устройства, встроенные в автоматические вторичные приборы, обеспечивают непрерывное регулирование тю ПИ и ПИД Законам. [c.436]

Пропорционально - интегрально-дифференциальный или ПИД-р е г у л я т о р. Передаточная функция регулятора записывается в виде [c.758]

Выходной сигнал идеального регулятора, включающего три вида регулирующих воздействий, является суммой сигналов трех воздействий пропорционального, интегрального и дифференциального [c.166]

Полная передаточная функция пропорционально-интегрально-дифференциального (ПИД) регулятора, изображенного на рис. 6-9, может быть получена из уравнений (6-16)—(6-18) [c.173]

Если же возмущение приложено непосредственно перед последним элементом объекта, и последний элемент является более инерционным, чем все предыдущие, схема с компенсацией может оказаться несколько лучше, чем каскадная. Когда мы будем больше знать о динамических свойствах объекта и сможем более точно компенсировать изменения нагрузки, системы с компенсацией мол<но будет применять более широко. Нелинейности можно учитывать, если для компенсации возмущений использовать простейшие вычислительные устройства. Растущая потребность в более точном регулировании должна стимулировать разработку регуляторов с более сложными законами регулирования, чем обычные пропорционально-интегрально-дифференциальные регуляторы, но тем не менее гораздо более дешевых, чем универсальные цифровые вычислительные машины. [c.226]

Для пропорционально-интегрально-дифференциального регулятора [c.239]

Для получения непосредственной информации о положении металлической ванны могут быть использованы дифференциальные термопары 1, впаянные в ползун 2 (рис. 8-55, а) и образующие две встречно-включенные пары константан—медь и медь— константан. Один спай располагают выше требуемого уровня металлической ванны, другой — ниже. Результирующая э. д. с. пропорциональна разности температур в местах спая и равна нулю, когда уровень металлической ванны находится между точками припайки термопар. Колебания уровня нарушают баланс э. д. с. и выдают через блоки управления БУ сигнал исполнительному механизму на повышение или понижение скорости движения. Регуляторы такого типа чувствительны к интенсивности охлаждения ползуна, расстоянию между электродом и ползуном и к толщине шлаковой корки. [c.439]

По дифференциальной обмотке ДВ протекает ток главного генератора. Независимая обмотка ШВ имеет двойное питание от вспомогательного генератора и якоря самого возбудителя. Ток этой обмотки 1шв равен сумме двух составляющих, одна из которых пропорциональна напряжению вспомогательного генератора, ным регулятором напряжения другая [c.121]

Блок частоты вырабатывает сигнал, пропорциональный отклонению частоты напряжения генератора от номинальной. Этот сигнал подается в каналы Af и регулятора. Блок содержит два резонансных контура, настроенных соответственно на частоту 45 и 55 Гц, один или два магнитных усилителя, соединенных по дифференциальной схеме. Для того чтобы выходной сигнал не зависел от напряжения генератора, напряжение, подводимое к резонансным контурам, стабилизируется при помощи кремниевых стабилитронов. [c.152]

Однако регулятор с интегральной переходной характеристикой, плавно отрабатывая медленные возмущения, не реагирует практически на быстрые изменения выхода объекта, и на выходе последнего могут появиться быстрые всплески, шум, которые не будут подавляться. Во избежание этого к интегральной, медленно нарастающей, но жестко удерживающей стационарный режим объекта составляющей следует добавить пропорциональную, от которой теперь не требуется большого усиления — достаточно, если она быстро передаст возникшие возмущения выхода объекта с обратным знаком на вход исполнительного механизма. Этот сигнал можно просто сложить с интегральной составляющей. Для улучшения способности системы гасить быстрые возмущения к этим составляющим добавляют иногда третью — дифференциальную. Эта составляющая не что иное, как приближенно вычисленная [c.37]

