Методы кинематического исследования механизмов III, IV и V классов

На базе развитой теории структуры советские ученые быстро развили и методы кинематического анализа механизмов. Каждому семейству, классу и виду механизмов, установленному разработанной классификацией, соответствовал свой метод кинематического и силового анализа. Кроме геометрического аппарата исследования, широкое применение получил аналитический аппарат, некоторые методы векторного и винтового исчисления и др. Можно утверждать, что к 50-м годам уже не встречалось никаких принципиальных трудностей в решении задач кинематического анализа плоских механизмов. Была создана стройная научная теория кинематического исследования, доступная самым широким кругам инженеров и конструкторов. На основе разработанных методов было произведено большое количество исследований кинематических свойств отдельных механизмов. Были выведены аналитические зависимости, характеризующие взаимосвязи между различными метрическими и кинематическими параметрами плоских и пространственных механизмов, разработаны графические и графо-аналитические приемы определения этих параметров, построены и рассчитаны графики, номограммы, атласы и таблицы. Все это позволило инженерам и конструкторам производить необходимый выбор того или иного механизма, с помощью которого можно было осуществить требуемое движение. [c.27]

При кинематическом исследовании механизмов III—V классов применяют графоаналитические методы и решение задач сопровождают построением планов скоростей и планов ускорений. Наряду с основными теоремами, перечисленными в введении, используют вспомогательные, рассматриваемые ниже. [c.51]

Теоремы 4 и 10 дают возможность строить планы скоростей и планы ускорений на основании произвольных допущений об угловой скорости и угловом ускорении начального звена. Это, в свою очередь, позволяет выбирать не только закон движения начального звена, но и самое начальное звено, т. е. строить планы скоростей и планы ускорений данного механизма, считая начальным любое его звено, закон движения которого произвольно выбран. Назовем такой план скоростей пробным, а указанный метод — методом подмены начального звена. К методу подмены начального звена целесообразно прибегать в том случае, когда в результате этого упрощается структура механизма, его преобразованием ко II классу, поскольку методика кинематического исследования механизмов II класса всесторонне разработана. [c.54]

Чтобы определить истинные угловые скорости и ускорения звеньев относительно заданного неподвижного звена, теоремы 5 и 9 допускают использовать значение относительных угловых скоростей и ускорений относительно произвольно выбранного неподвижного звена. Назовем переход от истинных скоростей и ускорений к условным, определяемым при замененном неподвижном звене, методом подмены неподвижного звена. К такому методу целесообразно прибегать в случаях, когда без подмены неподвижного и начального звеньев невозможно упростить структуру механизма и преобразовать ее во II класс (см. кинематическое исследование механизма IV класса). [c.54]

Кинематическое исследование механизма III класса методом подмены начального звена. [c.54]

Класс и порядок групп, на которые может быть разложен механизм, определяет метод их кинематического исследования. Однако следует заметить, что в практике применяется довольно большое число механизмов, в которых задается относительное движение звеньев, т. е. начальное звено не связано со стойкой. Такого рода механизмы не укладываются в классификацию Ассура, потому что не представляется возможным выделить из механизма статически определимые группы. Это приводит к необходимости несколько видоизменить метод кинематического исследования. [c.81]

Основные принципы структурного синтеза и анализа плоских механизмов с кинематическими парами V класса и классификацию таких механизмов, увязанную с методами их кинематического и силового исследования, впервые предложил русский ученый Л. В. Ас-сур в 1914 году. Развивая идеи Л. В. Ассура, академик И. И. Артоболевский предложил структурную классификацию плоских механизмов с кинематическими парами IV и V классов, которая используется при их изучении. При этом механизмы с парами [c.25]

Каждому классу и порядку соответствуют определенные методы кинематического и силового исследования механизмов. [c.27]

В настояш ее время суш,ествуют методы разработки общих моделирующих алгоритмов сложных процессов [3], которые являются наиболее полной формой записи зависимостей, характерных для изучаемой системы. В работе [2], используя эти методы, проведено решение некоторых вопросов динамики механизмов с зазорами в кинематических парах. Показана принципиальная возможность распространения предлагаемого подхода на задачи исследования динамики механизмов с двумя и большим числом зазоров. В основу общего моделирующего алгоритма и его блок-схемы вычислительной программы был положен принцип разделения на стандартную и нестандартную части, что позволяет воспользоваться предлагаемым алгоритмом при исследовании широкого класса четырехзвенных механизмов. Изменяя только нестандартную часть моделирующего алгоритма, оказывается возможным проводить исследование различных динамических моделей механизмов с зазорами в кинематических парах. В этом заключается одно из важных преимуществ метода составления общих моделирующих алгоритмов, благодаря которому появляется возможность последовательного усложнения модели путем включения дополнительных операторов, описывающих новые свойства исследуемого механизма, не учтенные ранее в более простой модели. [c.123]

При исследовании этого механизма свяжем неподвижную систему координат со стойкой, направив ось х вдоль оси вращения кривошипа ради удобства сравнения различных методов. Криво-шипно-коромысловый пространственный четырехзвенный механизм состоит из стойки S , кривошипа 5Л, шатуна АВ и коромысла ВС (рис. 16). Кривошип и коромысло ВС образуют со стойкой вращательные кинематические пары 5-го класса, а с шатуном ВС шаровые пары, из которых одна делается с пальцем (на рис. 16 кинематическая пара В). [c.83]

