Роботы Размеры рабочей зоны

Работоспособность манипуляторов и промышленных роботов характеризуется рядом технических показателей, к которым прежде всего относят форму и размеры рабочей зоны, маневренность манипулятора, угол и коэффициент сервиса, число степеней свободы основного механизма. [c.325]

Широкое использование роботов начинает сказываться на компоновке и морфологии машин и агрегатов, с которыми они взаимодействуют. Действительно, если раньше высота рабочей зоны станка выбиралась исходя из условий удобства установки-снятия детали, слежения и управления режимом работы станка (обычно на уровне груди рабочего), то теперь выбор размеров рабочей зоны в целом и ее высоты, в частности, основывается на особенностях технологического процесса и возможностях оперативных действий робота. Дизайнерская и эргономическая проработка промышленных роботов, робототехнических систем и оборудования с ЧПУ предусматривает использование современных проектных средств и методов, композиционную организацию формы этих изделий (достижение новизны формы немаловажно с точки зрения патентных соображений и проблем сбыта) повышение уровня потребительских свойств объектов при снижении затрат на их производство за счет расширения унификации. Хотя роботы и оборудование с ЧПУ предназначены в основном для безлюдных технологий, они, требуют, однако, наладки, программирования, ремонта и другого обслуживания, поэтому и здесь должен быть учтен человеческий фактор. [c.38]

Если план рабочей зоны известен заранее, как это часто бывает на практике, то возможно построение оптимального маршрута. В этом случае обычно используются программы, реализующие соответствующие алгоритмы метода динамического программирования [23, 51, 58]. Для того чтобы при движении по оптимальному маршруту робот не столкнулся с препятствиями, нужно строить маршрут с учетом габаритных размеров шасси. Это требование обеспечивается посредством предварительной замены контуров препятствий границами зон безопасности, которые отстоят от этих контуров на расстояние, превышающее диаметр круга, в который вписывается шасси робота. После такого расширения препятствий оптимальный безопасный маршрут строится автоматически. [c.198]

Рабочая зона промышленного робота зависит от его физической компоновки и размеров, а также от ограничений в шарнирах и предельных перемещений звеньев руки при манипуляциях. Рабочая зона робота с декартовой системой координатных перемещений имеет форму прямоугольного параллелепипеда, рабочая зона робота с цилиндрической системой координатных перемещений-форму цилиндра. Компоновка робота с полярной системой координатных перемещений соответствует рабочей зоне в виде части шара. Рабочая зона робота с шарнирно-сочлененной рукой имеет неправильную форму, причем ее внешняя граница в общем случае напоминает часть сферы. Производители роботов обычно приводят в рекламных проспектах и коммерческой документации схематическое изображение рабочей зоны конкретной модели робота-вид сверху и вид сбоку с указанием размеров области рабочих движений руки робота. [c.264]

Оптические локационные датчики основаны на эффектах взаимодействия света с поверхностью объекта (отражение, поглощение, рассеяние и т. д.) и предназначены для обнаружения объектов в рабочей зоне адаптивного робота и определения таких параметров, как координаты объекта, его герметические размеры, цвет, структура [c.64]

Промышленные роботы (ПР), применяемые в сва-ро ою.м производстве, обычно являются упнверсальпыми, пригодными для выполнения сборочны.х, сварочных, а также транспортных операции при изготовлении разнообразных конструк-ЦИ.Й. Их технологические возможности характеризуются следующими параметрами кинематическая схема, 1 рузоподъемность и число степеней подвижности форма и размеры рабочей зоны точность позиционирования характер привода и тип системы управления. [c.63]

К основным техническим характеристикам роботов относятся номинальная грузоподъемность, число степеней подвижности, форма и размеры рабочей зоны, погрешность прзициро-вания или отработки траектории. По грузоподъемности (ГОСТ 25204-82) подъемно-транспортные роботы подразделяют на сверхлегкие (до 1 кг), легкие (от 1 до 10 кг), средние (от 10 до 200 кг), тяжелые (от 200 до 1000 кг) и сверхтяжелые (более 1000 кг). [c.70]

Основные требования к конструкциям ПР. Применение ПР в конкретных производственных условиях целесообразно, если его конструкция удовлетворяет основным требованиям. В число требований входят соответствие конструктивно-технологических параметров ПР (грузоподъемность, скорость перемещений рабочих органов, точность позиционирования, размеры рабочей зоны, тип СПУ, степень защищенности от влияния окружающей среды и т.д.) предполагаемому функциональному назначению. Объем операций, выполняемых ПР, и темп их исполнения в сочетании с затратами на приобретение и внедрение ПР должны обеспечивать технико-экономическую эффектйвность применения ПР — нижнюю границу целесообразности применения ПР. Верхняя граница темпа работы ПР диктуется требованиями технологии и вместе с объемом возлагаемых на робот операций экономически целесообразным техническим уровнем конструкции ПР. Должны быть обеспечены соответствие числа степеней подвижности ПР минимально необходимому для выполнения требуемого объема операций (действий) минимизация типоразмеров вспомогательных механизмов, устройств и средств автоматизации, необходимых для правильного течения тех нологического процесса, а также возможновть состыковки робота с основным технологическим оборудованием различного типа и средствами автоматизации, в комплексе с которыми предполагается работа ПР, простота и короткий цикл переналадки, надежность и невысокая [c.377]