Контроль давления и температуры в реакторе, а также поддержание их на заданном уровне производятся пропорционально-интегрально-дифференциальным регулятором. Так как такой технологический комплекс оснащается обычно цифровой вычислительной машиной, то в принципе функции регулирования могли бы быть ей переданы. Понятно, что цифровая машина, помимо функций регулирования, может принять на себя еще множество задач и среди них расчет режима реактора для заданной марки продукта, командование компрессорами, отделителями и другим оборудованием. Но. . . надежность цифровой машины с ее большим объемом электронного оборудования в сотни раз ниже, чем у небольшого по объему регулятора. Мало того, длина линий связи и сложность коммуникаций между машиной и объектом гораздо выше, чем у простого регулятора, а, следовательно, больше опасность сбоев от помех и всевозможных случайностей, вплоть до ошибок персонала. Поэтому фактор надежности, являющийся важнейшим в данной системе, заставляет обратиться к локальному регулятору, который может быть даже дублирован целиком вторым точно таким же устройством, находящимся в постоянной готовности. [c.142]

На турбинах ТМЗ применяется гидродинамическое регулирование частоты вращения. Импульсным органом регулятора частоты вращения является импеллер — центробежный масляный насос, установленный на валу турбины. Давление масла в линии нагнетания импеллера меняется пропорционально квадрату частоты вращения. Это изменение давления воспринимается мембраной регулятора 1, прогиб которой в диапазоне регулирования увеличивается примерно в 10 раз жестко соединенной с ней стальной лентой, работающей за пределом устойчивости при продольном сжатии. Прогибаясь, лента меняет площадь сливного сечения /,, управляя дифференциальным сервомотором первой ступени усиления. Выполненный как одно целое с ним золотник регулятора частоты вращения меняет площади сечений слива масла из импульсных линий В и Н, управляющих главными сервомоторами ЧВД и ЧНД. [c.255]

Сигнал задания Т з на управление формируется в микро-ЭВМ и по шине данных вводится в микроконтроллер. Все начальные промежуточные значения сигналов обратной связи (угла поворота Фо.01 тока якоря гя, скорости двигателя я) и коэффициентов пропорциональности регуляторов (пропорционального Кп, интегрального Ка дифференциального Яд) хранятся в оперативной памяти микроконтроллера. В зависимости от параметров объекта подпрограмма цифрового регулирования выполняет функции по П-, И-, ПИ- либо ПИД-закону регулятора. Полученное значение управляющего воздействия ук преобразуется в угол управления вентилями УПЭ (а ). Для устранения реншма прерывистых токов в программе используется метод изменения кратности коммутации вентилей в зависимости от величины ai( [20]. [c.91]

В АСР тепловых процессов наиболее часто применяют автоматические регуляторы общепромышленного назначения, преобразующие ошибку регулирования a t) в регулирующее воздействие ц(0 в соответствии с типовыми линейными законами регулирования пропорциональным (П), пропорционально-дифференциальным (П Д), интегральным (И), пропорционально-интегральным (ПИ), пропорционально-интегрально-дифференциальным (ПИД). В меньшей степени распространены регуляторы. [c.448]

Строго говоря, иэодромный регулятор имеет пропорционально-интегральный закон лишь при астатической настройке. Статически настроенный нзодроыный регулятор имеет пропорционально-дифференциальный закон. Однако ввиду малой величины статизма (2—6%) [Л. 19J можно считать, что любой изодромный регулятор имеет пропорционально-интегральный закон регулирования. [c.44]

Постоянная времени воздействия по производной может быть также определена по значению предельного периода колебаний, кото рые имеют место при работе в системе пропорционального регулятора. В работе Циглера и Никольса [Л. 1] предлагается для регулятО ра с тремя видами регулирующего воздействия принимать 7п=7 пр/8. Если период колебаний в системе с пропорциональным регулятором в 1,5 раза больше, чем соответствующий пб риод в системе с пропорционально-дифференциальным регулятором, то эта рекомендация соответствует [c.162]

