Методы обучения роботов

Под погрешностью позиционирования понимается отклонение положения рабочего органа ПР от заданного управляющей программой. Поскольку ПР, как правило, не имеют явно выраженной измерительной системы и программируются методом обучения, в большинстве случаев погрешность измеряется повторяемостью прихода звена робота в заданную точку в течение ряда циклов. [c.213]

Представляется весьма заманчивым для оценки точности функционирования роботов воспользоваться графическими изображениями заданной и фактической траекторий. Однако анализ такого подхода приводит к заключению, что область применения графических методов крайне ограничена. Их применение оказывается оправданным при исследовании плоских траекторий в тех безусловно редких случаях, когда звенья робота, участвующие в формировании траектории, перемещаются параллельно ее плоскости. Поэтому, пренебрегая малыми погрешностями направляющих и деформациями звеньев робота, можно считать, что траектория будет лежать в одной плоскости при обучении робота и при его автоматической работе. [c.46]

Описываемый метод позволяет выявить влияние на точность функционирования робота погрешностей подготовки программы, возникающих на стадии обучения робота, а также кинематических и динамических погрешностей работы его приводов. Косвенный метод не позволяет учесть влияние изменения упругих и тепловых деформаций звеньев и некоторых видов зазоров при переходе от обучения к автоматической работе. [c.48]

Получат дальнейшее развитие и распространение комплекты сварочной аппаратуры для станков и сварочных промышленных роботов, а также поточных и автоматических линий. Управление этим оборудованием на основе микропроцессорной техники пригодно для решения следующих задач сбора и обработки данных о процессе сварки и функционировании оборудования (информационно-измерительные системы) программирования режимов сварки (как внешнее, так и методом обучения при сварке изделия опытным сварщиком) обработки информации, поступающей с датчиков положения сварочной горелки относительно линии свариваемого соединения адаптивного управления процессом сварки в зависимости от изменяющихся параметров свариваемых соединений (главным образом зазора в соединении) автоматизации нормирования сварочных работ (в том числе и выбора режимов) с помощью электронных советчиков технолога — автоматизации выбора режимов сварки непосредственно на сварочном оборудовании по данным об исходных технологических условиях (тип шва, пространственное положение, толщина свариваемого металла и др.). [c.115]

Случайные ошибки оператора при обучении робота, сбои средств контроля положения изделия и элементов приспособления, а также сбои в системе управления робота могут привести к повреждению горелки, ее манипулятора и других частей РТК при случайном столкновении горелки с ними. Поэтому крепление горелки к последнему звену манипулятора не должно быть жестким. Целесообразно использовать предохранительное устройство пружинного типа, обеспечивающее фиксированное положение горелки, если действующая на нее сила не превышает допустимую. При столкновении горелки с препятствием происходит упругая деформация пружин, смещается держатель горелки, о чем сигнализирует встроенный микровыключатель. Известен метод защиты горелки от поломки путем подачи электрического потенциала на изолированное сопло горелки и получения сигнала при соприкосновении сопла с изделием. Однако в ряде случаев сварка ведется с малыми вылетами электрода, при которых трудно избежать случайных легких касаний сопла и изделия, которые не приводят к повреждению горелки. [c.140]

Оборудование для сварки или резки объемных заготовок создается на базе портальных роботов или роботов антропоморфного типа. Программирование производится методом обучения или расчетным путем. [c.398]

Робот ЛП-30 может манипулировать заготовками и изделиями в цеховых и складских помещениях. Привод манипулирующего устройства и схвата — гидравлический. Программа задается методом обучения или аналитически посредством [c.150]

Робот МП-1 также выполнен передвижным по верхней трассе монорельса, но он предназначен для загрузки нескольких единиц технологического оборудования, успешно используется на межоперационных перемещениях. Робот оснащен шарнирной рукой со схватом механического типа. Приводы механизмов — электрические. Программа работы задается методом обучения с вводом в полупроводниковое запоминающее устройство на Е-образных ферритовых сердечниках. [c.152]

В этом методе используется пульт обучения, с которого оператор выполняет всю последовательное 1ь движений робота, соответствующим образом включая и выключая приводы его степеней подвижности. Пульт обучения обычно представляет собой портативное устройство с переключателями и клавиатурой для ручного управления физическими перемещениями робота. Каждое движение записывается в память для последующего воспроизведения в рабочем цикле. Метод обучения благодаря своей простоте и удобству стал очень распространенным способом программирования роботов. [c.269]

