Формула структурная кинематической

Равенство (1.1) носит название формулы подвижности или структурной формулы пространственной кинематической цепи общего вида (формула Сомова —Малышева). [c.14]

Структурные формулы для кинематических цепей с другим числом общих связей могут быть получены по аналогии с формулой (1.2). [c.15]

Поскольку любой механизм представляет собой кинематическую цепь, то степень его подвижности определяют по структурной формуле соответствующей кинематической цепи в зависимости от числа общих связей, наложенных на движение звеньев. В этом п лане механизмы подразделяют на пять семейств при этом номер семейства (О, I, II, III, IV) соответствует числу общих связей. [c.15]

В плоском движении каждое звено может иметь не более трех степеней свободы (Ц7 = 3), а пары налагают лишь два или одно условие связи, поэтому структурная формула плоской кинематической цепи, определяющая число степеней свободы относительно стойки, принимает вид [c.24]

Структурная формула уравнения кинематического баланса для определения числа двойных ходов ползуна в минуту имеет следующий вид [c.218]

Структурная формула уравнения кинематического баланса для определения числа оборотов реечного колеса в минуту при рабочем ходе имеет следующий вид [c.224]

При включении перебора (валы IV—V) движение с вала III передается валу IV, который при помощи подвижных блоков Б 88—45) я 4 22—45) передает его на вал V и далее через колеса 27154 — на шпиндель (вал VI) дополнительно получается три передаточных отношения. Структурную формулу рассматриваемой кинематической цепи сокращенно можно выразить так [c.351]

Для удобства вычислений рекомендуется в формуле настройки кинематической цепи выделить постоянные величины структурной формулы и подсчитать их как коэффициент данной кинематической цепи. [c.15]

Для анализа кинематической схемы токарного станка необходимо составить структурную формулу и по ней написать расчетную формулу. Рассмотрим кинематическую схему токарного станка, представленную на фиг. 182. По кинематической схеме видно, что двигательным механизмом станка является электродвигатель мощностью 7,8 кет с числом оборотов 1455 в минуту. Движение от электродвигателя передается приемному шкиву коробки скоростей через клиноременную передачу. Коробка скоростей путем переключения блочных зубчатых колес обеспечивает 30 различных скоростей шпинделя по структурной формуле (2 X 3) + (2 X 3) X (2 X 2) = 30, из которых девять скоростей повторяются, следовательно, используется только 21 скорость. Число оборотов шпинделя изменяется от 11,5 до 1200 в минуту. Структурную формулу одного варианта настройки коробки скоростей можно написать но кинематической схеме следующим образом электродвигатель — 130 X 260—56 X 34—36 X 36 — 20 X 80—20 X X 80—32 X 64. [c.156]

Одной из последних работ, посвященных развитию теории синтеза и анализа кинематических цепей, включая структурные группы, является работа Л. Т. Дворникова [6]. В работе приведена универсальная структурная система кинематических цепей. Используя эту систему, можно целенаправленно синтезировать и структурные группы, что и делает автор. Отличительной особенностью этой системы является то, что кроме уточненной Л. Т. Дворниковым формулы подвижности кинематической цепи В. В. Добровольского, в нее также включены еще два уравнения, которые связывают-количественный и видовой составы звеньев, входящих в цепь. В соответствии с [6] эта универсальная система имеет вид [c.179]

В группу 2 вошли формулы, структурные элементы которых имеют только технологическую связь. Они описывают семейства наборов индивидуальных машин, кинематически не связанных между собой, необходимых и достаточных для механизации технологического процесса выемки угля. Эти наборы названы выемочными комплектами. [c.7]

Структурная группа (СГ) — (или нормальная кинематическая цепь, или группа Ассура) — это кинематическая цепь (КЦ), которая после подсоединения ее элементов внешних КП к стойке, обладает нулевой степенью свободы. Формула структурной группы с КП пятого класса имеет вид [c.206]

Структурная формула кинематической цепи общего типа [c.34]

При рассмотрении плоских механизмов и составлении их структурных формул мы имели в виду, что те степени свободы, которыми обладают звенья механизмов, и те условия связи, которые налагаются на движения звеньев вхождением их в кинематические пары, решают в совокупности вопрос об определенности движения механизма. [c.39]

На рис. 2.31, а показана кинематическая схема манипулятора типа Маскот . Цепь содержит шесть подвижных звеньев, входящих в шесть вращательных пар. На конце звена 6 находится захват, который может своими губками захватывать те или иные объекты. Если не учитывать движение губок захвата, то структурная формула механизма (2.9) будет [c.50]

