Стабилизация скорости по возмущению

Уравнения (9.7.3) и (9.7.4) можно использовать для анализа переходного процесса в приводе при отработке регулятором заданного закона изменения скорости у 1) при отсутствии возмущений (помех). Для учета последних в правую часть уравнений следует ввести члены вида J t), характеризующие возмущения изменения сил сопротивления, параметров системы, параметров источника питания и др. В частном случае, когда система работает в режиме стабилизации скорости, т е. > з=0, ее оценивают по реакции на действие только возмущающих факторов Д/). [c.557]

Можно рассуждать и иначе. Реакция автомата на возникающие возмущения должна меняться не только в зависимости от величины, но н от скорости возникающих возмущений. Достаточно вспомнить, что спортсмен (мы имеем в виду любую игру в мяч) не просто оценивает положение мяча в пространстве, но определенным образом воспринимает и скорость его полета. Обычно это называют хорошей реакцией. И эта аналогия с живым организмом (уже в который раз) со всей очевидностью подсказывает решение и для автомата стабилизации. На вход надо подавать сигнал, зависящий не только от изменения угла курса, но и от его производной по времени, чтобы изменение давления в полости чувствительной мембранной коробки в Ш-нейно.м приближении имело хотя бы следующий вид [c.370]

ООО и движение оказывается турбулентным. В особых условиях (при отсутствии шероховатостей на стенках, безвихревом входе жидкости в трубу и т. п.) можно сохранить ламинарное движение при числах Ке до 10 ООО, но такое движение весьма неустойчиво и при небольшом местном возмущении потока из ламинарного сразу переходит в турбулентное. Показанные на рис. 14.1 кривые, характеризующие закономерность распределения скоростей по сечению трубы, справедливы лишь для стабилизированного движения. На основании опытных данных длина участка стабилизации для ламинарного режима может быть принята 0,03 й Ке, а для турбулентного режима — около 40 [c.225]

Указанные только что перманентные вращения обладают одним замечательным свойством в то время как для угловых скоростей, недостаточно больших (т. е. для значений X, меньших некоторого критического значения X ), эти движения неустойчивы, они становятся устойчивыми по отношению к р, q, г, S-, как только угловая скорость достигнет критического значения X, и в особенности, когда она превзойдет это значение (т. е. при Х >Х ). В этом и заключается явление, известное под названием гироскопической стабилизации. Заметим теперь же, что особенно отчетливо оно осуществляется в движении волчка. Волчок, опирающийся на пол концом оси, направленной вертикально вверх, неустойчив в состоянии покоя и остается неустойчивым, если ему сообщить небольшую угловую скорость около оси симметрии. Достаточно, однако, сообщить волчку значительную угловую скорость, для того чтобы он, несмотря на неизбежные возмущения, происходящие, например, от колебаний воздуха и пола, держался долгое время прямо при этом всякому, кто смотрит на него издали, он будет казаться неподвижным (спящий волчок). [c.141]

При автоматической сварке плавящимся электродом в среде защитных газов, когда применяются источники питания с жесткими характеристиками (область ///, см. рис. 1.37), типичными являются возмущения по вылету электрода, приводящие к статическим ошибкам по силе тока дуги. Для стабилизации вылета (расстояния между токоподводом и изделием) могут использоваться механические системы копирования с "плавающей" сварочной головкой или мундштуком либо электромеханические программные устройства, обеспечивающие подъем головки на заранее установленную величину по мере заполнения разделки при многопроходной сварке. Отсутствие в таких системах обратных связей по фактическому значению вылета электрода и электрическим параметрам дуги делает их нечувствительными к изменениям вылета вследствие колебаний напряжения дуги, скорости плавления электрода. [c.104]