Из уравнения (8-12) следует, что полная компенсация влияния изменений нагрузки достигается, если Кь + 02С4 будет равно нулю. Если Сг представляет собой элемент первого порядка с передаточной функцией К2/ Т28+ ), идеальным компенсатором был бы пропорционально-дифференциальный регулятор с передаточной функцией —Кь/Кг) (Т23 + ). Постепенное увеличение нагрузки в этом случае вызывает соответствующее уменьшение 02, так что суммарный сигнал, действующий на 62, остается постоянным. (Для расчета системы лучше рассматривать плавное изменение нагрузки, так как ступенчатое возмущение вызывает сигнал бесконечной величины на выходе идеального регулятора с предварением. Выходной сигнал регулятора ограничен, поэтому при ступенчатом возмущении произойдет отклонение 0з, причем величину этого отклонения будет трудно рассчитать из-за нелинейности регулятора.) [c.224]

Пневматические регуляторы (регулирующие устройства) работают с первичными преобразователями, приборами контроля и другими устройствами со стандартными входными и выходными сигналами в диапазоне 0,02 0,1 МПа (0,2—1 кгс/см ). Пневматические регуляторы используют для автоматического управления технологическими процессами по одному из выбранных законов регулирования позиционному, пропорциональному, пропорционально-интегральному, пропорционально-дифференциальному и пропорцио-иально-интегрально-дифференциальиому. [c.139]

Камеры фирмы Brabender (ФРГ) в зависимости от автоматизации процессов регулирования и требуемой точности и поддержания параметров испытания выпускают следующие модели KSK, KSE, KSZ. KSW, KSP. Камеры мод. KSE, KSZ, KSW и KSP имеют электронные пропорционально-интегрально-дифференциальные регуляторы (ПИД — регуляторы) температуры воздуха и точки росы с обратной связью. Регулирующее устройство камер KSK и KSE позволяет получать и поддерживать одни и те же температуру и относительную влажность. Переход на другой режим испытаний осуществляется вручную. График зависимости режима испытаний от времени для этих камер приведен на рис. 10, а. [c.510]

Коэффициенты взаимодействия для ряда конструкций регуляторов приводятся в работе Янга [Л. 3] там же приводятся фазо-частотные характеристики некоторых промышленных регуляторов. Взаимодействие между составляющими можно исключить, формируя пропорциональное, интегральное и дифференциальное воздействия в параллельных каналах (в более сложных регуляторах) и затем суммируя полученные сигналы, однако спрос на подобные пневматические регулят01ры невелик. Если частотные характеристики реального пневматического регулятора не позволяют обеспечить устойчивого регулирования, то можно использовать электронный регулятор, частотная характеристика которого практически совпадает с характеристиками идеального регулятора. [c.177]

Четырехъемкостный объект имеет постоянные времени 1, 2, 5 и 10 сек. Настройки для коэффициентов усиления регулятора, а также для интегральной и дифференциальной составляющих выбраны на основании уравнений (9-2) или (9-3). Сравните амплитудно-частотные характеристики замкнутой системы при синусоидальном изменении нагрузки на входе объекта, при работе в системе пропорционально-интегрального и пронорционально-интегрально-дифференциального регулятора. [c.204]

В некоторых регуляторах старых конструкций постоянная времени интегрирования не может быть установлена меньше 6 сек. Эти регуляторы значительно менее пригодны для работы на малоинерционных объектах, чем регуляторы новых разработок, у которых минимальное значение постоянной времени интегрирования составляет 0,3 сек. В системах регулирования расхода необходимо, как правило, вводить интегральное воздействие, так как максимальный коэффициент усиления регулятора обычно низок и при возмущении по нагрузке имеет место большая остаточная неравномерность. Воздействие по производной вводить не рекомендуется, так как оно способствует усилению влияния высокочастотных помех. В некоторых случаях для регулирования расхода устанавливают иропорционально-интегрально-дифференциальный регулятор с полностью выведенным воздействием ио производной. Этого делать не следует, так как у некоторых регуляторов при этом остается время воздействия по производной, равное 0,1 мин. Простейший регулятор, разработанный главным образом для работы з системах регулирования расхода и предназначенный для установки на клапане [Л. 6], имеет фиксированный диапазон пропорциональности (250%, или р = 0,4) и регулируемый диапазон времени интегрирования 1—50 сек. [c.346]