Существуют общие закономерности в структуре (строении) самых различных механизмов, связывающие число степеней свободы W механизма с числом звеньев и числом и видом его кинематических пар. Эти закономерности носят название структурных формул механизмов [c.32]

Если из множества возможных плоских кинематических цепей выделить цепи, являющиеся структурными группами, то согласно формуле (2.1) они должны после присоединения их к стойке удовлетворить уравнению [c.24]

Для определения метода, позволяющего выявить избыточные связи, проанализируем подвижности в замкнутом контуре, образованном структурной группой 2 и 3, присоединенной парами В и D к стойке (рис. 4.6). Этот замкнутый контур представляет собой кинематическую цепь со степенью подвижности W = Ъ 2 — 4 X X 3 = 0. Анализ возможных перемещений показывает, что кинематические пары С, В и D обеспечивают шесть подвижностей относительно неподвижной систем(ы координат. В рассматриваемом замкнутом контуре эти подвижности в кинематических парах компенсируют возможные неточности изготовления и деформации звеньев. При присоединении структурной группы к входному звену / и к стойке (рис. 4.7) получаем механизм с числом подвижностей в кинематических парах 6 -f 1. Подсчет по формуле (3.3) показывает, что число избыточных связей в этом механизме < = 1 -f 5 х Xl-f4-3 — 6-3 = 0. [c.41]

Связи, налагаемые на движение звеньев кинематическими парами, подразделяют на индивидуальные (характерные для данного звена цепи) и общие (накладывающие одинаковые ограничения на движение всех звеньев). Рассмотрим кинематическую цепь, изображенную на рис. 3.103, в. Звенья этой цепи соединены между собой с помощью лишь вращательных пар V класса с параллельными осями, т. е. она является плоской. Звенья такой цепи движутся параллельно некоторой направляющей плоскости, перпендикулярной к осям вращательных пар. Следовательно, все звенья не могут перемещаться вдоль оси, перпендикулярной к направляющей плоскости, и вращаться вокруг своих осей, определяющих эту плоскость, т. е. на звенья данной цепи наложены три общие связи. Структурная формула (10.1) в этом случае не применима. Число степеней свободы отдельно взятого звена такой цепи с учетом лишь общих связей равно трем, а общее число степеней свободы п звеньев равно Зп. Однако, каждая пара ограничивает движение звеньев дополнительными связями, число которых для рассматриваемой цепи на три единицы меньше класса пары. Следовательно, кинематические пары I, II и III классов в данной цепи не могут иметь [c.498]

Количество звеньев и кинематических пар в структурной группе можно определить из формулы (1.2) [c.7]

Степень подвижности плоского механизма определяется по структурной формуле П. Л. Чебышева, которая связывает число степеней свободы механизма W с числом подвижных звеньев п и числами кинематических пар V и IV классов — и р4, [c.17]

Эта структурная формула группы Ассура. Следовательно, группой Ассура называют кинематическую цепь, которая в случае ее присоединения элементами внешних пар к стойке получает нулевую подвижность, т. е. образует ферму. Согласно формуле (1.7) число звеньев в такой группе равно [c.29]

Затем отделяем двухповодковую группу 3—4 (B D) и двухповодковую группу 5—6 (EFu), у которых И7д = 0. Начальный механизм и две выделенные структурные группы представлены на рис. 1.13 справа от кинематической схемы механизма, имеющего формулу строения [c.31]

При кинематическом анализе сложных рычажных механизмов определение положений скоростей и ускорений начинают с входного звена и непосредственно к нему присоединенной группы Ас-сура, затем переходят ко второй группе и т. д. Порядок кинематического исследования механизма определяется результатами его структурного анализа и соответствует формуле строения механизма. [c.80]

Рекомендуется, особенно в отношении сложных механизмов, проверять правильность построения кинематических схем путем подсчета числа их степеней свободы по структурной формуле (1,8). [c.30]

Кинематический и кинетостатический расчет двухповодковых групп проще, чем других, более сложных, поэтому при структурном анализе следует так выбирать ведущее звено, чтобы механизм состоял только из двухповодковых групп. Если в механизме (см. рис. 154) ведущим выбрать звено IV, то механизм будет СОСТОЯТЬ из кривошипа IIV] и двух двухповодковых групп [///, V] и [//, /]. Формула его строения [c.208]

Скорости и ускорения кинематических пар. которыми структурная группа соединяется с механизмом, всегда известны. Действительно. в двухповодковой группе B D, входящей в состав четырехшарнирного механизма (рис. 158), очевидно, известны Vg (формула 5,5) и Wo = 0. [c.212]

