Системы ориентации адаптивные

Таким образом, адаптивные системы управления с использованием обратных связей по силам и моментам, возникающим при сопряжении деталей, являются эффективным средством прецизионной сборки. Их преимущества особенно ярко проявляются при большой неопределенности относительно положения и ориентации собираемых деталей, когда пассивные средства адаптации теряют работоспособность. [c.178]

Таким образом, навигационная система служит источником сигналов обратных связей для системы адаптивного программного управления, осуществляющей корректировку закона управления с учетом реального местоположения и ориентации робота. Реализация этой системы требует оснащения робота соответствующими датчиками (гирокомпасом, дальномером и т. п.), а рабочей зоны — внешними ориентирами (световыми маяками, ультразвуковыми реперами и т. п.) и средствами оперативной обработки навигационной информации. [c.194]

Пример. Задачей адаптивного робота с антропоморфным манипулятором является обход с сохранением ориентации захвата по некоторым траекториям точек позиционирования [4], координаты которых вычисляет система технического зрения. Схема управления робота показана на рис. 5.4, где приняты следующие обозначения т [х, у, г) — точка позиционирования, заданная координатами х, у, г г (О — радиус-вектор точек траектории д — вектор обобщенных координат манипулятора J (я) = / — якобиан кинематического уравнения г = I (д). Пусть система управления приводами манипулятора замкнута через ЭВМ (в частности, системы управления роботов Рита , Рга та выполнены по такой схеме). Здесь могут развиваться параллельно четыре процесса (рис. 5.5) — процесс, готовящий координаты точки позиционирования т (х, у, г) — процесс, осуществляющий интерполяцию траектории по двум соседним точкам позиционирования Рз — процесс, формирующий управляющий сигнал на приводы подвижных сочленений манипулятора — процесс, обслуживающий приводы (его можно назвать драйвером приводов). Все перечисленные выше процессы, развиваясь параллельно, обмениваются данными друг с другом. Способы обмена здесь могут быть различными. Например, процесс Р- [c.129]

В функции адаптивного робота входит определение класса транспортируемой конвейером детали, ее ориентация, а затем захватывание и транспортирование в требуемое положение. Часто в таких роботах используют системы технического зрения. [c.217]

Адаптивная система управления перемещением, оборудованная устройствами ориентации сварочного инструмента [c.189]

Для решения технологических задач, возложенных на РТК, необходимо обеспечить целенаправленные движения всех исполнительных механизмов с соблюдением требуемой ориентации рабочих органов и инструментов, диктуемые заданным технологическим процессом. Иными словами, нужно сначала по заданее запланированной последовательности технологических операций построить соответствующие программные движения (ПД) исполнительных механизмов РТК, а затем обеспечить такое управление этим ПД, чтобы переходные процессы удовлетворяли заданным требованиям по точности, быстродействию и т. п. Эти задачи решаются цифровыми и адаптивными системами программного управления. [c.58]

При пассивной адаптации применяются разного рода центрирующие устройства, вибраторы и другие приспособления. Недостаток средств пассивной адаптации заключается в сложности или невозможности их переналадки на сборку новых изделий. Более гибкими возможностями обладают сборочные манипуляторы, снабженные необходимыми датчиками и адаптивной системой управления. Адаптация робота к неопределенности позиционирования и ориентации деталей имеет активный характер и сводится к коррекции закона управления приводами с учетом информации о силах и моментах, возникающих при взаимодействии собираемых деталей. Обычно силомоментный датчик устанавливается в месте сопряжения захватного механизма робота с манипулятором. [c.177]

Одним из путей упрощения средств адаптивной сборки является размещение силомоментного датчика на основании сборочного стола. В этом случае датчик измеряет возникающие при сборке силы и моменты в неподвижной декартовой системе координат. Полученная информация может использоваться для соответствующей коррекции положения или ориентации деталей. Эта функция возлагается на адаптивный сборочный модуль, который устанавливается либо вместо захватного механизма робота, либо отдельно от него [104]. Особенность системы управления сборочного модуля заключается в том, что наряду с обычной обратной связью по положению здесь используется еще и силовая обратная связь. [c.177]

Для расширения функциональных возможностей транспортных роботов на их борту иногда устанавливается один или несколько манипуляторов. В результате получаются комбинированные м.а-нипуляционно-транспортные роботы, которые могут не только транспортировать грузы, но и самостоятельно загружаться и разгружаться, а также манипулировать грузами. Разработка таких универсальных роботов для ГАП представляет интерес с различных точек зрения. В манипуляционно-транспортных роботах сконцентрированы многие проблемы механики, теории адаптивного управления, навигации и искусственного интеллекта. С точки зрения механики двигательная система этих роботов представляет собой комплекс исполнительных механизмов с голономными и неголономными связями, позволяюш,ий автоматизировать широкий спектр ручных и транспортных операций. С позиций теории управления эти роботы являются сложной нелинейной многосвязной и многомерной системой, активно взаимодействующей с внешней средой. Организация автономного функционирования таких роботов в изменяющейся производственной обстановке невозможна без развитой информационно-навигационной системы и связанной с ней адаптивной системы управления. Наконец, сточки зрения теории искусственного интеллекта манипуляционнотранспортные роботы интересны тем, что они функционируют в недетерминированных и изменяющихся условиях, где часть оборудования ГАП играет роль препятствий, а объекты манипулирования и грузы, подлежащие транспортировке, могут иметь произвольное расположение и ориентацию. Поэтому возникает необходимость придать адаптивной системе управления такие интеллектуальные функции, как распознавание объектов, анализ обстановки, формирование понятий и моделирование окружающей среды. [c.207]

