Робот для дуговой сварки

Рассмотрим особенности систем управления роботов для дуговой сварки. [c.171]

Особенностью адаптивных систем управления роботов для дуговой сварки является и то, что на них возлагается регулирование ряда технологических параметров. Например, они должны регулировать скорость подачи электрода, напряжение дуги и скорость перемещения сварочной головки в зависимости от толщины свариваемых заготовок и величины зазора между ними, геометрии шва и других факторов. [c.173]

Остановимся на способах адаптации, лежащих в основе программного обеспечения систем управления адаптивных роботов для дуговой сварки. Эти способы можно условно разбить на три группы [c.174]

Появление роботов позволило приступить к решению наиболее сложной задачи дуговой сварки большого количества швов различной длины и различного пространственного расположения в свариваемой конструкции. (До последнего времени эта задача считалась технически невозможной или экономически нецелесообразной.) В данном случае применение роботов возможно в виде автономных роботизированных технологических рабочих мест, участков, линий, цехов. Для начального периода внедрения роботов для дуговой сварки наиболее характерно использование автономных технологических рабочих мест и концентрация их в виде участков. [c.96]

Разработаны типовые планировки частично автоматизированных производственных участков с использованием роботов для дуговой сварки. На рис. 1.34 приведена схема типового роботизированного участка, содержащая несколько рабочих мест для дуговой сварки [6, 16, 20, 22, 23, 27]. [c.98]

РОБОТЫ ДЛЯ ДУГОВОЙ СВАРКИ [c.117]

Глава 2. РОБОТЫ ДЛЯ ДУГОВОЙ СВАРКИ [c.118]

При большом объеме и темпе выпуска продукции и значительной трудоемкости сварки изделия требуются роботизированные сварочные линии. Так, роботизированная линия для сварки рамы автомобиля-вездехода [8] состоит из трех сварочных позиций, каждая из которых обслуживается четырьмя роботами для дуговой сварки (рис. 2.24). Кроме того, еще четыре робота выполняют сварку подсборок, поступающих на основную линию. [c.144]

Переход к сварочному оборудованию для роботов для дуговой сварки, позволяющему использовать катушки массой до 400 кг, которое предусматривает автоматическую размотку сварочной проволоки. [c.146]

В отличие от специализированных роботов для дуговой сварки, специализированные роботы для точечной контактной сварки могут иметь не только меньшее число степеней [c.204]

Роботы для дуговой сварки, подачи деталей и т.п. Интегрированные системы управления производством [c.21]

Глава АДАПТИВНЫЕ ПРОМЫШЛЕННЫЕ 0 РОБОТЫ для ДУГОВОЙ СВАРКИ [c.173]

Другой особенностью робота для дуговой сварки является острая необходимость максимального упрощения и автоматизации процесса обучения робота оператором. Это объясняется тем, что удовлетворение отмеченных выше требований, с одной стороны, и выбор сварочных роботов как средства автоматизации дуговой сварки пространственных швов сложной конфигурации при многономенклатурном [c.173]

При текущей пространственной адаптации роботов для дуговой сварки в ряде случаев может быть применено устройство периодического прямого копирования (рис. 6.4). Точка копирования этого устройства расположена иа расстоянии 8—10 мм от точки сварки. В качестве щупа используется клиновидный палец. Цикл корректировки положения сварочного инструмента состоит из освобождения фиксатора горелки по двум степеням подвижности (вдоль оси электрода и поперек этой оси и линии соединения), движения щупа до упора в поверхности свариваемых элементов, последующей фиксации инструмента, а затем отвода щупа от изделия ня расстояние - 20 мм. Приводы механизмов перемещения щупа и фиксации инструмента пневматические. [c.184]

В адаптивных промышленных роботах для дуговой сварки находят применение пневматические датчики двух типов, которые позволяют измерять расстояние до поверхности изделия. Датчик типа сопло-заслонка, т. е. дроссельного типа, работает при избыточном давлении питания Ро =0,14 МПа и обеспечивает выходной сигнал Р = (0,02-—0,1) МПа. Диаметр отверстия сопла = (0,5 — - 1,0) мм, диаметр дросселя = 0,25 мм. Наибольшее расстояние, контролируемое датчиком, составляет десятые доли миллиметра, что затрудняет его использование при грубых поверхностях, характерных для многих свариваемых изделий. [c.186]

При сварке вручную для получения уширенных слоев конец электрода перемещают в поперечном направлении (рис. 36) по определенному закону движения. Подобные колебания конца электрода позволяют улучшить формирование шва, и поэтому надо изучить возможность применения специальных устройств,обеспечивающих такое перемещение и в автоматических сварочных установках. Это положение в полной мере касается промышленных роботов для дуговой сварки. Характер движения конца электрода должен выбираться технологом-сварщиком на основании ряда соображений. [c.81]

В заключение следует сказать, что задача создания промышленных роботов для рассмотренных видов сварки находится в различных фазах и степени готовности. На первом этапе была решена задача создания промышленного робота для точечной контактной и дуговой сварки. Промышленный робот для дуговой сварки по своей организации и структуре системы управления относится к более сложным устройствам, полное решение этой задачи ожидается в ближайшие годы. Создание роботов для автоматизации ЭЛС отнесено на ближайшую перспективу. [c.94]

В пределах ограниченного круга задач — сварка линейных швов, сварка по ломаной линии по ряду точек (например, приварка элементов жесткости к листовому материалу) — достаточно зафиксировать положение каждой из граничных точек в пространстве в этом случае можно применить позиционную систему управления, дополненную блоками стабилизации скорости. Выбор системы управления — узловая задача при разработке промышленного робота для дуговой сварки. Ниже вернемся к этому вопросу подробнее. [c.113]