Возобновление работ по созданию УАБ (второй этап) диктовалось требованиями существенного повышения эффективности боевого применения бомбового вооружения в условиях высоких скоростей самолёта-носителя при атаке целей и увеличения дальности сброса, что было вызвано созданием совершенных объектовых систем ПВО. Вторая волна работ проходила и осуществляется до сих пор под девизом интенсивного внедрения новых достижений в науке и технике и современных технологий с учетом преемственности в разработках. Лидирующее положение в области создания управляемых авиабомб в мире занимают США, где уже разрабатывают и апробируют в боевых условиях УАБ четвертого поколения. В соответствии с приведенным выше понятием поколение КАБ (УАБ) среди отечественных КАБ можно выделить два поколения второе и третье. Принимая во внимание то обстоятельство, что создание отечественных КАБ проходило с учётом зарубежного опыта создания УАБ, первое поколение отечественных КАБ следует отнести по мировой классификации поколений ко второму поколению. Хотя первая корректируемая авиабомба второй волны отечественных разработок корректируемых авиабомб — КАБ-500 и была снабжена флюгерной лазерной ГСН, но имела в отличие от УАБ США первого поколения, в частности, УАБ типа Болт-84 , автопилот, обеспечивающий стабилизацию стартовых возмущений после сброса с самолёта-носителя, а также стабилизацию по крену. Таким образом КАБ-500 была более совершенным образцом, чем первые образцы УАБ США. [c.14]

Это позволяет провести частичную стабилизацию движения рассматриваемых систем по отношению к переменным, определяющим не только скорости, но и (как показывает более детальный анализ) ориентацию основного тела. Особенность такой частичной стабилизации в том, что связанные с телом массы берут на себя возмущения кинетического момента системы. [c.177]

На баллистических ракетах с платформенными ИНС в качестве параметров ориентации наиболее удобны углы тангажа и рыскания, так как именно эти параметры поддаются непосредственным измерениям в узлах подвеса ГСП, благодаря чему отработка программ тангажа и рыскания осуществляется в контуре системы стабилизации путем сведения к нулю рассогласования между измеренными значениями этих углов и их программными значениями. По сравнению с углами тангажа и рыскания углы атаки и скольжения менее удобны для программирования движения БР, так как они не поддаются непосредственным измерениям и могут быть определены только расчетным путем по текущей навигационной информации. Кроме того, эти углы зависят не только от ориентации ракеты, но и направления ее вектора скорости, вследствие чего возмущения скорости полета ракеты могли бы оказывать влияние на устойчивость ее полета. [c.265]

Активные системы стабилизации скорости, в отличие от пассивных систем, используются для уменьшения динамических ошибок, вызываемых сравпительпо медленными низкочастотными возмущениями. Пассивные системы (маховик, динамический гаситель) реагируют на ускорение в точке наблюдения поэтому они нечувствительны к статической ошибке угловой скорости, т. е. к постоянному по величине отклопению от номинального значения. Активные системы с тахометрической обратной связью снижают величину статической ошибки. Так, например, для машины с жесткими звеньями получаем из формулы (6.27) [c.117]

В отличие от систем со стабилизированной скоростью подачи системы регулирования МЭЗ по возмущениям не требуют высокой точности стабилизации технологических параметров электрохимической ячейки. Из-за сложности контроля действующих возмущений, трудности стабилизации большого числа технологических параметров ячейки и недостаточной точности стабилизации МЭЗ разомкнутые системы регулирования получили ограниченное применение. Применяются они на электрохимических станках M -20V и M -50V фирмы Мицубиси и на станке ЕСМ-3 фирмы Шармилль . [c.113]

Сравним оптимальное управление с простейшим способом стабилизации угловой скорости машинного агрегата — установкой маховика на выходном валу двигателя. Маховик с моментом инерции /мх создает управляющий момент U == —/ v, который, вообще говоря, не совпадает с оптимальным управлением. Определим ЗНЭ.ЧвНИ6 JuTi минимизирующее функционал (21.15), т. е. найдем оптимальное значение момента инерции маховика по выбранному выше критерию. При этом ограничимся для простоты случаем гармонического возмущения предположим также, что Р = О, г = 0. Из выражений (4.64) и (4.68) получаем [c.323]

