Ускорение точки звена кориолисово

Стержень АВ механизма движется со скоростью V в направляющих и приводит в движение шарнирно связанный с ним ползун Л, который перемещается по элементу DE звена DEO, вращающегося вокруг оси О. Указать направление кориолисова ускорения точки [c.67]

Если нужно определить ускорение второй точки на звене 2, например точки Сз, то используем условие равенства векторов, изображающих сумму кориолисова и относительного ускорений, для любых совпадающих точек звеньев 2 и 3. Если учесть также, что ускорение точки Сз равно нулю, то точку сз можно найти на пересечении линии, проведенной из полюса л параллельно с линией, проведенной из точки Ьз параллельно Ь с . Ускорение любой третьей точки определяется по теореме подобия. [c.43]

Связь между скоростями и ускорениями общих точек звеньев кинематической пары зависит от вида пары. Соответствующие зависимости для кинематических пар плоских механизмов сведены в табл. 1.2. В этой таблице индекс N отмечает проекцию скорости или ускорения на общую нормаль NN соприкасающихся поверхностей звеньев 1 и 2, проходящую через общую точку Л. Соответственно ТГ — общая касательная, а величины с индексом Т — проекции на нее. У высшей пары точка Л совпадает с точкой контакта элементов пары. У пары вращения точка Л — это центр шарнира. У поступательной пары точка Л расположена на оси звена 1 на равных расстояниях от краев звена 2. В формулах, связывающих ускорения, кориолисово ускорение в точке Л [c.22]

Для отыскания второго геометрического места Р, на котором лежит конец вектора ускорения точки В, сначала строим аналогично предыдущему ложное положение картины относительных ускорений для фигуры DB, задавшись положением точки с . Через точку ejj, проводим линию Pj, параллельную Pi на плане скоростей. Далее вычисляем нормальное и кориолисово ускорения, появляющиеся при относительном вращении звеньев 2 и /, и откладываем их сумму от произвольно выбранной на линии Pj точки Через найденную точку проводим линию р 11 Pj, пересечение которой с линией Pg определяет конец Ь вектора ускорения точки В. Построение векторов ускорений остальных точек производится изложенным выше методом для механизмов, составленных из статически определимых групп. [c.39]

Несколько сложнее построение плана ускорений механизма с высшей парой (рис. 1.24, в). Следует учитывать, что перемещение точки К2 звена 2, совпадающей на рис. 1.24, а с точкой контакта К профилей, складывается из вращения вокруг точки О2 и поступательного перемещения вдоль профиля В связи с этим ускорение точки К2 в переносном движении включает и кориолисово ускорение а 2 1 [c.31]

В уравнениях (6.81) ускорения и Op заданы. Нормальное ускорение в движении точки Sj относительно точки В и кориолисово ускорение в движении точки Si относительно звена 4 взаимно параллельны и направлены перпендикулярно к оси х — х. Величины и направления ускорений определяются обычным способом. Точно так же взаимно параллельны и ускорения Лрр , представляющее собой кориолисово ускорение в движении точки F относительно звена 2, и а р, представляющее собой нормальное ускорение в движении точки Si относительно точки F. Векторы ускорений Ofp и а р направлены перпендикулярно к оси у —у. Величины и направления этих ускорений определяются обычным способом. Ускорения 54В и 51 4 неизвестны по величине и имеют взаимно параллельные направления, параллельны оси х — х. Точно так же взаимно параллельны и ускорения Ирр и O-s p (параллельны оси у—у). Таким образом, [из уравнений (6.81) определяется вектор ускорения точки Si. [c.192]

В начальном движении механизма угловая скорость со ведущего звена равна нулю, и поэтому его нормальные, относительные и кориолисовы ускорения также равны нулю. Таким образом, в начальном движении звенья и точки механизма имеют только угловые й тангенциальные ускорения, линии действия которых совпадают с линиями действия скоростей соответствующи с точек звеньев. [c.75]

Относительное (релятивное) ускорение представляет собой ускорение точки С относительно пло-, скости 5, принадлежащей звену 4. Так как ось х — х направляющей вместе с плоскостью 5 имеет сложное вращательно-поступательное движение, то, кроме относительного ускорения, во второе уравнение (4.42) должно войти и кориолисово ускорение Решая совместно уравнения (4.42), получаем [c.92]

Так как ось х — х направляющей неподвижна, то и кориолисово ускорение а ., = Тогда окончательное уравнение для определения ускорений звеньев группы ВС будет иметь вид [c.100]

ПЛАН УСКОРЕНИЙ М.-графическое построение в виде пучка лучей — абсолютных ускорений т. звеньев и отрезков, соединяющих концы лучей,— относительных ускорений соответствующих точек в данном положении м. П. используют для приближенной оценки ускорений, а в учебной практике — для иллюстрации взаимосвязи положений н ускорений звеньев. В примере на П. даны план м. (сх. а) и П. (сх. г). При построении П. обозначают а д А нормальное ускорение т. Ву относительно т. А, Щд в2 кориолисово ускорение т. [c.287]

