Адаптация текущая

По результатам измерения расстояния (за один поворот лазера вокруг горелки снимается около 200 отсчетов) формируется локальная трехмерная модель свариваемого изделия и шва в зоне сварки. Эта локальная модель, зависящая от текущего положения, вводится в систему управления робота, которая вычисляет необходимые геометрические и технологические характеристики зазоры и углы между свариваемыми поверхностями, расстояние между горелкой и базовой поверхностью, ориентацию горелки, форму наплавленного валика на шве и т. п. Полученные характеристики могут использоваться в системе управления для стабилизации требуемого (в частности, оптимального) режима сварки с помощью средств технологической адаптации, для корректировки программы движения горелки с помощью алгоритмов гео- [c.175]

Алгоритмы, реализующие методы случайного поиска, обладают большей универсальностью, чем алгоритмы, основанные на регулярных поисковых процедурах, поскольку общая структура таких алгоритмов в принципе не зависит от свойств данной конкретной модели оптимизации и определяется свойствами класса моделей в целом. Это весь.ма существенное достоинство алгоритмов случайного поиска обеспечивается возможностью эффективной адаптации всех без исключения параметров поиска, позволяющей гибко перестраивать тактику и даже стратегию поиска в зависимости от конкретных свойств поисковой ситуации, т. е. свойств функций оптимизационной модели в окрестности текущей точки поиска хь. [c.216]

Второй класс задан геометрической адаптации решается с помощью методов текущей [c.134]

Текущая адаптация при сварке швов с большим радиусом кривизны связана с определением составляющих отклонения линии соединения от расчетного положения Ауэ и А и соответствующей коррекции положения горелки без изменения ее программной ориента- [c.134]

Для швов, имеющих на линии соединения участки с углами и весьма малыми радиусами кривизны (пересечения и закругления различных конструктивных элементов), нельзя пренебречь требуемыми изменениями ориентации горелки, связанными с отклонением соответствующих точек линии соединения от расчетного положения. Задача текущей геометрической адаптации в этом случае существенно усложняется техническими трудностями получения информации о положении линии соединения в углах и на закруглениях малого радиуса, а также большой скоростью изменения переносных и ориентирующих координат. [c.135]

Для швов с участками, имеющими углы и малые радиусы кривизны, целесообразно комбинированное решение задачи с помощью методов как начальной, так и текущей адаптации, основанное на том, что участки, подобные — 2р (рис. 2.16), имеют малую длину и [c.135]

Бесконтактные датчики расстояния могут использоваться при сварке угловых швов тавровых соединений, которые являются основным объектом роботизации дуговой сварки. В качестве бесконтактных датчиков расстояния могут применяться пневматические, емкостные, ультразвуковые, индукционные и другие устройства. Для адаптации сварочных роботов некоторое распространение нашли индукционные датчики. Они накладывают ограничения на технику сварки роботами, например исключают возможность сварки с текущей адаптацией в угловых участках внутри коробчатых конструкций (часто требуют при этом отвода датчиков), на одном изделии раз- [c.136]

Использование сварочной дуги в качестве датчика позволяет получить информацию о фактическом положении свариваемого соединения, а в некоторых случаях и о ширине зазора или разделки в зоне сварки. Недостатком системы адаптации с использованием дуги в качестве датчика является то, что процесс адаптации начинается только после начала сварки. При значительных начальных несовпадениях электрода и линии соединения начальный участок шва не совпадает с линией соединения. Поэтому целесообразно сочетание системы текущей адаптации с дугой в качестве датчика, и системы начальной адаптации с соплом или электродом в качестве щупа. [c.136]