Указанные задачи могут быть решены, если КА оснащен активной системой управления по каналу рыскания. На рис. 3.9 изображена принципиальная схема такой системы угловой стабилизации, использующей в качестве исполнительного органа разновращаю-щиеся штанги 1 с грузами на концах 2. Привод штанг осуществляется с помощью электрических двигателей 3, которыми управляет орбитальный гирокомпас 4 через усилитель-преобразователь (на рис. 3.9 не показан). В случае отсутствия возмущений угловые скорости штанг (О равны между собой. [c.67]

Газореактивные системы используются на пассивно стабилизированных КА, так как пассивные системы ориентации и стабилизации имеют малые управляющие моменты и при больших возмещениях не могут предотвратить вращения КА. Для быстрого уменьшения больших начальных возмущений по угловой скорости и угловому отклонению, появившихся в момент отделения аппарата, и для придания ему заданной ориентации применяется активная система предварительного успокоения, управляющие моменты которой создаются газовыми реактивными соплами. [c.60]

В некоторых работах можно найти общие рассуждения о влиянии ограничений по угловой скорости изменения ориентации на демпфирование либрационных колебаний спутника с гравитационной системой стабилизации (см., например, [61, 62, 64, 89, 92], где этот вопрос рассматривается для случая беспорядочно вращающихся в начальный момент времени космических аппаратов). Демпфирование не сказывается существенным образом на параметрах возмущенного движения, исключая области параметров, которые приводят к условиям возникновения резонанса [171, но часто введение демпфирующего устройства настолько изменяет динамаку движения, что исследования общего характера могут дать лишь качественную картину явлений. Поэтому процесс демпфирования целесообразно анализировать применительно к конкретным системам. Действующие на космический аппарат возмущения вследствие различного рода явлений, в том числе влияние атмосферы, рассматриваются в работах [18, 72, 77]. [c.195]

Типичные примеры расчетов приведены на рис. 4.33-4.35. В случае положительной азимутальной моды т = + , рис. 4.33) фазовая скорость с,, монотонно растет с увеличением волнового числа, в то время как зависимость (k) при фиксированном q имеет локальный максимум. Видно, что крутка стабилизирует течение (относительно возмущений с т = + ). Полная стабилизация наступает при некотором критическом значении q, равном 0,0739 (по уточненным расчетам Mayer, Powell [1992]). [c.218]

Рассмотрим теперь другой тип комбинированного течения, а именно будем считать, что вьшужденное течение создается за счет движения границ слоя в себе по вертикали с одинаковыми по величине и противоположными по направлению скоростями. Получающееся при этом течение есть суперпозиция конвекции, создаваемой поперечной разностью температур, и сдвигового течения Куэтта, обусловленного увлечением жидкости дви-жуцдимися границами. Качественное отличие от задачи предьщущего параграфа состоит в том, что теперь вынужденная компонента течения (поток Куэтта) сама по себе является устойчивой. Можно поэтому ожидать, что добавление устойчивой компоненты приведет к стабилизации конвективного течения. Этот эффект в общем действительно проявляется на гидродинамической моде неустойчивости. Что же касается тепловой моды, то здесь ситуация оказывается значительно более сложной. В зависимости от соотношения параметров возможна как стабилизация, так и дестабилизация течения более того, при определенных условиях появляется и становится наиболее опасным новый тип неустойчивости, связанный с развитием монотонных (стоячих) тепловых возмущений. [c.97]

Характеристики двухклапанного РР были рассмотрены без учета динамики РДУ. Поскольку динамика, оцениваемая по совокупности многих факторов (например, по инерционности реагирования ИЭ на парирование возмущений, величине перерегулирования, длительности переходных процессов), является наряду с точностью важнейшим критерием эффективности РДУ, то для объективной оценки рассматриваемого РР обязателен его анализ и по данному критерию. Остановимся лишь на качественной оценке динамики в сравнении с обычным РР. При сравнении клапанов на режиме стабилизации при одинаковых исходных условиях (свободном объеме ГГ, характеристиках твердого топлива, величине рабочего хода и скорости перемещения ИЭ, алгоритмов управления и Т.Д.) клапан режима стабилизации будет проигрывать по бы- [c.391]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...