Условия идентифицируемости

Для того чтобы решение задачи (6.4) было эквивалентно решению задачи идентификации (6.3), требуется выполнение так называемых условий идентифицируемости, наиболее важными из которых являются 1) необходимое разнообразие входов и 2) наблюдаемость. Иными словами, входное воздействие должно возбуждать в системе все собственные колебания (одновременно или поочередно) и при этом они должны быть доступны экспериментальному наблюдению. [c.169]

Если условия идентифицируемости (см. п. 6.1.1) выполнены, т. е.-эксперимент проведен так, что Z (т) возбуждает все собственные частоты /(т), а набор функционалов Фру, j = их содержит,, то матрица М М хорошо обусловлена и приближением бХ может-служить величина, определяемая соотношением [c.188]

Первое условие идентифицируемости [c.377]

Последнее условие выполняется при любом регуляторе. Если у полиномов. 4 (г ) и В имеется р одинаковых корней, они сокращаются и оценить их, следовательно, невозможно. В этом случае могут быть определены только 1—р параметров и г—р параметров ввиду чего второе условие идентифицируемости приобретает вид [c.378]

Если порядок регулятора недостаточно велик, идентификацию в замкнутом контуре можно проводить дважды, для двух различных наборов параметров регулятора ([24.2], [24.3]). При этом получается дополнительное уравнение, благодаря чему искомые оценки определяются однозначно. Ниже приводятся примеры, поясняющие второе условие идентифицируемости. [c.378]

Условия идентифицируемости для случая прямой идентификации в замкнутом контуре будем рассматривать с двух точек зрения. Сначала мы обсудим условия существования единственного минимума функции потерь [c.382]

Если оценки сходятся, можно положить e(k)=v(k). Поскольку сигнал v(k) воздействует только на у (к), у(к+1),. . ., а эти величины не входят в г з(к), ошибка е(к) не может зависеть от элементов вектора ф(к). Данный вывод справедлив и в том случае, когда на и(к) действует обратная связь через регулятор. Это означает, что в замкнутом контуре ошибка е(к) и элементы j5(k) статистически независимы. Следовательно, если выполняются условия идентифицируемости, все методы оценивания параметров, основанные на минимизации невязок, могут использоваться для идентификации в замкнутом контуре точно так же, как и в разомкнутом. Вопросы применимости методов, основанных на других критериях, обсуждаются в разд. 24.3. Обстоятельное исследование задач идентификации в замкнутом контуре содержится в работах [c.383]

При проведении идентификации параметров в замкнутом контуре (прямой или косвенной) должны удовлетворяться первое и второе условия идентифицируемости. [c.384]

Если Us(k) 0, u(k—1), согласно (24.1-32), при любых порядках полиномов передаточной функции регулятора р, и v не является линейной комбинацией элементов вектора данных tf(k). Таким образом, прямая идентификация объекта, описываемого уравнением (24.2-6), всегда возможна, если внешнее воздействие представляет собой возбуждающий процесс достаточно высокого порядка. При этом выполнение второго условия идентифицируемости уже не обязательно. В то же время первое условие идентифицируемости должно соблюдаться. Отметим также, что сигнал возмущения можно не измерять и состоятельность результатов обеспечивается при любом формирующем фильтре шума D/ . Для получения оценок могут применяться те же методы идентификации, основанные на предсказании выходного сигнала, которые использовались для оценивания параметров в разомкнутом контуре. [c.385]

Если стоящий в контуре управления регулятор таков, что второе условие идентифицируемости для него не выполняется, оценки параметров объекта тем не менее можно получить, периодически включая в контур другой регулятор (см. пример 24.1.1, в). Как показано в работе [24.5], оценки параметров в этом случае имеют минимальный разброс, если период переключения регуляторов выбирается в пределах (5—10) То. [c.387]

Далее перечисленные алгоритмы управления рассматриваются с точки зрения выполнения второго условия идентифицируемости (24.1-14) и требуемого объема вычислений. Для алгоритмов управления, основанных на сокращении нулей и полюсов объекта управления, следует различать случаи точной и неточной настройки регулятора. Приводятся методы, ускоряющие вычисление параметров регулятора, [c.393]

Здесь второе условие идентифицируемости удовлетворяется, так как сокращение нуля и полюса не происходит (р = 0). Полагая в уравнении (25.2-2) А = А и В = В, получим дискретную передаточную функцию регулятора [c.394]

Для (1 — 0 из второго условия идентифицируемости следует [c.395]

Обычно в этом случае общих корней не возникает (р = 0) и условие идентифицируемости удовлетворяется при гла > гпь или > та+1 для (1 = 0 или 6 1 соответственно. Однако если рассматривать регулятор с точной подстройкой под объект управления, т. е. А = А, В = В, 0 = 0, то из уравнения (25.2-8) получим [c.395]

В разд. П. 1.1 показано, что для заданного набора полюсов параметры регулятора могут быть однозначно определены из уравнения (11.1-21), если полиномы его знаменателя и числителя имеют порядки v = ma и р,=Ш1,+с1 соответственно. Второе условие идентифицируемости удовлетворяется при с1 0, если в уравнении (24.1-15) не происходит сокращения корней. Недостатком регулятора является относительно большой объем вычислений. [c.399]

