Управление ориентацией модели

В разделе 2 главы IV построена математическая модель управления ориентацией двухзвенного манипулятора [c.162]

При работе над моделью постоянно возникает необходимость просматривать ее с разных сторон. Для этого в КОМПАС-ЗВ ЬТ предусмотрены различные средства управления ориентацией детали. [c.42]

Это значит, что их можно выполнять во время выполнения любой другой команды КОМПАС-ЗВ ЬТ. При этом выполнение текущей команды будет временно приостановлено, а после изменения масштаба, ориентации или варианта отображения - возобновлено. Во время работы с документом можно произвольно комбинировать все описанные выше команды управления изображением модели. [c.49]

Варианты структуры РТК разрабатывают на основе результатов комплексного анализа технологических операций и процессов, выбора моделей ПР и их функций. В общем случае ПР в составе РТК механической обработки выполняет следующие функции загрузку, разгрузку основного и вспомогательного оборудования основные операции rio снятию заусенцев и т. п. ориентацию заготовки в пространстве перед установкой в приспособление, укладкой в приемное устройство ИТ. д. транспортирование заготовки от станка к станку управление рабочими циклами основного и вспомогательного оборудования. Операция установки заготовки включает в себя захватывание ее из подающего или приемно-передающего устройства (магазина, накопителя и т. д.), ориентацию в пространстве, перемещение к станку и установ в приспособление (патрон, в центры) или на промежуточное устройство (призму). Цикл начинается с опроса станка о готовности повторения цикла и получения обратной команды о готовности приспособления станка (для токарных станков команды о том, что приспособление и патрон ориентированы в данном положении), о нахождении рабочих органов станка в исходном положении. Кроме того, проводится опрос и поступает обратная команда о наличии заготовки в приемно-передающем устройстве. После установки заготовки на станок проводят опрос о наличии заготовки в приспособлении, затем дается команда на закрепление и проверяется правильность положения ее. Включают привод главного движения (обратная команда — станок включен). После окончания обработки и получения обратной команды об этом дается команда на раскрепление заготовки в зажимном приспособлении станка. ПР переносит заготовку к приемному устройству. Пример взаимодействия ПР с токарным станком приведен в табл. 11. [c.511]

По результатам измерения расстояния (за один поворот лазера вокруг горелки снимается около 200 отсчетов) формируется локальная трехмерная модель свариваемого изделия и шва в зоне сварки. Эта локальная модель, зависящая от текущего положения, вводится в систему управления робота, которая вычисляет необходимые геометрические и технологические характеристики зазоры и углы между свариваемыми поверхностями, расстояние между горелкой и базовой поверхностью, ориентацию горелки, форму наплавленного валика на шве и т. п. Полученные характеристики могут использоваться в системе управления для стабилизации требуемого (в частности, оптимального) режима сварки с помощью средств технологической адаптации, для корректировки программы движения горелки с помощью алгоритмов гео- [c.175]

Эти модели обеспечивают отработку оптимального маршрута движения шасси и программного движения манипулятора с заданной точностью в условиях неполной информации о параметрах среды (сцепление с грунтом, масса и конфигурация объекта манипулирования и т. п.) и двигательной системы робота (коэффициенты трения в редукторах, распределение нагрузки на шасси и т. п.). На этом же уровне осуществляется управление датчиками информационно-навигационной системы с целью получения необходимой информации о среде, местоположении и ориентации робота и состоянии его исполнительных механизмов. Эта информация накапливается и передается для использования другими программными модулями. [c.213]

Использование математических моделей в системах управления формированием швов позволяет определять по исходным технологическим условиям (толщине металла свариваемых деталей или катету углового шва, зазору между деталями, диаметру электродной проволоки) параметры режима и условия оптимальной ориентации сварочной горелки, обеспечивающие получение шва заданных размеров и формы. Модели представляются уравнениями регрессии [17] и их применение в замкнутых системах управления, требует текущего контроля соответствующими датчиками исходных технологических параметров, а также вычислительных устройств для расчета корректирующих воздействий и поддержания оптимальной взаимосвязи между управляемыми параметрами сварочного режима (напряжением дуги, силой сварочного тока, скоростями подачи электродной или присадочной проволоки и сварки) с учетом действующих возмущений. [c.105]

Фактическая траектория КА всегда отличается от номинальной из-за ошибок исполнения маневров, действия возмуш аюш их факторов, неадекватности расчетной модели и т. д. Если отклонение фактической траектории от номинальной находится в пределах допуска, заданного в соответствии с требованиями решаемой задачи, то коррекции не требуется. Если же отклонение выходит за этот допуск, то необходима коррекция траектории движения. Для проведения коррекции КА должен иметь двигательную установку с необходимым запасом топлива и систему управления, обеспечива-юш ую нужную ориентацию в пространстве. [c.425]

