Манипулятор функция положения

Если зависимости обобщенных координат от времени известны, то скорости можно найти дифференцированием по времени функции положения. Так, например, для рассмотренного манипулятора с тремя степенями свободы при заданных зависимостях ф1о(/)> 2i(0 фза(0 проекции вектора скорости точки D схвата на оси координат получим, дифференцируя (11.16) повремени [c.329]

Пользуясь этими системами координат, определим функцию положения точки К объекта манипулирования с координатами хьк, У5К, 5к в системе координат Т , Координаты этой точки определятся матричным уравнением вида (18.8), которое для этого манипулятора имеет вид [c.230]

Для идеального манипулятора, кинематическая схема которого представлена на рис. 1, функции положения, определяемые из уравнения (1), имеют вид [c.9]

При операции транспортирования требуется перевести захват манипулятора в некоторое фиксированное положение хт- Начальное состояние системы фо всегда предполагается заданным. Оптимальное управление ф (<) (О г Т), минимизирующее функционал (1), должно, если функция F достаточно гладкая, удовлетворять системе уравнений Эйлера — Лагранжа [c.27]

Манипулятор — это устройство, предназначенное для воспроизведения рабочих функций руки человека (рис. 140, а). Он имеет семь степеней свободы, поскольку число степеней свободы незамкнутой цепи равно сумме подвижностей кинематических пар. Захват может занимать любое положение в пространстве в пределах, определяемых раз- [c.120]

Для подачи требуемого инструмента в шпиндель необходимо задать вспомогательную функцию М06. При наличии команды Т кантователь отыскивает нужный инструмент и возвращается в горизонтальное положение (рис. 13.4). Как только в систему поступает сигнал команды М06 происходит замена инструмента при помощи манипулятора. В это же время открывается гнездо инструмента, который находится в шпинделе. Перед сменой инструмента записывается команда 053 и координата 2 - крайне заднее положение шпиндельной головки (позиция смены инструмента). [c.82]

ПР, оснащенный СТЗ, взаимодействует с технологическим оборудованием следующим образом. При попадании движущейся детали в поле зрения оптического коррелятора увеличивается суммарный сигнал фотоприемника, при повышении заданного значения которого осуществляется процесс наведения на движущуюся деталь по линейным координатам до совпадения центра взаимно корреляционной функции с центром фотоприемника. Затем осуществляется поворот маски коррелятора вокруг оптической оси до получения максимальной освещенности центра фотоприемника. После этого сравнивается сигнал центральной части фотоприемника с суммарным сигналом. При определенном соотношении этих сигналов вычислительное устройство принимает решение о соответствии данной детали требуемой, после чего происходит выдвижение руки манипулятора для захвата детали. Команда на сжатие схвата манипулятора формируется системой управления ПР при срабатывании тактильного датчика, установленного в схвате, в результате его соприкосновения с деталью. Затем ПР переходит на программный режим управления и перемещает ориентированную деталь в требуемое положение. [c.236]

Для определения размеров звеньев манипулятора по заданной рабочей зоне при выбранной структурной схеме необходимо исследовать его функцию положения, применяя описанный ныше матричный метод преобразования координат. Так. например, для манипулятора с тремя степенями свободы, изображенного на рис. 11.15, функцией положения точки D схвата будет зависимость ее радиуса-вектора ро от обобщенных координат и постоян- [c.327]

Определение функции положения объекта манипулирования рассмотрим на примере манипулятора, все звенья которого связаны кинематическими парами 5-го класса (рис. 18.11). Транс1 ортирую-щая кинематическая цепь состоит из стойки О и звеньев 1, 2, 3. [c.229]

Двумя специфическими особеннс тями исполнительных органов манипуляторов являются высокая размерность, обусловленная большим числом их степеней свободы наличие ряда вращательных пневматических пар, приводящее к необходимости вычисления тригонометрических функций соответствующих углов поворота. Эти особенности затрудняют набор и отладку моделирующей схемы. Поэтому на первом этапе работы моделировались движения идеального манипулятора — плоского механизма, кинематическая схема которого включает две иоступательные и одну вращательную пару. Это простейшая система, которая обладает в то же время указанными выше особенностями — избыточностью и нелинейными функциями положения. [c.9]

