Кинематическая цепь. Структурная формула кинематической цепи

Кинематическая цепь. Структурная формула кинематической цепи [c.18]

Структурная формула кинематической цепи общего типа [c.34]

СТРУКТУРНЫЕ ФОРМУЛЫ КИНЕМАТИЧЕСКИХ ЦЕПЕЙ И МЕХАНИЗМОВ [c.16]

При включении перебора (валы IV—V) движение с вала III передается валу IV, который с помощью подвижных блоков Бд (88—45) и 4 (22—45) передает его на вал V и далее через колеса 27/54 — на шпиндель (вал VI), дополнительно получается три передаточных отношения. Структурную формулу кинематической цепи можно записать так [c.545]

При включении перебора (валы IV—V) движение с вала III передается валу/У, который с помощью подвижных блоков Б (88—45) и Б 22 — 45) передает его на вал V и затем через колеса 27 —54 на шпиндель (вал VI), дополнительно получаем три передаточных отношения. Структурная формула кинематической цепи имеет вид (об/мин) [c.387]

СТРУКТУРНАЯ ФОРМУЛА КИНЕМАТИЧЕСКОЙ ЦЕПИ СТАНКА [c.14]

Структурная формула кинематической цепи связывает число степеней свободы (т. е. число независимых движе- [c.18]

Полученная формула называется структурной формулой кинематической цепи и носит имя А. П. Малышева. Формулу (3) можно представить и в более компактном виде [c.19]

Структурная формула кинематической цепи в этом случае принимает вид [c.20]

На рис. 2.31, а показана кинематическая схема манипулятора типа Маскот . Цепь содержит шесть подвижных звеньев, входящих в шесть вращательных пар. На конце звена 6 находится захват, который может своими губками захватывать те или иные объекты. Если не учитывать движение губок захвата, то структурная формула механизма (2.9) будет [c.50]

Равенство (1.1) носит название формулы подвижности или структурной формулы пространственной кинематической цепи общего вида (формула Сомова —Малышева). [c.14]

Структурные формулы для кинематических цепей с другим числом общих связей могут быть получены по аналогии с формулой (1.2). [c.15]

Поскольку любой механизм представляет собой кинематическую цепь, то степень его подвижности определяют по структурной формуле соответствующей кинематической цепи в зависимости от числа общих связей, наложенных на движение звеньев. В этом п лане механизмы подразделяют на пять семейств при этом номер семейства (О, I, II, III, IV) соответствует числу общих связей. [c.15]

Связи, налагаемые на движение звеньев кинематическими парами, подразделяют на индивидуальные (характерные для данного звена цепи) и общие (накладывающие одинаковые ограничения на движение всех звеньев). Рассмотрим кинематическую цепь, изображенную на рис. 3.103, в. Звенья этой цепи соединены между собой с помощью лишь вращательных пар V класса с параллельными осями, т. е. она является плоской. Звенья такой цепи движутся параллельно некоторой направляющей плоскости, перпендикулярной к осям вращательных пар. Следовательно, все звенья не могут перемещаться вдоль оси, перпендикулярной к направляющей плоскости, и вращаться вокруг своих осей, определяющих эту плоскость, т. е. на звенья данной цепи наложены три общие связи. Структурная формула (10.1) в этом случае не применима. Число степеней свободы отдельно взятого звена такой цепи с учетом лишь общих связей равно трем, а общее число степеней свободы п звеньев равно Зп. Однако, каждая пара ограничивает движение звеньев дополнительными связями, число которых для рассматриваемой цепи на три единицы меньше класса пары. Следовательно, кинематические пары I, II и III классов в данной цепи не могут иметь [c.498]

В плоском движении каждое звено может иметь не более трех степеней свободы (Ц7 = 3), а пары налагают лишь два или одно условие связи, поэтому структурная формула плоской кинематической цепи, определяющая число степеней свободы относительно стойки, принимает вид [c.24]

Эта структурная формула группы Ассура. Следовательно, группой Ассура называют кинематическую цепь, которая в случае ее присоединения элементами внешних пар к стойке получает нулевую подвижность, т. е. образует ферму. Согласно формуле (1.7) число звеньев в такой группе равно [c.29]

В машиностроении обычно применяют такие кинематические цепи, у которых одно звено неподвижно, т. е. является стойкой. Поэтому при изучении движения звеньев кинематической цепи рассматривают их абсолютные перемещения, происходящие относительно одного из звеньев, принятого за неподвижное (стойку). Таким образом, общее число степеней свободы кинематической цепи относительно неподвижного звена уменьшается на величину q, т. е. qn q= q n— 1), а структурная формула (2.3) принимает вид [c.17]

В механизмах с бинарными звеньями количество звеньев равно количеству кинематических пар. Равенство (2.4) называют общей структурной формулой степени свободы плоской и пространственной кинематических цепей. Эта формула применима также для определения числа степеней свободы плоских и пространственных механизмов, так как в структурном отношении механизм и кинематическая цепь идентичны (кинематическая цепь может быть обращена в механизм, если сделать стойкой одно из ее звеньев). Число степеней свободы кинематической цепи, из которой образован механизм, является одновременно и числом обобщенных координат, которыми надо задаться, чтобы данная кинематическая цепь стала механизмом. [c.18]