Замечание. Команды управления отображением, ориентацией и масштабом модели можно использовать во время выполнения любой другой команды КОМПАС-ЗВ ЬТ. При этом выполнение текущей команды будет временно приостановлено, а затем автоматически возобновлено. [c.96]

Воспроизведение на борту КА выбранной системы отсчета предполагает не только придание платформе соответствующей ориентации, ио и высокоточное поддержание ее в течение цикла навигации. При этом необходимо определение текущей ориентации платформы иа основе обработки измерительной информации, выполнение коррекции и управление поддержанием ее ориентации с помощью специальной, часто весьма сложной, системы автоматического регулирования. Уровень конкретизации при изложении перечисленных вопросов определяют ориентированностью материала либо на задачи проектной, либо на задачи оперативной (исполнительной) баллистики [12], ставящей целью баллистическое обеспечение реального полета. Последнее потребовало бы привлечения высокоточных и достаточно громоздких математических моделей движения, отвечающих условию достижения требуемой точности полета современных КА, ио в значительной степени усложняющих понимание физической сущности рассматриваемых процессов. Задачи проектной баллистики, иа которые, главным образом, рассчитан последующий анализ, ие требует столь высокой степени детализации и могут быть обсуждены в рамках подхода, отвечающего задаче двух тел (см. гл. 2). [c.260]

Однако независимо от того, где и как осуществляют выработку и передачу команды иа формирование управляющего воздействия, существенную роль на точность навигации оказывает точность построения физической модели базисных направлений (базовой системы координат) на борту КА, используемых в соответствующих математических моделях. Покажем, что это действительно так. Для того чтобы сообщить КА требуемый импульс скорости, необходимо осуществить переориентацию аппарата так, чтобы его двигательная установка заняла необходимое положение в пространстве. Как бы точно ни решали математическую задачу определения величины требуемого для выполнения маневра управляющего воздействия, сколь ни повышали бы точность и своевременность передачи данной информации при отсутствии на борту КА точной и стабильной физически (или математически) моделируемой базовой системы координат, высокоточный маневр выполнен быть не может. Дело заключается в том, что автоматическая система, осуществляющая управление угловым движением КА, всегда считает моделируемые базисные направления идеальными, и ошибки воспроизведения иа борту базовой системы координат исправить оказывается практически невозможно. Как следствие, возникают погрешности в формировании управляющего импульса, причем не только в силу ошибок ориентации двигательной установки, но и нз-за неточного определения момента выключения ее по показаниям акселерометров, установленных иа платформе, задающей [c.310]

Получение детальной радиолокационной информации в космических РСА, привязка получаемых радиолокационных изображений к географическим координатам с точностью до одного пикселя (отсчета) РЛИ, требует высокой точности "нацеливания" радиолокатора для съемки заданного участка местности. Это реализуется путем управления многими устройствами на борту КА, при этом необходимы измерение текущих координат КА, ориентация осей КА в пространстве обзора, управление параметрами радиолокатора -частотой повторения, положением временных стробов приема, управление диаграммой антенны по углу места и азимуту. Необходимые управляющие параметры вводятся на основании баллистических расчетов движения КА, данных текущих траекторных измерений, параметров модели геоида. [c.86]

Сгиб по линии, 610 Сдвинуть, 58 Сетка, 60 Согнзггь, 611 Создать, 56 Создать объект, 64 Состояние видов, 60 Сохранить, 56 Текущий масщтаб, 58 Текущий слой, 60 Увеличить масщтаб, 57,104 Увеличить масщтаб рамкой, 57,104 Уменьшить масштаб, 58,104 Управление ориентацией модели, 58 Что это такое , 57 Эскиз, 60 Компактная панель, 60,61 [c.923]

Для управления работой программы в пакетном режиме необходимо сформировать файл, содержащий критерии качества сетки и ограничения на ее геометрию. Совокупность критериев и ограничений позволяет контролировать размеры всей сеточной модели или ее отдельных элементов, их форму, границы и связность групп элементов, относительное удлинение 2В- или ЗВ-элементов, угол наклона, конусность, величину угла между геометрическими объектами, деформированность элемента, наличие одинаковых номеров узлов, смыкание группы узлов и ориентацию элементов. [c.69]