Рассмотрим задачу о положениях зг5сг ьев манипулятора. Захват управляющего механизма, перемещаемого оператором, является входным звеном с пространственным движением. Это движение можно зллать с помо .цью июсти функций [c.621]

Функции управления манипуляторами 1) опускание в нижнее положение на скорости малой, средней, большой 2) опускание в промежуточное положение на скорости малой, средней, большой 3) подъем в верхнее положение на скорости малой, средней, большой 4) подъем в промежуточное положение на скорости малой, средней, большой 5) опускание с переключением скоростей до горизонта нижнего первого, второго, третьего промежуточных 6) подъем с переключением скоростей до горизонта верхнего первого, второго, третьего промежуточных 7) движение вперед на скорости малой, средней, большой, максимальной, с переключением 8) движение назад на скорости малой, средней, большой, максимальной, с переключением 9) задержка вертикального движения или подъем или с выдержками 1—9 на любом горизонте 10) задержка горизонтального движения ( вперед или назад ) с выдержками 1—9 на любом горизонте 11) адрес конечного пункта 12) полоскание по программе (подъем на малой скорости, увеличение скорости, остановка и выдержка, опускание, уменьшение скорости, остановка и выдержка, подъем на малой скорости и т. д.) 13) управление раз-движением грузозахватов сближение к центру, установка в промежуточное положение, раздвижение в крайнее положение 14) программирование длительности подциклов и цикла с выдержками 1—9 (4—90 мин) 15) синхронизация работы манипуляторов промежуточная, в начале подцикла, в начале цикла 16) управление порядком обслуживания лимитирующих групп Рлг (до семи групп по десять позиций) 17) включение и выключе- [c.348]

При проектировании операций обработки на станках с программным управлением на первом этапе разрабатывают технологический процесс обработки заготовки, определяют траекторию движения режущих инструментов, увязывают ее с системой координат станка и с заданной исходной точкой и положением заготовки, устанавливают припуски на обработку и режимы резания. На этом этапе определяют всю предварительную обработку заготовки, ее базы и необходимую технологическую оснастку. В конце первого этапа составляют расчетно-технологическую карту (РТК) с чертежом, на котором вместе с контуром детали наносят траекторию движения инструмента. На втором этапе рассчитывают координаты опорных точек траектории от выбранного начала координат, производят аппроксимацию криволинейных участков профиля детали ломаной линией с учетом требуемой точности обработки устанавливают скорости движения инструмента на участках быстрого перемещения, замедленного подвода к детали и на участках обработки определяют необходимые команды (включение и выключение подачи, изменение скорости движения, остановы, подачу и выключение охлаждающей жидкости и др.), продолжительность переходов обработки и время подачи команд. Второй этап наиболее трудоемок. При обработке сложных деталей он выполняется с использованием электронно-вычислительных машин для простых деталей применяют настольные клавищные машины. На третьем этапе оператор-программист кодирует технологическую и числовую информацию с помощью ручного перфоратора и записывает ее на перфоленту. Для сложных деталей эта работа выполняется на электронновычислительной машине. При использовании станков с магнитной лентой информация с перфоленты записывается на магнитную ленту с помощью интерполятора, установленного вне станка. Применение систем автоматического программирования уменьшает время подготовки управляющих программ в 30 раз, а себестоимость их выполнения в 5—10 раз. В системе управления несколькими станками от одной ЭВМ блок памяти используется как централизованная управляющая программа ЭВМ управляет также работой крана-штабелера на промежуточном складе, а также работой роботов-манипуляторов, обслуживающих станки (для установки и снятия обрабатываемых заготовок). В функции ЭВМ входит также диспетчирование работы участка станков и учет производимой продукции. Применение этих систем позволяет уменьшить число работающих и радикально изменяет условия труда в механических [c.265]

И, наконец, последний признак классификации связан со степенью активности системы при выполнении тех или иных функций. Если система только регистрирует результат измерений, отображая его на табло, дисплее или графически через графопостроитель, то такие системы азваны пассивными. В том случае, когда система не только регистрирует результат измерений, но и подает команды на управляющие механизмы для перемещения мишеней или самого объекта в положение соосное с лазерным лучом, то такие системы наэва ны активными. Активные системы обычно снабжают позиционером, манипулятором или роботом для выполнения сборочно-монтажных операций и контрольных работ. [c.73]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...