По этим и другим причинам все чаще и чаще для осуществления процесса окраски распылением и связанных с ним операций используются специализированные промышленные роботы. Для окраски распылением требуются роботы, способные вьшолнять плавные движения, что позволяет равномерно наносить краску или другие покрытия, избегать лишних проходов с нанесением слоя краски. С этой целью роботы снабжаются системами контурного управления. Рабочим органом становится краскопульт с форсункой. Для обучения робота обычно используется метод непосредственного программирования показом. Оператор-программист вручную проводит рабочий орган робота по нужной траектории, обеспечивающей хорошую окраску. Тем самым определяются последовательность и относительная скорость движений рабочего цикла. В режиме воспроизведения робот, повторяя этот цикл, вьшолняет операцию окраски распылением. Робот для этой операции показан на рис. 11.5. [c.293]

Управляющие программы для металлообрабатывающих станков обычно составляются технологами по данным анализа чертежа обработки заготовки. Такой метод составления управляющих программ называется аналитическим. Наряду с аналитическим применяют метод обучения, опирающийся на использование самих управляющих механизмов для определения требуемых значений параметров движения рабочего органа. Особенно часто метод обучения применяют при составлении управляющих программ для роботов с помощью средств ручного управления оператор передвигает рабочий орган робота по нужной траектории, а управляющее устройство при этом [c.197]

Программировать можно либо путем ввода про- раммы в запоминающее устройство робота, либо методом обучения, при котором оператор один раз заставляет робота выполнять всю последовательность движений либо с помощью пульта управления, либо [c.140]

Устройство обучения с промежуточной памятью позволяет развязать действия оператора при обучении и движения промышленного робота в автоматическом режиме. При таком методе обучения информация о движении поступает в промежуточный накопитель, который фиксирует лишь величину совершенного перемещения информация о скорости движения при этом теряется. После выхода в позицию данные из накопителя переводят в основное ЗУ, одновременно вводя, если необходимо, желаемый закон изменения скорости. Процесс обучения по одной из координат проследим с помощью блок-схемы рис. 15. [c.47]

Программирование этого промышленного робота выполняется методом обучения, причем первый цикл перемещений, фиксируемый в памяти робота, ведут вручную без замедления процесса. Для этого служат съемные рукоятки ручного управления, укрепляемые на конце руки робота. [c.59]

При реализации первого метода в процессе обучения робота формируется несколько видов программ, отвечающих заданным ситуациям, а при воспроизведении программ они переключаются в зависимости от сигналов сенсорных элементов. При одиночном выборе единичных операций в соответствии с сигналами сенсорных элементов в программу воспроизведения добавляются отдельные операции, информация о которых хранится в памяти робота. Метод произвольной выборки может применяться только для наиболее совершенных роботов, оснащенных ЭВМ. [c.123]

В настоящее время в основном усилия специалистов направлены на создание обучаемых ПР. Промышленные роботы данного типа проходят четыре стадии обучения обучение, запоминание программы, воспроизведение и отработка. Методы обучения разделяются на следующие основные виды централизованное и раздельное. [c.123]

Проблемы организации адаптивного управления состоят в необходимости обеспечения одновременной обработки большого объема информации и формирования команд управления в реальном масштабе времени, моделирования процессов функционирования адаптивного робота с целью разработки методов самообучения систем управления на основе сенсорной информации, используемой и в процессе функционирования робота. Среди проблем управления адаптивными роботами следует отметить разработку методов управления с использованием элементов теории искусственного интеллекта и совершенствование проблемно-ориентированных языков для программирования процессов обучения и управления роботов, оснащенных системами очувствления. [c.18]

Обучение (или другие методы автоматического программирования). Этот процесс обеспечивает универсальность роботов [c.195]

Методы обучения роботов и их комплексов для сварки с использованием дистанционного управления с пульта обучения являются в настоящее время основными. Небольшое применение нашли методы, основанные на обратимой кинематике (роботы типа Apprenti e, MA 2001). Методы обучения отличает наглядность, однако во время обучения не выдается продукция, а при сварке швов сложной формы или большого числа точек, или коротких швов программирование усложняется и требует больших затрат времени. Так, при программировании работы робота в течение 1 мин для дуговой сварки методом обучения требуется 20...80 мин. Следует отметить, что большая часть травм, связанных с использованием сварочных роботов, происходит во время обучения, когда оператор-программист вынужден находиться в зоне действия робота. [c.131]