Техника безопасности. Вследствие большого диапазона и высоких скоростей движения, а также значительных размеров рабочих зон ПР являются устройствами повышенной опасности. Выбор тех или иных мер по технике безопасности зависит от конструктивных особенностей моделей ПР и конкретных условий их применения. Устройства безопасности в ряде случаев закладываются в конструкцию самих роботов. Так, в ряде напольных стационарных ПР, работающих в цилиндрической системе координат, поворот корпуса робота может ограничиваться жесткими механическими упорами. Часто такие роботы вместе с обслуживаемым оборудованием ограждают. Система предохранителей исключает автоматическую работу робота при открытом ограждении. Передвижные ПР часто снабжают передвижными ограждениями, подпружиненными буферами, устройствами световой и звуковой сигнализации. При соприкосновении такого буфера с каким-либо предметом происходит немедленная аварийная остановка ПР. Возможно применение ( ютодатчиков, подпружиненных трапов и других устройств, также связанных с выключателями. Эти устройства должны отключать или не допускать возможности действий ПР в зоне нахождения оператора. [c.378]

В ИЭС им. Е. О. Патона разработан ряд типовых компоновок роботизированных рабочих мест для дуговой сварки. Так, типовое роботизированное рабочее место на основе робота РБ251 (рис. 1.32) предназначено для сварки конструкций средних габаритных размеров с механизацией зафузки заготовок и выфузки готовых изделий. Рабочее место состоит из пятикоординатного манипулятора 1 сварочной горелки с размерами рабочей зоны 2500 X 1250 X 630 мм, двух двухкоординатных манипуляторов 2 изделия фузоподъемностью [c.96]

Форма рабочей зоны робота иредопределяется выбором его системы координат, размеры этой зоны зависят от функционального назначения ПР и его грузоподъемности. Так, в случае прямоугольной схемы (рис. 4.13, а) наличие беззазорных линейных нанравляюпшх большой протяженности позволяет почти неограниченно расширять рабочую зону при сохранении требуемой точности позиционирования инструмента (порядка 0,2 мм). Напротив, при использовании щыиндрической или шарнирной схемы [c.64]

К технологическим факторам, учитываемым при создании РТК, относятся вьябор вида заготовок, технологического оборудования, технологической оснастки (приспособлений, инструмента) определение структуры времени технологических операций и процессов, функций рабочих в обычном и роботизированном производствах. Выявляются следующие характеристики заготовок масса, вид заготовки (прокат, штамповка, отливка и т. д.), материал, точность заготовок, конфигурация, габаритные размеры изменение массы заготорки от одной операции к другой. Эти данные позволяют оценить возможность применения той или иной модели робота по грузоподъемности, точности позиционирования, точности установки заготовок на станок, определить размерные параметры рабочей зоны, тип системы управления промышленным роботом. При этом разрабатывают требования к изменению конструкции детали, наиболее удовлетворяющие условиям подачи, накопления и вывода детали из РТК. [c.510]

Создание сварочных РТК с большим числом степеней подвижности. Сварочные роботы с шестью степенями подвижности, выполненные в угловой системе координат, почти полностью вытеснили пятистепенные роботы. При необходимости сварки конструкций больших габаритных размеров шестистепенные роботы устанавливают на одно-, двух-и трехкоординатные манипуляторы-расшири-тели рабочей зоны, построенные в прямоугольной системе координат. Такие манипуляторы-расширители могут нести больше двух роботов при перемещении каждого из них независимо от других по одной, двум или трем координатам. Только для манипулирования горелками в одном РТК с двумя роботами может использоваться до 18 степеней подвижности. Манипулятор изделия обычно имеет одну, две, реже три или четыре степени подвижности. В одном РТК может быть несколько манипуляторов изделия. [c.146]

Разработаны радиоволновые датчики для измерения скорости движения мобильных роботов и скорости движения деталей на конвейере, а также датчики для обнаружения объекта в рабочей зоне робота. Например, локационный датчик, работающий на частоте 13,418 ГГц, имеющий выходную мощность 5 мВт и диаграл л1у направленности порядка 50°, используется в качестве сенсс.рного устройства мобильного робота-охранника. Датчик позволяет измерять скорость робота в диапазоне 0,3—30 м/с, а также определять наличие посторонних объектов на расстояниях до 10 м в зависимости от их размеров. [c.75]

В массовом и крупносерийном производстве манипуляторы при простых программах перемещений, характерных для загрузки оборудования, более предпочтительны, чем роботы, поскольку значительно дещевле, а для изменения программы работы не требуется продолжительное время. Для работы манипулятора ему должны быть поданы предварительно ориентированные детали в одном месте рабочего пространства. С этой целью могут использоваться не только тактовые столы, но и вибробункеры с ориентирующими устройствами, магазины с отсекателями. Роботы и манипуляторы могут быть использованы как универсальное оборудование для подачи различных деталей с допустимыми массой, размерами в пределах обслуживаемой зоны. [c.38]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...