При выводе условий идентифицируемости в гл. 24 были рассмотрены регуляторы с управлением по входу/выходу. Эти результаты применимы при рассмотрении регуляторов, использующих для управления переменные состояния, с наблюдателями или оцениванием вектора состояния, если алгоритмы управления могут быть представлены в виде связи входных и выходных сигналов (см. разд. 8.7). В соответствии с (8.7-19) характеристическое уравнение имеет порядок / 2т. Поэтому второе условие идентифицируемости выполняется при отсутствии в уравнении 0(2 )=0 общих корней со знаменателем модели объекта. Регулятор с управлением по состоянию может быть рассчитан с помощью методов, обеспечивающих желаемое расположение полюсов или на основе рекуррентного решения матричного уравнения Риккати, достигаемого за несколько итераций (см. разд. 8.1). [c.399]

Синтез алгоритмов управления с подстройкой параметров осуществляется на основе методов оценивания параметров, описанных в гл. 23 и 24, а также алгоритмов управления, рассмотренных в разд. 25.2. Для сходимости процесса адаптации необходимо, чтобы алгоритмы оценивания параметров обеспечивали идентификацию параметров замкнутого контура управления, а алгоритмы управления удовлетворяли условию идентифицируемости этого контура. В разд. 25.1 раскрыты широкие возможности для создания различных сочетаний алгоритмов идентификации и уп- [c.399]

Тип регулятора Второе условие идентифицируемости замкнутого контура Вычислительные затраты Условие Возможности применения [c.400]

Для анализа условий идентифицируемости замкнутого контура управления рассмотрим два типа внешних воздействий. [c.404]

Однако если алгоритм управления становится точно настроенным, то в уравнениях (24.1-15) или (25.2-9) появляются р=тс1 общих корней и условие идентифицируемости, описываемое уравнением (24.1-14), нарушается. Это означает, что не существует единственного решения задачи оценивания (при возобновлении процедуры получения оценки). Тем не менее при к- -с оценки сходятся [c.404]

Условие идентифицируемости (24.1-14) остается справедливым для регуляторов с фиксированными параметрами. Эти свойства сходимости оценок показаны на рис. 25.3.1. Оценки параметров замкнутого контура для алгоритма управления с точно настроенными и зафиксированными параметрами не сходятся, в то время как для алгоритма с подстройкой параметров имеет место хорошая сходимость. [c.405]

С любым типом регулятора обеспечивает возможность его точной настройки, так как при этом выполняется условие идентифицируемости замкнутого контура управления и оценки параметров не имеют смещения. Для получения состоятельных оценок параметров необходимо использовать соответствующие методы оценивания, а также обеспечивать выполнение сформулированных в гл. 23 условий сходимости. В соответствии с этими условиями сигнал управления должен обладать достаточными возбуждающими свойствами (возбуждать все собственные движения объекта управления). [c.406]

Условие идентифицируемости для этого случая также должно удовлетворяться, поскольку ц(к) и у(к) коррелированы. Здесь может быть использован другой способ выведения второго условия идентифицируемости из разд. 24.1 (см. уравнение (24.1-32)). Алгоритм управления, реализуемый регулятором с прямой связью, определяется выражением [c.431]

Усилитель пропорциональный 21 Условия идентифицируемости 376, 382 [c.534]

А6.3.6. Идентификация модели. В отличие от реологической модели при идентификации модели повреждения возникают две последовательные задачи анализ эволюции параметров состояния при заданной программе внешнего воздействия (на основании принципа подобия) и связи в этих условиях числа циклов до разрушения с параметрами внешнего воздействия (через идентифицируемые параметры модели). [c.231]

Два основных подхода к проблеме идентификации объектов в оптике состоят в использовании корреляционной обработки и извлечения признаков [216]. В этом разделе мы рассматриваем роль оптики в корреляционных методах распознавания образов. Во всех случаях, встречающихся на практике, идентифицируемый объект может наблюдаться в условиях произвольного масштаба. Ориентации и угла наблюдения, а следовательно, необходимы методы распознавания, инвариантные к таким искажениям. Очень [c.266]

Условия параметрической идентифицируемости [c.376]

Как уже говорилось в разд. 24.3, оценки параметров объекта сходятся крайне медленно, если для его идентификации применяются косвенные методы. Достоинство такого подхода лишь в том, что он позволяет непосредственно установить условия параметрической идентифицируемости в замкнутом контуре. [c.380]

Для (1 = 0 идентифицируемость в случае неточной настройки имеет место при т Ша - - 1, для (1 1 —при произвольном соотношении порядков. В случае точной настройки (р = т ) при г = 0 появляются общие корни (см. 25.2-9) и для (1 = 0 объект становится неидентифицируемым. Для (1>1 снова должно выполняться условие [c.395]