Динамическая нагрузка у промышленного робота для дуговой сварки несколько облегчена. Массу сварочной головки можно принять в пределах 3—8 кг режим движения — плавный, со скоростью 3—50 мм сеп подвод тока к электроду не требует громоздких кабелей. Это дает возможность облегчить конструкцию робота. [c.113]

Наибольнгий интерес представляет использование роботов для дуговой сварки, поскольку число рабочих, выполняю]цих эту операцию вручную, достигло миллиона, а все попытки ограничить рост ручного труда применением традиционных методов и приемов оказались неэф4 ективными. [c.74]

При приварке набора к полотнищу успешно используют роботы для дуговой сварки типа. PPRENTE E. Оператор вручную проводит руку робота со сварочной горелкой но траектории сварки программное устройство запоминает этот путь и затем робот производит сварку по введенной программе. Так 1 ак скорость движения руки этого робота при обучепни значительно превьинает скорость сварки, то это сокращает время обучения и позволяет вводить программу па каждом экземпляре изделия. [c.333]

Ориентирующие движения робота (от одного до трех) осуществляются относительно непараллельных осей. Известные механизмы ориентирующих движений роботов для дуговой сварки могут быть сведены к восьми типовым схемам (рис. 2.2) и по числу ориентирующих подвижностей бывают с одной (рис. 2.2, а, б), двумя (рис. 2.2, в, г, д, е, ж) и тремя (рис. 2.2, з) степенями подвижности. В некоторых случаях в блок механизмов ориентирующих перемещений встраивают механизм поступательного движения (рис. 2.2, б), благодаря чему обеспечивается сварка швов по дуге окружности разного радиуса при относительно простой системе управления (числовой позиционной или даже цикловой). Если оси всех ориентирующих вращений проходят через точку сварки (рис. 2.2, а, д, е), то переносные координаты становятся независимыми от ориентирующих. В результате упрощается задача автоматического управления манипуляцион- [c.120]

На роботах для дуговой сварки обычно используют сварочную проволоку сплошного сечения диаме1ром 0,8... 1,6 мм, чаще диаметром 1,2 мм. Непременным условием нацежной подачи проволоки является тщательная ее намотка на барабаны или катушки (ГОСТ 25445—82) непосредственно на предприятии-изготовителе. Это значительно сокращает число отказов в тракте подачи проволоки и обеспечивает минимальные случайные отклонения конца проволоки после выхода ее из наконечника горелки. [c.138]

Методы и средства геометрической адаптации роботов для точечной контактной сварки уступают методам и средствам роботов для дуговой сварки, так как точность подготовки и сборки тонколистовых конструкций может быть относительно высокой, а допустимые отклонения места сварки от запрограммированного положения при точечной контактной сварке значительно больше, чем при дуговой. Вместе с тем следует развивать методы и средства технологической адаптации, имеющие своей целью корректировку параметров режима точечной контактной сварки для получения стабильных пгфаметров сварных точек независимо от состояния поверхности свариваемых элементов, колебаний толщины свариваемого металла и питающего напряжения, состояния электродов. [c.217]

В свете этих проблем применения роботов для дуговой сварки ограничивались операциями в крупно- и среднесерийном производствах, где можно обеспечить удобную подачу свариваемьпс компонентов, а вариации их размеров удается ввести в разумные рамки. Типичная станция роботизированной дуговой сварки может включать в себя следующие составные части [c.291]

Одной из первых практически использованных систем адаптации роботов для дуговой сварки является система фирмы Хитачи (Япония), построенная на основе двух магнитных датчиков, которая позволяет корректировать движения робота вдоль шва углового таврового соединения. Преимущество данной системы адаптации — ее простота и возможность работы в процессе сварки, а не только при предварительном корректирующем проходе без сварки. Основным недостатком этой системы является невозможность адаптации при сварке на закруглениях малого радиуса. [c.176]

При использовании оптических СТЗ в роботах для дуговой сварки необходимо учитывать помехи от светового излучения дуги и брызг расплавленного металла. Кроме юго, оптика видеидаачмкиь на сварочных роботах подвергается интенсивному загрязнению и эрозии пылью, брызгами металла и агрессивными газами. Измерения, выполняемые для каждого изделия во время сварки, требуют применения специальных осветителей и фильтров, в частности осветителей с модулированным световым потоком, и использования инфракрасной части спектра. Эти меры позволяют в известной степени уменьшить помехи от светового излучения дуги. [c.190]

Создать гамму промышленных роботов для дуговой сварки плавяш,имся и неплавящимся электродами. Они должны быть прежде всего специализированными, а затем и универсальными, с жестким программированием и оптимизацией программирования. Естественно, и в этом случае прежде всего должна быть обеспечена экономическая рентабельность. С учетом социального значения проблемы создание сварочных роботов будет идти быстрыми темпами, хотя в данное время опыт их эксплуатации для дуговой сварки еще очень незначителен. В ближайшие годы для дуговой сварки плавящимся и неплавящимся электродами должны появиться роботы с оптимизацией программирования. Они будут опознавать стыки, надежно находить начало сварных швов, а затем видеть разделку шва. В них будет вводиться ряд программ для сварки различных швов с использованием соответствующих средств вычислительной техники. Такие роботы позволят хранить и воспроизводить опыт и знания самых квалифицированных сварщиков. Все это, несомненно, будет способствовать существенному расширению областей рационального применения автоматической дуговой сварки. [c.159]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...