Манипулятор сварочной горелки и изделия

Манипуляторы сварочной горелки и изделия установлены на общем основании и служат для их перемещения в пространстве. Манипулятор сварочной горелки имеет станину портального типа, на которой расположены три исполнительных механизма, обеспечивающих линейные перемещения сварочной горелки вдоль осей прямоугольной системы координат. На выходном звене механизма вертикального перемещения установлены два механизма вращения, обеспечивающие ориентирующее движение горелки по отношению к линии шва — поворот вокруг вертикальной оси и наклон в вертикальной плоскости. Манипулятор изделия имеет два механизма вращения, оси которых пересекаются под прямым углом. Механизм с осью вращения, расположенной горизонтально, обеспечивает наклон изделия, а второй — вращение изделия. [c.142]

Дуговую сварку в защитных газах применяют в робототехнических комплексах для сварки изделий в мелко- и среднесерийном производствах. Комплекс (рис. 5.11) включает в себя манипулятор 4 с рабочим органом - сварочной горелкой 3, поворотный стол 2, на котором устанавливаются и точно позиционируются свариваемые изделия 7, и устройства программного управления 5. Манипулятор имеет пять-шесть степеней подвижности, что позволяет ему перемещать сварочную горелку по сложной пространственной траектории. Траектория движения горелки программируется и может быстро изменяться при смене свариваемого изделия. Роботы первого поколения имеют жестко заданную программу перемещения рабочего органа, что требует проводить позиционирование свариваемого изделия с высокой точностью. Роботы второго поколения (адаптивные, самонастраивающиеся) имеют специальные датчики, позволяющие им реагировать на отклонение траектории сварного шва и корректировать движения горелки. [c.238]

Наличие двух манипуляторов изделия позволяет существенно повысить степень использования наиболее сложных составных частей рабочего места (манипулятора горелки, сварочного оборудования и системы управления), а также организовать режим двухместного обслуживания для оператора в то время, когда на одном манипуляторе идет сварка роботом, на другом оператор выполняет загрузочно-разгрузочные работы, сборку под сварку, прихватку и другие подготовительные работы. Недостатком двухместного обслуживания является необходимость перехода оператора попеременно от одного манипулятора к другому. [c.97]

Следует отметить агрегатно-модульный принцип создания таких комплексов. В качестве модулей в них выступают унифицированные модули прямолинейного и кругового перемещений, сварочные аппараты, головки, горелки, комплектные манипуляторы сварочных аппаратов, головок, горелок, манипуляторы изделий, несущие конструкции, транспортные средства, средства управления. [c.116]

Типовое роботизированное рабочее место для дуговой сварки на базе серийно выпускаемого универсального робота типа ТУРЮ (рис. 1.33) предназначено для роботизации сварки конструкций небольших габаритных размеров и состоит из робота 3 типа ТУРЮ с угловой системой координат, сварочной аппаратуры 5, источника питания 4, двухпозиционного поворотного устройства 2, двух манипуляторов 1 изделия, расположенных на поворотном устройстве, устройства управления 6, шкафов электроприводов манипулятора горелки и изделия, шарнирно-сбалансированного манипу- [c.97]

КОРДС-01 состоит из набора модулей, предназначенных для перемещения сварочной горелки и свариваемого изделия, сварочного оборудования и системы управления. Он предназначен для дуговой сварки плавящимся электродом в углекислом газе на постоянном токе изделий из низколегированных сталей при обеспечении точности сборки под сварку в пределах 0,5 мм. В состав набора модулей входят манипулятор сварочного инструмента, устройства горизонтального его перемещения, вращатели, колонны и другая роботная оснастка. Система управления механической частью КОРДС-01 и сварочным оборудованием работает в режиме обучения, в ручном и автоматическом режимах как со сваркой, так и без нее. При обучении информация о положении механизмов и установленных режимах сварки в опорных точках "запоминается" устройством управления, образуя управляющую программу. Комплект оборудования имеет оперативную и долговременную память, что позволяет создать библиотеку необходимых профамм. [c.125]

Станок состоит из сборочного кондуктора с пневматическим механизмом зажатия изделия, сварочного манипулятора, сварочной горелки, системы Д.1Я подвода защитного газа и пускоре-гулируи)Ш,ей аппаратуры. [c.47]