Программирование робота обеспечивается методом обучения Станки, вхидящие в состаа участка, отвечают всем требова ниям, необходимым для обеспечения нх обслуживания промыш ленным роботом. Среди требований следует выделить основные автоматический подвод—отвод ограждения автоматический под вод—отвод пинолн и зажим—разжим патрона размещение дат чиков, позволяющих фиксировать наличие заготовки в станке размещение датчиков, позволяющих фиксировать состояние пат рона наличие систем ЧПУ и электроавтоматики станков, позво ляющих обеспечить диалог станок—робот и т. д. [c.262]

Возможности упрощения конструкции измерительных средств, обеспечиваемые применением плоскостных методов исследования роботов, могут быть проиллюстрированы на примере изменения конструкции координатомера, принципиальная схема которого показана на рис. 3. Если плоскость X, Y координатомера устанавливать в различных положениях в рабочем пространстве робота и в этой плоскости воспроизводить заданные траектории, то отпадает необходимость в измерении больших перемещений в направлении оси Z. При этом возможные перемещения по оси будут определяться лишь малыми величинами отклонений в направлении, перпендикулярном плоскости X, Y, возникающими при обучении и автоматическом воспроизведении траекторий. Таким образом, отпадает необходимость в использовании датчика больших перемещений 9, который может быть заменен датчиком малых перемещений. [c.42]

Известны две группы методов программирования манипуляционных систем роботов и их комплексов для сварки обучения (on-line) — задание программы с использованием манипуляционной системы робота или комплекса внешнего программирования (off-Jine) — составление программы без использования манипуляционной системы. Различают следующие методы обучения с использованием обратимой кинематики манипулятора инструмента и перемещением сварочного инструмента или его имитатора вручную по линии соединения с использованием рукоятки обучения со встроенными в нее датчиками, воздействующими на приводы звеньев в режиме слежения за рукой оператора с использованием дистанционного управления с пульта обучения для последовательного перемещения сварочного инструмента в характерные точки траектории и языка программирования для описания характера траектории между указанными точками и скорости перемещения между ними. Дистанционное управление может быть реализовано как управление отдельными степенями подвижности с помощью кнопок или посредством многокоординатного переключателя-рукоятки. [c.131]

Промышленные роботы и манипуляторы, управляемые оператором или с помощью программного устройст- ва, могут быть отнесены к роботам первого поколения. В настоящее время должны получить быстрое развитие работы по созданию роботов последующего поколения обладающих некоторыми органами чувств человека, например, осязанием, слухом, видением, обонянием, и способных воспринимать некоторую неощутимую человеком информацию, например, реагировать на ультразвук, на электромагнитные и тепловые поля и т. д. К роботам еще более позднего поколения будут относиться устройства, обладающие искусственным интеллектом. В решение этой последней проблемы входят создание методов описания окружающего мира и формирования этого мира в памяти роботов, разработка специальных формализованных языков как средства для управления рсбота-ми, их обучения и управления их поведением. К проблеме искусственного интеллекта для роботов тесно примыкает проблема взаимодействия робота со средой и человеком, а также вопросы взаимодействия меладу челове- [c.138]

Для автоматического распознавания объектов и анализа обстановки вблизи робота разработаны два метода. Первый метод основывается на вычислении признаков видимых объектов, инвариантных по отношению к преобразованиям их изображения, связанным с изменением ракурса восприятия и проектированием трехмерных объектов на плоскость изображения. Этот метод получил название метода инвариантного распознавания [38, 116]. В основе второго метода лежат алгоритмы логического описания классов распознаваемых объектов (режим обучения) с последующим логическим анализом изображения реальной обстановки (режим принятия решений). Описание этого логикоаксиоматического метода распознавания содержится в работах [9, 108, 119, 123]. Результаты распознавания используются для целеуказания объектов, подлежащих манипулированию или транспортировке, а также для уточнения геометрической модели окружающей робота среды. При построении модели среды (в частности, модели препятствий) существенно используется также информация от ультразвуковых датчиков ближнего и дальнего действия. [c.211]

Язык программирования PLAW для сварочного робота разработан в Японии. Как и в системе ALFA, программирование робота выполняется в два этапа сначала в память ЭВМ вводится текст программы, а затем методом непосредственного обучения задаются положения сварочной головки, закрепленной в захвате робота. При формировании траектории между запомненными опорными точками на этапе исполнения возможна линейная и круговая интерполяция. [c.138]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...