К промышленным роботам с адаптивным управлением относятся роботы, снабженные измерительными устройствами для восприятия внешней среды, и с управляющей программой, обладающей каким-либо из следующих признаков или их совокупностью а) содержит команды исполнительному устройству, связанные не только непосредственно с выполнением функций робота согласно назначению, но и с целью приспособления к изменяющимся условиям выполнения технологического процесса (например, обхода нерегулярно появляющихся препятствий) б) содержит команды, определяющие правила формирования заданий, регламентирующих движения исполнительного устройства, по информации о текущем состоянии внешней среды в) последовательность выполнения команд исполнительному устройству может изменяться в зависимости от состояния внешней среды, идентифицируемого с помощью специальных алгоритмов обработки информации с соответствующих измерительных устройств. [c.389]

В данную товарную позицию также входят идентифицируемые части и принадлежности включаемых в нее товаров, которые пригодны для использования только или в основном вместе с ними, при условии, что они не являются товарами, исключенными на основании примечания 1 к этой группе. В числе таких частей и принадлежностей [c.238]

Если оба условия идентифицируемости выполнены, оценку век тора параметров объекта 0 обычно определяют путем подстановки ранее найденных параметров АРСС aj,. .. а, в выражение (24.1-4). В том случае, когда d = О, а = m,,, число параметров АРСС 1 = 2т. Поэтому для того, чтобы удовлетворялись условия (24.1-12), порядки полиномов в передаточной функции регулятора должны подчиняться соотношениям v = m, Положив Ро=1. имеем [c.379]

Если структура регулятора не отвечает второму условию идентифицируемости (он имеет недостаточно высокий порядок), для получения сходящихся оценок параметров рекомендуютсй следующие способы [c.384]

В дальнейшем будем полагать, что порядки т и d точно известны, коэффициент значимости оценки 1=1, а задающая переменная ш(к) (детерминированная или стохастическая) является сигналом возбуждения, описываемым функцией порядка п т. Поскольку задающая переменная у(к) может рассматриваться как возмущение, действующее на объект управления извне относительно измерений и (к) и у (к), то второе условие идентифицируемости в этом случае нарушается (см. разд. 24.2). Однако при правильном использовании методов оценивания, например РОМНК, РММП или РМНК. оценки параметров при к с сходятся к истинным значениям [c.405]

Слабое выкрашивание вдоль режущей кромки, обычно сопровождаемое износом по задней поверхности, и, вследствие этого, не всегда идентифицируемое. Имеется опасность поломки. Выкрашивание кромки вне зоны резания является результатом ударов стружки при неблагоприятных условиях стружкообразован ИЯ [c.214]

Всестороннее моделирование и исследование с реальными объектами управления показали, что алгоритмы управления с подстройкой параметров устойчивы при выполнении перечисленных выше условий. Это может быть объяснено эвристически. Предположим, что модель объекта управления неверна, так что полюса замкнутого контура управления сдвинуты к границе устойчивости. При этом амплитуда входного сигнала объекта управления увеличивается. Если предположить, что изменения входного воздействия возбуждают все т собственных движений объекта управления (см. гл. 23.2) и имеют достаточную амплитуду по сравнению с действующим шумом, то идентифицируемая модель уточняется. Вслед за этим также уточняются параметры регулятора и улучшаются характеристики замкнутого контура в целом. Входной сигнал будет обладать требуемыми свойствами, если он содержит т гармоник или его автокорреляционные функции связаны соотношением 0ии(О)> ии(1)>- ->0ии(п1)- Даже если входной сигнал возбуждает все собственные движения объекта управления кратковременно, этого может быть достаточно для улучшения модели объекта управления. Изложенные результаты получены с помощью моделирования и эксперимента и не могут служить общим доказательством устойчивости. Поэтому получение новых условий глобальной устойчивости адаптивных систем управления с подстройкой параметров вносит свой вклад в решение общей проблемы. Обзор материалов по этой тематике дается в работе [25.12]. В следующем разделе приводятся некоторые общие условия для сочетаний РМНК, РОМНК, РММП с регуляторами РМД при случайных возмущениях. Эти условия базируются на анализе рекуррентных методов оценивания параметров. Дальнейшие ссылки делаются на работу [25.20]. [c.407]

В рассматриваемой технологии, которую авторы [62] называют SAMM, для описания идентифицируемого объекта используются три элемента — древовидные структуры (для отображения иерархии), Диаграммы деятельности (специфицируют связи процесс — информационные потоки ) и карта условий (для "представления ситуационного поведения исследуемых видов деятельности). Для моделирования вершины дерева идентйфици- [c.74]

В этом же стандарте определено, что вся документация должна быть разборчивой, датированной (включая даты пересмотров), опрятной, четко идентифицируемой и должна обеспечивать ее оперативный поиск. Она должна храниться в помещениях, обеспечивающих, соответствующие условия хранения, чтобы свести к минимуму ухудшение ее состояния или порчу и предотвратить потерю. Зарегистрированные данные могут бьпъ представлены в виде печатных материалов или могут храниться на электронных или других носителях. [c.478]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...