В ИЭС им. Е. О. Патона разработан ряд типовых компоновок роботизированных рабочих мест для дуговой сварки. Так, типовое роботизированное рабочее место на основе робота РБ251 (рис. 1.32) предназначено для сварки конструкций средних габаритных размеров с механизацией зафузки заготовок и выфузки готовых изделий. Рабочее место состоит из пятикоординатного манипулятора 1 сварочной горелки с размерами рабочей зоны 2500 X 1250 X 630 мм, двух двухкоординатных манипуляторов 2 изделия фузоподъемностью [c.96]

Конструктивная схема полуавтомата приведена на рис. 4.62. Электродная проволока от механизма подачи 1 через направляющий кабель 2 поступает в сварочную горелку 3. Через контактный наконечник к ней подводятся электрический ток от источника сварочного тока 4, а через сопло 5 - защитный газ из баллона 6. Сварщик поддерживает постоянство вылета электрода и вручнзто перемещает горелку вдоль линии шва с необходимой скоростью сварки. При автоматической сварке горелка перемещается сварочным трактором либо устанавливается неподвижно, а свариваемое изделие перемещается манипулятором со скоростью сварки. [c.181]

Робот I типа включает в себя манипулятор, состоящий из стойки и консольной руки, позиционер (манипулятор изделия) с планшайбой, на которой крепится сварочный кондуктор, блок управления, пульт дистанционного управления, устройство стыковки. Робот имеет пять степеней подвижности перемещение стола по осям X и Y, перемещение руки по оси Z, поворот планшайбы стола по оси а, поворот горелки по оси ф. Он обеспечивает 16 значений линейных скоростей в пределах 3—16 (через 1 мм/с), 20 и 75 мм/с. Угловая скорость по оси ф постоянна и равна 0,487 рад/с (28 град/с). Сервопривод — электродвигатели постоянного тока, система программного управления — контурная. Микропроцессор управления роботом позволяет выполнять разные функции интерполяции (дуговая и прямолинейная) и обеспечить легкость обучения робота. Память системы построена на интегральных схемах, емкость памяти 470 точек, способ регулирования — от точки к точке. Робот предназначен для электродуговой сваркп в среде СО2 сложных ферменных конструкций массой не более 150 кг, включая массу сварочного кондуктора. Точность позиционирования + 0,5 мм. [c.82]

Роботизированное технологическое рабочее место для дуговой сварки обычно состоит из робота-манипулятора, горелки, одного или нескольких манипуляторов изделия, сварочной аппаратуры, источника питания, стоек управления, коммуникаций, офаждений и других средств техники безопасности, средств механизации зафузки-разфузки, унифицированной тары для свариваемых заготовок и готовых сварных конструкций. Как и при создании комплексно-механизированных рабочих мест и участков, для роботизированных рабочих мест важно не разрабатывать специальные компоновки в каждом конкретном случае, а использовать типовые планировки и технические решения. [c.96]

Габаритные размеры механической части комплекса (манипул5пх)ра горелки, манипулятора изделия и опорной рамы), мм 3025 х 4030 х 4650 Масса механической части комплекса (без системы управления и сварочного оборудования), кг....................... 5000 [c.142]

Создание сварочных РТК с большим числом степеней подвижности. Сварочные роботы с шестью степенями подвижности, выполненные в угловой системе координат, почти полностью вытеснили пятистепенные роботы. При необходимости сварки конструкций больших габаритных размеров шестистепенные роботы устанавливают на одно-, двух-и трехкоординатные манипуляторы-расшири-тели рабочей зоны, построенные в прямоугольной системе координат. Такие манипуляторы-расширители могут нести больше двух роботов при перемещении каждого из них независимо от других по одной, двум или трем координатам. Только для манипулирования горелками в одном РТК с двумя роботами может использоваться до 18 степеней подвижности. Манипулятор изделия обычно имеет одну, две, реже три или четыре степени подвижности. В одном РТК может быть несколько манипуляторов изделия. [c.146]

Обеспечить доступ горелки робота ко всем швам большинства сварных изделий при их неподвижности не всегда оказывается возможным, либо для этого требуется манипулятор с большим числом степеней подвижности, следовательно, сложный в управлении и изготовлении. Наиболее простым решением этой проблемы явилось включение в состав сварочного РТК второго манипулятора — для изделия. Кроме синхронно-согласованного перемехцения изделия в процессе сварки, этот манипулятор позволяет либо целиком, либо большую часть сварки производить в наиболее удобном положении, близком к нижнему, когда обеспечивается наилучшее формирование сварного гпва (с учетом действия сил тяжести). Манипулятор изделия управляется от той же системы управлегхия, что и манипулятор горелки. [c.175]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...