На рис. 4 показана система с прямым измерением внешнего воздействия ж (а возможно и гд по пунктирной линии ММ). Результат этого измерения передается в блок Лг. Часть А блока Лг производит обработку этих воздействий, папр. отсеивание полезного сигнала от шумов, экстраполяцию и т. д. Результат в виде оценки текущего или будущих значений воздействий поступает по каналу в часть Л" блока Лг. Блок А" вырабатывает воздействия /, к-рые изменяют алгоритм части Л, с целью нейтрализации или компенсации непредвиденных изменений внешних воздействий и обеспечения успешной работы системы. В данном случае цень адаптации, проходящая через Лг, разомкнута, т. к. воздействия I/ изменяют алгоритм блока Л,, но сами по себе яе влияют на характеристики объекта Б. Между тем, именно данные об этих характеристиках — величины V — поступают на вход части Л". [c.462]

Суть адаптации заключается в оперативном изменении коэффициентов передачи каналов воспроизведения в зависимости от текущего состояния сигналов стереопары Л и П. Состояние последних непрерывно анализируется в блоке управления БУ. Здесь с помощью специальных критериев оценки происходит разделение всей возможной совокупности состояний на области (группы), для каждой из которых реализуется свой (оптимальный для данных условий) алгоритм декодирования сигналов стереопары. Алгоритм декодирования определяют сигналы управления, которые по результатам анализа формирует БУ. Этот сигнал (или их совокупность) преобразуется далее в управляющее напряжение Иу или совокупность таких напряжений под действием которых и происходит [c.68]

В ОЭП с адаптацией углового поля результативность поиска, а тем самым и помехозащищенность может быть повышена благодаря изменению параметров сканирующей системы на стадии поиска объекта на основе либо априорных данных о фонах (помехах) и объекте, либо анализа текущих параметров объекта и фона (анализируемого поля). [c.141]

Как отмечалось выше, адаптивные свойства робота иногда можно реализовать без развитой системы очувствления, используя для целей адаптации только информацию о текущем состоянии исполнительного механизма. Тогда способ адаптации заключается в построении устройства (аппаратного или программного), в функции которого входит оценивание тех или иных параметров внешней среды (например, массы груза в захвате манипулятора), и в соответствующей коррекции управляющего сигнала таким образом, что возмущение будет мало отличаться от программного. Это устройство можно рассматривать как часть регулятора привода адаптивного робота. [c.12]

Для швов, имеюш.их участки с весьма малым радиусом кривизны, что характерно для закруглений различных конструктивных элементов, нельзя пренебречь требуемыми изменениями ориентации горелки, связанными с отклонением соответствующих точек линии соединения от расчетного положения. Задача текущей геометрической адаптации здесь существенно усложняется, что обусловлено необходимостью определять текущую коррекцию не только положения, но и ориентации горелки относительно изделия большой скоростью изменения переносных и ориентирующих координат при сварке на закруглениях, а также техническими трудностями получения информации о положении линии соединения на закруглениях малого радиуса. Поэтому для швов с малыми радиусами кривизны целесообразно комбинированное решение задачи адаптации, основанное на том, что участки с малым радиусом кривизны имеют малую длину и могут рассматриваться как случайным образом смещенные в пространстве без искажения их формы. [c.182]

При текущей пространственной адаптации роботов для дуговой сварки в ряде случаев может быть применено устройство периодического прямого копирования (рис. 6.4). Точка копирования этого устройства расположена иа расстоянии 8—10 мм от точки сварки. В качестве щупа используется клиновидный палец. Цикл корректировки положения сварочного инструмента состоит из освобождения фиксатора горелки по двум степеням подвижности (вдоль оси электрода и поперек этой оси и линии соединения), движения щупа до упора в поверхности свариваемых элементов, последующей фиксации инструмента, а затем отвода щупа от изделия ня расстояние - 20 мм. Приводы механизмов перемещения щупа и фиксации инструмента пневматические. [c.184]

Однако использование электромагнитных датчиков накладывает ограничения на технологию сварки роботами. С помощью этих датчиков не представляется возможным вести сварку с текущей адаптацией в угловых участках внутри коробчатых конструкций, так как при этом требуется отвод датчиков. Электромагнитные датчики нельзя также использовать для текущей адаптации при сварке [c.187]