Для механизмов, в состав которых входят только простые незамкнутые кинематические цепи, возможные варианты их структурных схем находятся при заданном числе степеней свободы непосредственно по формуле (1.1). В механизмах с простыми незамкнутыми кинематическими цепями число подвижных звеньев равно числу кинематических пар, и формула (1.1) принимает вид [c.40]

Ассура называется плоская кинематическая цепь, присоединение которой к некоторой другой кинематической цепи не изменяет количества свобод движения последней. Структурная формула такой плоской кинематической группы имеет вид [c.22]

Базой для создания теории структуры механизмов, их классификации явились исследования Л. В. Ассура. Им было показано, что любой механизм можно рассматривать как совокупность звеньев и кинематических цепей, удовлетворяющих определенным математическим зависимостям, связывающим число звеньев, класс кинематических пар, число степеней свободы и число условий связи, положенных на элементы звеньев, входящих в кинематические пары. Эти зависимости получили в дальнейшем название структурных формул механизмов. [c.26]

Переходя к исследованию структуры кинематических, цепей, Артоболевский в зависимости от общих условий связи, накладываемых на цепь, и исходя из условия Сомова — Малышева, различает пять семейств. Это подразделение и обоснование его совершенно аналогично тому, которое было предложено В. В. Добровольским, с тем, однако, исключением, что вместо родов, определяемых числом степеней свободы, структурные подразделения у Артоболевского носят название семейств. Структурная формула механизма, не имеющего никаких общих связей, такова [c.197]

Проведённый анализ показывает, что данная выш е формула (20) для и применима без оговорок только для механизмов 5-го рода, т. е. для т = 6. Нетрудно получить общую формулу, верную для всякого т, по тому же принципу. Совокупность звеньев с общими связями, оставляющими кал<дому звену т степеней свободы, представляет систему с тп степенями свободы. Если мы теперь введём между звеньями одну пару к-го рода, то она лиц ит систему некоторого числа степеней свободы мы будем учитывать только дополнительные связи, налагаемые парами, поэтому мы должны вместо (6—к) поставить т — к) как число связей, налагаемых парой -го рода. Таким образом, общая структурная формула для всех кинематических цепей и механизмов будет иметь вид [c.57]

Аналогично можно установить кинематическую цепь суппорта при продольной и поперечной подачах, а также при нарезании резьбы. Например, структурная формула для продольной подачи имеет вид [c.546]

Анализируя кинематическую схему токарного станка и ее кинематические цепи, можно подобрать необходимую структурную формулу настройки станка для выполнения конкретной задачи. Полученные обобщенные данные записывают в таблицу настройки станка и вывешивают вблизи рабочего места токаря. [c.546]

Число степеней подвижности замкнутой кинематической цепи с одним нелодвижным звеном можно найти, воспользовавшись структурными формулами, кого рые для механизмов различных семейств имеют следующий вид для механизмов нулевого семейства (формула Сомова — Малышева) [c.12]

К0С1 и, перпендикулярной к осям вращательных пар. Следовательно, все звенья цепи не могут перемещаться вдоль оси, перпендикулярной к направляющей плоскости, и вращаться вокруг двух осей, определяющих эту плоскость, т. е. на звенья данной цепи наложены три общие связи. Структурная формула (1.1) в этом случае не применима. Число степеней свободы отдельно взятого звена такой цепи с учетом лишь общих связей равно трем, а п звеньев — Зп. Однако каждая пара ограничивает движение звеньев дополнительными связями, число которых для рассматриваемой цепи на три единицы меньше класса пары. Следовательно, кинематические пары I, И и III классов в данной цепи не могут иметь места, а пары IV и V классов накладывают соответственно одну и две связи. Таким образом, в этом случае имеет место формула Чебышева [c.15]

Число звеньев и пар, входящих в состав механизма, определяет его структура. Поэтому 4юрмулу (1,8) называют структурной формулой плоской кинематической цепи (механизма), поскольку она устанавливает зависимость числа степеней свободы цепи от ее структуры (строения). [c.27]

На рис. 22 показан механизм спарника (параллельных кривошипов). Если звенья 2и4 соединить звеном EF с двумя вращательными парами, то по структурной формуле значение w числа степеней свободы полученной кинематической цепи будет равно нулю w = 0), т. е. рассматриваемая кинематическая цепь представляет собой ферму с нулевой степенью свободы. Если же звено F расположено параллельно звену ВС, то механизм будет обладать одной степенью свободы w = 1), хотя по структурной формуле будем иметь НУ = 0. Следовательно, звено EF вносит пассивные связи и может быть из рассмотрения исключено. Таким образом, условия связи и степени подвижности звеньев механизма, которые не влияют на движение механизма в целом и на закон движения ведомого звена, называют сооткет-ственно пассивными связями и лишними степенями свободы. [c.21]

Цепь дифференциального движения используют при затылова-нии инструмента со спиральными стружечными канавками, уравнение кинематического баланса которой в соответствии со структурной формулой имеет вид [c.172]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...