Л п. пер. Мп. нач. взятые С обратными знаками, представляют собой моменты от сил инерции соответственно в перманентном и в начальном движении. В начальном движении механизма угловая скорость (В ведущего звена равна нулю поэтому его нормальные и кориолисовы ускорения также равны нулю. Следовательно, в начальном движении механизма его точки и звенья имеют только тангенциальные и угловые ускорения. [c.380]

Наиболее значительное воздействие имеют характеристики динамической системы манипулятора и привода. Здесь сказывается сложное влияние ускорений при совмещенном движении на инерционные нагрузки (например, из-за возникновения кориолисовых ускорений), неравномерная нагрузка на привод (при ряде комбинаций движений имеет место недостаточная мощность привода), различное проявление сил трения и раскрытия зазоров при изменений направления движения, изменение упругости системы звеньев манипулятора при перемещении захвата в различные точки зоны обслуживания (изменение вылетов и т. п.). При этом также изменяется направление действующих сил веса и инерционных сил, что изменяет силы трения. [c.84]

Для учета влияния углового ускорения на кинематику механизма рассмотрим начальное движение механизма. Как это было показано в 30, в этом движении скорости всех звеньев механизма равны нулю. Следовательно, для изучения начального движения механизма надо построить только план ускорений в начальном движении. Так как в начальном движении все нормальные и кориолисовы ускорения равны нулю, то уравнения для построения плана ускорений будут иметь следующий вид. [c.184]

Как это было показано в 16, в начальном движении механизма нормальные и кориолисовы ускорения звеньев равны нулю. Следовательно, план ускорений механизма в этом движении будет подобен плану скоростей (рис. 12.9, б). Поэтому принимая за начало плана ускорений в начальном движении точку я , совпадающую с точкой р (рис. 12.9, б) обнаруживаем, что план ускорений в этом движении представится треугольником я 6 с . [c.257]

Методика построения плана ускорений для этой стержневой системы та же, что и в примере I. Принципиальное же отличие этой схемы механизма состоит в том, что здесь точка В ползуна перемещается по вращающемуся звену 1. Это обусловливает появление поворотного, или кориолисова, ускорения, которое мы будем обозначать буквой а с верхним индексом к. [c.69]

Движение ведущего звена, описываемое этими равенст-вад1И, носит название начального движения. В начальном движении, названном также Н. Е. Жуковским, угловая скорость (И ведущего звена равна нулю, а следовательно, его нормальные, относительные и кориолисовы ускорения также равны нулю. Таким образом, в начальном движении звенья и точки механизма имеют только угловые и тангенциальные ускорения, линии действия которых совпадают с линиями действия скоростей соответствующих точек звеньев. [c.47]

Сначала рассмотрим движение точки С вместе со звеном / и вдоль звена /. На фиг. 2, б вектор Oi является приведенным переносным ускорением точки С звена 5 вектор Oi/ g является приведенным кориолисовым ускорением той же точки, направленным по прямой OiPg — от точки Ох к точке Рд. Его модуль OiKa = 26 5. [c.187]

Векторы Oi/ s и СзКв представляют соответственно приведенные кориолисовы ускорения точки С звеньев 5 и б. Из полученных точек /Са и Кв проводим прямые VV ОхКъ и У/ У/ J С К , пресекающиеся в точке С5. Точка совпадает с точкой g (СС5 = g) ввиду равенства угловых скоростей звеньев 5 и б. Проектируя СС на нормаль NN, находим проекцию СС5 = h. [c.191]

Откладываем ускорение на плане ускорений (рис. 234) II Л О1 в виде отрезка Wa = qa = /сО Л и обычным построением плана ускорений для четырехзвенного шарнирного механизма О1ЛВО2 находим ускорение шарнира В в виде вектора = дЬ, направленного от полюса. Переходим к определению ускорения шарнира С, являющегося общей осью вращения пары 5—4. Рассматривая шарнир С как принадлежащий звену 5 — шпинделю клапана, относительно ускорения можем сделать заключение, что оно будет иметь линию действия, направленную вдоль оси шпинделя. Поэтому проводим через полюс д на плане ускорений вертикаль — л. д. Считая точку С принадлежащей камню, ее движение можно рассматривать как сложное круговое — переносное — вместе с вилкой и прямолинейное — относительное — вдоль прореза вилки, соответственно сложному движению камня — вращательному вместе с вилкой и поступательному прямолинейному вдоль паза вилки. Воспользуемся теоремой сложения ускорений в сложном движении. Так как здесь переносное движение — движение среды (вилки) — вращательное, то нужно учесть помимо переносного и относительного ускорения еще добавочное, или кориолисово ускорение. Поэтому применим теорему сложения ускорений в форме уравнения (24) [c.186]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...