Реализация элементов начальной и текущей адаптации при использовании электромагнитных датчиков для тех случаев, когда непрерывная сварка с текущей адаптацией невозможна, иллюстрирует рис. 6.7. [c.188]

Обучение классификации дефектов узлов объекта диагностирования, текущего технического состояния и адаптация к изменяющимся внешним условиям, в том числе осуществление следующего [c.41]

Основным узлом измерителя временных интервалов автокалибру-ющегося толщиномера УТ-55БЭ является управляемый преобразователь масштаба времени, который и обеспечивает адаптацию прибора к скорости распространения УЗК в контролируемом изделии. От правильной его настройки в значительной степени зависит точность измерений. Преобразователем масштаба времени осуществляется пропорциональное преобразование (в сторону увеличения) временного интервала между посылкой зондирующего импульса в контролируемое изделие и приемом донного сигнала в измеряемый временной интервал с коэффициентом преобразования, прямо пропорциональным текущему значению скорости УЗК в контролируемом изделии. Прибор имеет два органа иастройки. Первый из них — орган установки начального значения коэффициента преобразования, относительно которого при контроле изделий из различных материалов измеряется коэффициент преобразования преобразователя масштаба времени. Второй — орган регулирования крутизны управления коэффициентом преобразования, т. е. орган, изменяющий величину зависимости коэффициента преобразования преобразователя масштаба времени от скорости УЗК в контролируемых изделия . [c.279]

Решение задачи адаптации сводится к синтезу алгоритмов решения эстиматорных неравенств (3.13). Смысл этих алгоритмов заключается в формировании приемлемых оценок т неизвестных параметров , причем, если неравенства (3.13) нарушаются при некотором т = т (/), то это свидетельствует о неудовлетворительности текущей оценки т (О и о необходимости ее скорректировать. Если же неравенства (3.13) выполнены, то это говорит о приемлемости как самих оценок, так и синтезированного на их основе адаптивного закона управления. Таким образом, алгоритм решения эстиматорных неравенств выступает как алгоритм адаптации. Отсюда ясна важная роль и значение эстиматорных неравенств. [c.64]

Характерной чертой неравенств (3.13) является то, что в каждый момент времени t известно лишь текущее значение функции Ф (т, f), но не будущие ее значения. Последние зависят от будущего выбора оценок и управляющих воздействий, поэтому алгоритм адаптации должен находить решение заранее не заданных эстиматорных неравенств. [c.64]

Характерной особенностью задачи синтеза адаптивного про граммного управления является то, что в каждый момент времени t известно (или может быть вычислено) текущее значение эстима-торной функции ф [т ( ), t], но не будущее ее значение, которое зависит от будущих оценок и управлений. В свою очередь, оценки г t) в каждый момент времени t вычисляются согласно алгоритму адаптации по информации о текущих и, возможно, предыдущих значениях эстиматорной функции. Таким образом, в рассматриваемой задаче адаптация сводится, по существу, к решению заранее не заданных эстиматорных неравенств. Текущий контроль за [c.76]

Общим для всех методов и режимов является использование законов управления (регуляторов) вида (3.27), где Г — устойчивая п X п-матрица коэффициентов усиления, выбираемая из условия обеспечения желаемого характера переходных процессов, ах — текущая оценка неизвестного вектора , вычисляемая в силу некоторого алгоритма адаптации. В качестве алгоритма адаптации можно взять любой реализуемый алгоритм вида (3.14) или (3.15), дающий решение эстиматорных неравенств (3.13). Заметим, что в процессе самонастройки распределение моментов времени нарушения эстиматорных неравенств заранее неизвестно заранее неизвестны и величины коррекции оценок т они определятся в ходе управления РТК на основе сигналов обратной связи. Целью управления РТК в режиме стабилизации РД является отслеживание ПД с заданной точностью в соответствии с условием (3.16) при соблюдении конструктивных ограничений на состояния и управления. Ради простоты изложения будем считать, что неизвестный параметр фиксирован, а внешние возмущения л отсутствуют. Распространение предлагаемых методов на более широкие классы неопределенности типа (3.4) и (3.5) обычно затруднений не вызывает. [c.86]