Пример. Произведем структурный анализ механизма фотографического затвора (рис. 1.9, а). Он состоит из девяти подвижных звеньев (п = 9) и 13 кинематических пар пятого класса р = 13), пары четвертого класса отсутствуют (p =0). Степень подвижности механизма по формуле Чебышева (1.2) будет [c.17]

Полученное равенство аналогично структурной формуле группы (1.4). Отсюда следует, что группы являются статически определимыми, и при отыскании давлений в кинематических парах механизма можно рассматривать равновесие каждой группы в отдельности. [c.66]

Структурный анализ. Число степеней свободы кинематической цепи можно аналитически определить с помощью структурной схемы. Например, для плоских механизмов это можно сделать, пользуясь формулой [c.14]

СТРУКТУРНЫЕ ФОРМУЛЫ КИНЕМАТИЧЕСКИХ ЦЕПЕЙ И МЕХАНИЗМОВ [c.16]

В машиностроении обычно применяют такие кинематические цепи, у которых одно звено неподвижно, т. е. является стойкой. Поэтому при изучении движения звеньев кинематической цепи рассматривают их абсолютные перемещения, происходящие относительно одного из звеньев, принятого за неподвижное (стойку). Таким образом, общее число степеней свободы кинематической цепи относительно неподвижного звена уменьшается на величину q, т. е. qn q= q n— 1), а структурная формула (2.3) принимает вид [c.17]

Число звеньев и пар, входящих в состав механизма, определяет его структура. Поэтому 4юрмулу (1,8) называют структурной формулой плоской кинематической цепи (механизма), поскольку она устанавливает зависимость числа степеней свободы цепи от ее структуры (строения). [c.27]

Число степеней подвижности замкнутой кинематической цепи с одним нелодвижным звеном можно найти, воспользовавшись структурными формулами, кого рые для механизмов различных семейств имеют следующий вид для механизмов нулевого семейства (формула Сомова — Малышева) [c.12]

К0С1 и, перпендикулярной к осям вращательных пар. Следовательно, все звенья цепи не могут перемещаться вдоль оси, перпендикулярной к направляющей плоскости, и вращаться вокруг двух осей, определяющих эту плоскость, т. е. на звенья данной цепи наложены три общие связи. Структурная формула (1.1) в этом случае не применима. Число степеней свободы отдельно взятого звена такой цепи с учетом лишь общих связей равно трем, а п звеньев — Зп. Однако каждая пара ограничивает движение звеньев дополнительными связями, число которых для рассматриваемой цепи на три единицы меньше класса пары. Следовательно, кинематические пары I, И и III классов в данной цепи не могут иметь места, а пары IV и V классов накладывают соответственно одну и две связи. Таким образом, в этом случае имеет место формула Чебышева [c.15]

Пусть плоский четырехзвенный механизм с четырьмя однопод-вижиыми враш,ательными парами (W = I, п = 3, р —4, рис. 2.14,а) за счет неточностей изготовления (например, вследствие непарал-лельности осей А w D) оказался пространственным. Сборка кинематических цепей 4, 3, 2 W отдельно 4, I не вызывает трудностей, и точки В, В можно расположить на оси х. Однако собрать вращательную пару В, образованную звеньями / и 2, можно будет, лишь совместив системы координат Вхуг и B x y z, для чего потребуется линейное перемещение (деформация) точки В звена 2 вдоль оси х и угловые деформации звена 2 вокруг осей у и г (показаны стрелками). Это означает наличие в механизме трех избыточных связей, что подтверждается и по формуле (2.2) /= 1 —б-3- -5-4 = 3, Чтобы данный пространственный механизм был статически определимый, нужна его другая структурная схема, например изображенная на рис. 2.14,6, где W = 1, р, = 2, = 1, Рз = 1. Сборка такого механизма произойдет без натягов, поскольку совмещение точек В и В будет возможно за счет перемещения точки С в цилиндрической паре. [c.35]

Найти для заменяюш,его механизма количество звеньев, кинематических пар и степень подвижности. Разложить заменяющ,ий механизм на структурные группы и указать характер их соединения. Дать формулу строения каждого механизма. [c.16]

Формула строения механизма показывает, из каких структурных групп он состоит и в какой последовательности эти группы соединяются. Так как кинематический анализ проводится от звена, принятого за ведущее в порядке присоединения структурных групп, то формула строения определяет последовательность кинематического анализа механизма. Кинетостатический анализ механизма проводят в обратной последовательности (от последней присоединенной структурной группы к ведущему звену). Поэтому для определения последовательности кинетостатическо-го расчета механизма надо направление стрелок в формуле строения изменить на обратное. [c.208]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...