Метод исследования пространственных стержневых механизмов, основанный на применении винтового исчисления, более полноценно иллюстрируется на примере пространственных механизмов, кинематические пары которых допускают винтовое движение, складывающееся из вращательного и поступательного движений. Поэтому здесь приведен анализ четырехзвенного механизма О AB , содержащего цилиндрические пары 4-го класса. На рис. 25 по- [c.121]

Другой класс объектов исследования, для которых, не представляется возможным применение фундаментальных формул линейной теории точности, - механизмы с уравнениями движения, заданными в неявном виде. Указанные обстоятельства привели к дальнейшему развитию теории точности, связанной, в частности, с разработкой общих методов исследования точности сложных кинематических цепей (без наложения каких-либо ограничений на вид кинематических пар, их звеньев или формы записи уравнений, описывающих движение последних). [c.478]

Определение скоростей и ускорений групп II класса может быть сделано одним из методов, изложенных в главе пятой. Наиболее распространенным методом исследования является метод планов скоростей и ускорений ( 26). Так как механизмы II класса образованы последовательным присоединением групп, то изложение метода планов удобно вести применительно к различным видам групп II класса. Аналогично задаче о положениях механизма известными будут скорости и ускорения тех элементов звеньев, входящих в кинематические пары, которыми присоединяется группа к основному механизму. Определению будут подлежать скорости и ускорения отдельных точек группы и угловые скорости и ускорения звеньев. [c.163]

Применяя далее методику Ассура, Добровольский находит и изучает группы каждого вида в порядке нарастания их сложности. В частности, при исследовании плоских механизмов, он, кроме ассуровского метода развития поводка, пользуется также разработанным им самим методом разложения шарнира , принцип которого основан на методе особых точек, который Ассур применяет при кинематическом исследовании механизмов, начиная с третьего порядка первого класса. [c.196]

В главах, посвященных непосредственно кинематике групп и механизмов, материал излагается на основе рассмотрения не истинных скоростей и ускорений звеньев, а их аналогов. Это позволяет вести изложение методов кинематического анализа на чисто геометрической основе без введения параметра времени. В отдельном параграфе показан переход от аналогов скорости и ускорения к действительным скоростям и ускорениям, для чего применен метод Н. Е. Жуковского разделения движения механизмов на перманентное и начальное. При кинематическом исследовании механизмов в инженерных расчетах применяются графические, аналитические и графочисленные методы, поэтому автор излагает основы всех этих методов применительно к наиболее распространенным в практике видам механизмов, как правило, принадлежащих ко II и III классам. [c.10]

В последней главе, как и в предыдуш,их, разбросаны заметки, свидетельствуюш,ие о намеченных ответвлениях от центральной темы исследования. Так, применяя метод Мора для последовательных наслоений кинематических цепей, он ставит себе вопрос, можно ли построить общую диаграмму распределения сил, давлений и напряжений в том случае, если группы в механизме соединены независимо друг от друга (параллельно) i . В последней главе Ассур говорит о трактовке построения ускорений в механизмах первых четырех классов как о чем-то продуманном и подлежащем исполнению в самом ближайшем будущем. И вместе с тем неоднократно встречаются замечания о необходимости ограничить тему, чтобы сконцентрировать внимание читателя (и автора) на наиболее существенных фактах теории механизмов. Так, Ассур пишет Если автор ограничил область своих исследований, то думается, что причины на это были достаточно уважительные. Почти невероятным должно показаться, что в отрасли науки, которой не так ун е мало занимались в XX веке, оказалась область, к которой близко подходили, но которая все же оставалась неведомой, запечатанной как бы семью печатями. Найдя ключ к этой области в крайне простой мысли о развитии поводка, автор оказался перед огромной задачей. Как человек, вступивший в первобытный лес, он должен был хозяйничать в ней совершенно самовластно и самостоятельно он не нашел здесь ни пролоя енных дорог, ни протоптанных тропинок, которые привели его лишь на границу этой области. Но область эта весьма широкая, для успешного изучения ее во всей полноте мало того ключа, идеи развития поводка, которая раскрыла эту область перед глазами наблюдателя, позволила определить ее содержание, разбить ее на участки, подлежащие исследованию. Последних оказалось много, очень много, материала для исследований с избытком достаточно на целую человеческую жизнь. [c.169]

Достаточно полно разработанная линейная теория точности, основоположником которой является академик Н. Г. Бруевич, не позволяет считать окончательно решенной задачу исследования точности, в частности, для механизмов с высшими кинематическими парами и ряда других важных классов механизмов. Методы линейной теории точности дают возможность проводить анализ ошибок положения и перемещения механизмов с низшими и высшими кинематичесюшн парами. Исследование ошибок скорости и ускорения не может быть осуществлено на основе разработанных методов линейной теории точности, так как эти величины являются существенно нелинейными функциями первичных ошибок. [c.478]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...