Таким образом, синтезированный адаптивный закон управления (5,30), (5.33), испо, 1ьзующий обратную связь по текущим по ложениям qk манипулятора и информацию о заданной программной траектории обеспечивает после некоторого периода адаптации требуемую близость реальной и программной траекторий. [c.156]

В системах МПСУ и "Професс 1-8" используются проблемно ориентированные языки, а в системе "Сфера-36" — язык высокого уровня ARPS, структура и возможности которого позволяют решать задачи установочной, а в ряде случаев, и текущей адаптации путем создания алгоритмов адаптивного управления на уровне прикладных программ пользователя. [c.131]

Создание средств измерения для текущей адаптации сварочных роботов возможно с использованием тактильных электромеханических датчиков и устройств прямого копирования, бесконтактных датчиков расстояния до поверхности элементов свариваемого изделия, сварочной дуги в качестве датчика и видеосен-сорных устройств. Электромеханические датчики и устройства прямого копирования получили значительное распространение при автоматической сварке прямолинейных и круговых протяженных швов простой формы преимущественно в специализированных комплексах, реже в роботах. [c.136]

Не менее важной проблемой внедрения АСУ на предприятии является неизбежное при этом изменение социальной структуры коллектива. Но АСУ имеет также и свои специфические особенности, которые требуют адаптации со, стороны персонала. Поэтому здесь необходим компромисс. Группы сотрудников, которым придется работать с системой, должны быть оценены с точки зрения их способности к освоению нового содержания их труда. Причем это касается не только чисто исполнительских функций. Руководящие работники управления с внедрением АСУ также высвобождаются от некоторых рутинных текущих работ, к ним могут предъявляться требования перейти к решению болсс сложных гфоблем. Однако усложнение труда подвергает испытанию желания и способности также и руководителей. [c.136]

Рис. 6.4. Устройство периодического прямого копирования для текущей адаптации Института электросварки им, Е. О. Патона АН УССР

В специализированных роботах для сварки в качестве устройств текущей пространственной адаптации можно использовать устроц- [c.184]

В системах текущей адаптации специализированных роботов находят также применение электромеханические датчики. Основной особенностью этих дахчикиь иьлнстсм наличие у них копирующего элемента — щупа, который под действием пружин находится в контакте с копируемыми поверхностями. Преобразователь датчика практически полностью защищен его корпусом от воздействия электромагнитных полей, светового и теплового излучений, брызг расплавленного металла, пыли, газов, случайных механических повреждений. Поэтому в датчиках рассматриваемого типа применяются преобразователи самых различных видов электроконтактные, резистивные, электромагнитные, фотоэлектрические, емкостные п др. Достаточно широко используются при сварке двухкоординатные электромеханические датчики с наклонным расположением оси щупа по отношению к поверхности изделия (рис. 6.6). Точка копирования таких датчиков обычно располагается перед точкой сварки, но при использовании раздвоенного щупа возможно копирование линии таврового или внутреннего углового соединения в двух точках сбоку от точки сварки. [c.185]

После поиска 12 точек 3, 4, 6, 7 , 9, 10, 12, 13 на боковых стенках и 6, 9, 12, 13 на нижней стенке система готова к сварке. Сварка в углах ячейки между точками, соответствующими точкам 4 и 6, 7 и 9, 10 и 12, 13 и 3, выполняется без текущей адаптации в остальных точках — с текущей адаптацией. Сварка может начинаты я в любой из точек линии сопряжения свариваемых элементов, где возможна текущая адаптация. Сварка в углах ячейки выполняется по программе, но с учетом параллельного переноса в пространстве линии сопряжения свариваемых элементов углового участка. [c.189]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...