Таким образом, сигнал на выходе левого триода равен разности сигналов, поступающих с мостовой схемы датчиков Д5 и Д6 и мостовой схемы датчика Д7, и пропорционален требуемому расстоянию между режущей кромкой резца и опорной поверхностью патрона. Потенциометр ЯП служит для регулировки уровня выходного сигнала лампы Л, т. е. является одним из регуляторов усиления блока. Переключатель П2 служит для подачи на вход усилителя У2 (УЭУ-209) либо сигнала с лампы Л, если производится регулирование расстояния между режущей кромкой резца и опорной поверхностью патрона, либо сигнала с мостовой схемы датчика Д7, если необходимо установить датчик Д7 в исходное положение (относительно копирного барабана). Соответственно сигнал, с усилителя Уа при соответствующих положениях переключателя П2-3 либо поступает на двигатель Двз (РД-09), либо на двигатель Дв (РД-09). Потенциометр 7 4 в мостовой схеме датчика Д7 служит в качестве дадатчика требуемого положения датчика обратной связи относительно программного барабана. Резисторы / 11 и / 13 установлены для амплитудной балансировки моста. Переключатель ЯЗ служит для подключения измерительной схемы к выходу усилителей У и Уа- Электрическая схема САУ процессами настройки, поднастройки и перенастройки системы СПИД существенно упрощается при использовании интегральных элементов. Так, применение усилителей с дифференциальным входом позволяет одновременно производить сравнение сигналов с датчиков и усиление разностного сигнала, пропорционального возникающим погрешностям. Экспериментальное исследование электрических схем на интегральных элементах показало высокое качество управления процессом размер-ной перенастройки—системы СПИД [c.618]

РПИБ — универсальные регуляторы, обеспечивающие регулирование по любому закону пропорциональному, интегральному и интегрально-дифференциальному отсутствие в цепи (первичный прибор регулирующего устройства — исполнительный механизм открытых контактов, в том числе в цепях обратной связи) контакта обеспечивает высокую степень надежности регуляторов. РПИБ применяются дяя автоматического регулирования любых теплоэнергетических процессов во всех отраслях промышленности, где отсугствуют требования взрывобезопасности. Наиболее широкое применение эти регуляторы находят в энергетике. Для автоматического регулирования котлоагрегатов с производительностью до 20 т/ч выпускается система Кристалл —серия автоматических бесконтактных регуляторов, имеющих аналоговый выход. Эти регуляторы более просты по конструкции, обеспечивают трехпози-ционное и пропорциональное регулирование. [c.141]

Наиболее соверщенными бесконтактными аппаратами являются дискретные и аналоговые микросхемы логические элементы, операционные, дифференциальные, линейные и другие усилители. Большое применение в современной аетоматике находят и такие бесконтактные аппараты, как траИзисторные, тиристор-) ные и магнитные усилители, резисторные, тиристорные оптроны, пропорциональные, пропорционально-интегральные и пропорционально-интегрально-дифференциальные полупроводниковые регуляторы, асинхронные и исинхронные тахогенераторы, индуктивные и фотоэлектрические датчики положения и т. д. [c.90]

По-видимому, первой областью, где операционные усилители стали широко применяться как типовые массовые изделия, было автоматическое регулирование технологических процессов. Действительно, центральная часть регулятора, обеспечивающая обычно пропорционально-интегральный (ПИ) или иропорционально-интег-рально-дифференциальный (ПИД) законы управления, представляет собой в сущности простой специализированный аналоговый процессор — вычислительный узел, который может быть реализован даже на одном операционном усилителе, включенном в схеме, обеспечивающей соответствующую передаточную функцию. [c.182]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...