Теоретические предпосылки анализа пространственного расположения источника звука представлены в цитированной выше работе Бергайка, который аргументирует возможность локализации только в ближнем поле источника. Хотя сам факт локализации звука у рыб был обнаружен еще в 1935 г. Фришем и Диграфом, вопросы о способах ее осуществления остаются открытыми. Например, отсутствует полный перечень преимуществ специализированных адаптивных связей лабиринта через цепь косточек с плавательным пузырем, не описаны свойства детектирующей системы, ее функциональная ориентация, биологическое значение, область использования и мн. др. Обзор проблем, связанных с локализацией объектов под водой, дан в работе (Shuijf, Buwalda, 1980). [c.526]

Адаптивные роботы оснащаются устройствами, которые могут выполнять функции, свойственные человеку (осязания, слуха, зрения и т. п.). Структура робота с элементами искусственного интеллекта, предназначенного для реализации процесса автоматической сборки, рассчитана на выполнение следующих основных функций , анализа окружающей среды и распознавания местоположения и пространственной ориентации компонентов сборки, выработки по следовательности действий для осуществления сборки с учетом заданной команды и взаимного расположения компонентов. Такая система, имитирующая функции глаза, руки и мозга человека, анализирует с помощью визуального устройства очувствления структуру сб(юки и необходимые компоненты и определяет процедуру сборки. Поэтому робот такого типа можно представить как композицию из трех подсистем зрительного восприятия, принятия решения ( мозг ), управления манипулятором. Промышленные роботы, снабженные органами искусственного зрения, уже становятся стандартной продукцией ряда ведущих отраслей промышленности как у нас в стране, так и за рубежом. Так, в Японии и США созданы сборочные ПР, способные выбрать нужную деталь среди множества других и поместить ее в соответствующее место, т. е. выполнить операцию совмещения элементов. [c.237]

Недетерминированность внешней среды учитывается путем обработки поступающей информации и соответствующей корректировки поведения (чаще всего — движения) робота. Здесь важно подчеркнуть тот факт, что вид и значения отклонений параметров внешней среды на этапе исполнения задания, сформулированного роботу человеком-оператором, были им (оператором) учтены заранее. Так, для адаптивных роботов, снабженных системой технического зрения, эта недетерминированность может быть связана с положением и ориентацией детали, которую роботу необходимо взять. Если же деталь, расположенная в поле зрения видеодатчика, перевернута либо вообще не принадлежит к классу тех деталей, с которыми работает робот, то система очувствления, запрограммированная только на вычисление указанных выше параметров, не заметит этого. Безусловно, можно улучшить алгоритмы обработки зрительной информации (если это доступно для оператора), однако и в этом случае может возникнуть ситуация, столкнувшись с которой, робот не будет в состоянии продолжать функционирование. [c.10]

Точность позиционирования и ориентации объектов можно повысить также за счет организации поисковых микродвижений манипулятора. Эти функции возлагаются на адаптивную систему управления, которая в этом случае использует логическую обратную связь, т. е. набор условных переходов в зависимости от сигналов с датчиков обратной связи. Если в качестве датчиков используется система технического зрения, то адаптивная система самопрограммирования движений обеспечивает автоматический обход препятствий и точное наведение захвата манипулятора. [c.216]

В качестве примера можно указать адаптивную систему определения положения и ориентации немагнитных токопроводящих деталей, прошедших первичную ориентацию в вибробункере. Из вибробункера детали, имеющие слабовыраженные геометрические признаки ориентации, могут перемещаться в одном из нескольких возможных положений. Датчик системы очувствлеиия может быть выполнен в виде индуктивных катушек. Число и положение датчиков [c.222]

Однако сварка деталей сложных профилей требует строгой ориентации и коррекции положения инструмента. Для этой цели на нем должны быть установлены тактильные датчики, ощупывающие поверхность детали в области сварной точки и подающие командные сигналы на управление положением инструмента. Подобная система разработана фирмой Сиаки (Франция) [49]. Машина для контактной точечной сварки с адаптивным управлением, разработанная фирмой для самолетостроительной промышленности, позволяет сваривать крупногабаритные детали, профильный и листовой материал различной толпщны, производить контактную точечную сварку подкрепляющих элементов конструкции к [c.187]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...