В соответствии с требованием основного критерия, определяющего производство раскрутки КА до требуемого значения угловой скорости (со = 3+0,25 °/с) в течение времени, когда витки орбиты аппарата проходят над территорией СССР, а также на основании выполнения оптимального значения зоны включения 3 0,U выбранная математическая модель магнитной системы управления скоростью вращения аппарата обеспечила выполнение процедуры раскрутки. Значения величин времени раскрутки в зависимости от высоты при различных токах в катушках магнитопривода представлены на рис. 4.38. При этом изменение угла а ориентации на Солнце имело вид, приведенный на рис. 4.39, что подтверждало возможность появления нутационных колебаний и удерживание оси собственного вращения аппарата в зоне до 30°. Полученная характеристика удовлетворяет энергетическим возможностям солнечных батарей. [c.199]

Выбор системы ориентации и стабилизации в основном определяется задачами, решаемыми в течение полета, и характеристиками КА. В процессе проектирования систем должен быть принят во внимание ряд важных факторов [50] 1) требования к точности ориентации и стабилизации 2) ограничения по массе, габаритным размерам и потребляемой мощности 3) требования по обеспечению надежности системы при выполнении своих функций и возможность дублирования элементов системы 4) простота конструкщш системы и срок активного существования 5) требова-Ш1Я к коррекции скорости полета и стабилизации КА в процессе маневров, которые могут привести к усложнению конструкции системы 6) конфигурация КА и общие технические требования к нему, которые могут оказать влияние на систему в отношении типа датчиков, их поля зрения, расположения двигателей и других элементов системы 7) требования к угловой скорости КА в процессе управления 8) число управляемых степеней свободы 9) требования к приращениям линейной скорости в период вывода КА на орбиту 10) взаимодействие системы ориентации и стабилизации с подсистемами КА, которое должно быть детально изучено в начальной стадии проектирования 11) требования к режимам работы системы 12) динамическая модель КА (упругость конструкцйи, моменты инерции, распределение массы КА, несовпадение строительных осей с главными центральными осями инерции и тд.). [c.8]

Третий уровень гибкости предусматривает создание многоцелевых универсальных машин вместо одноцелевых (специальных). На многоцелевых сварочных установках можно сваривать изделия различного исполнения, разных групп и даже близких классов. История развития большинства технических средств является историей конкуренции и компромиссов между принципами универсальности и специализации. Если в "домикропро-цессорную" эру новым типом технологического оборудования вначале были универсальные машины, а затем широкий ряд специализированных моделей, обычно построенных на основе агрегатно-модульного принципа, то с внедрением в производственную практику микропроцессорного управления усиленно создавалось технологическое оборудование, и особенно его системы управления, универсальное с точки зрения конструктивно-схемных (аппаратных) решений и специализированное с точки зрения ориентации математического и программного обеспечения на выполнение поставленной задачи. [c.29]

ИНС Высокая скорость выдачи информации (до 100 Гц) Полный набор необходимой информации для управления, включая ориентацию Полная автономность Неподверженность внешним помехам Неограниченный рост ошибок во времени Необходимость знания модели гравитационного поля [c.26]

Определенные специфические требования предъявляются к ПР для окраски, поскольку окрашиваемые изделия представляют собой объемные изделия с.пожной конфигурации. ПР для окраски должны иметь пять-шеть степеней подвижности, в том числе не менее двух ориентирующих степеней, обеспечивающих необходимую ориентацию краскораспылителей при работе. Кроме того, окрасочные ПР должны оснащаться контурными системами программного управления. В настоящее время отечественная промышленность выпускает две модели универсальных окрасочных ПР, отвечающих указанным требованиям Колер и Кон-тур-002. Окраска осуществляется при перемещении изделий грузонесущим конвейером через рабочую зону ПР (зону действия краскораспылителей). Обычно для окраски применяют два ПР, установленных по обе стороны конвейера (рис. 9.1). ПР вместе со вспомогательным оборудованием образуют роботизированный технологический комплекс окраски. [c.99]

Радиоэлектронная аппаратура. В дизайне бытовой радиоэлектронной аппаратуры (БРЭА) произошли перемены, обусловленные состоянием внутреннего рынка, в первую очередь, его насыщенностью серийными изделиями и отсутствием некоторых из них. Отдельные виды аппаратуры - стационарные радиоприемники, моноблочные музыкальные центры отживают свой век. Впервые начали развиваться процессы, связанные с ориентацией проектирования на учет образа жизни социальных групп, активно потребляющих те или иные виды изделий, и с проектным управлением ходом технизации быта. Простая замена устаревших моделей не решала задачу, поскольку проблемы в сфере рынка сбыта порождены не падением спроса на отдельные модели, а переменами в самой структуре потребления. Поэтому разработки дизайнеров были связаны главным образом с заполнением так называемых ассортиментных ниш - созданием изделий, отсутствующих в ассортименте БРЭА или представленных в нем неадекватно (рис. 10—13). [c.25]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...