Манипуляторы, их параметры

Манипуляторы, их параметры и механизмы [c.438]

МАНИПУЛЯТОРЫ, ИХ ПАРАМЕТРЫ И МЕХАНИЗМЫ, ИМИТИРУЮЩИЕ ДВИЖЕНИЯ ЧЕЛОВЕКА [c.556]

При решении задач механики требуется учитывать основные параметры приводов, их влияние на динамику управляемых ими механизмов. Проблема разработки приводов и систем управления роботами, манипуляторами, шагающими и другими машинами является одной из важнейших в создании машин подобного типа. При решении этих проблем возникают вопросы создания систем с большой надежностью, оптимальными габаритами, малой инерционностью, обладающих широкими диапазонами скоростей. [c.12]

Манипуляторы отливок. Они предназначены для извлечения отливок из пресс-формы, выноса их из рабочей зоны машины через устройство контроля полноты извлечения отливок из формы и укладки в тару или на конвейер. Эти манипуляторы иногда называют съемниками. Манипуляторы для средних АК имеют следующие параметры номинальная грузоподъемность 6,3 кг, три степени подвижности, одии захват на руку, усилие схвата 600 кН, усилие съема 500 кН, гидропневматический привод, цикловое устройство управления, две программируемые коор- [c.315]

Безрельсовые загрузочные машины (манипуляторы) (рис. 9.2) выполняются в виде четырехколесной неподрессоренной тележки на резиновом ходу, к раме которой прикреплен на шарнире поднимающийся в вертикальной плоскости хобот с клещевым захватом. Зажим и освобождение заготовки производятся обычно гидравлическими цилиндрами, работающими на масле. Давление масла создается шестеренчатым насосом, приводимым во вращение электродвигателем. ГОСТ 17808—72 предусматривает выпуск безрельсовых загрузочных машин грузоподъемностью 0,63 1,25 2,5 и 5,0 т. Основные параметры и размеры их приведены в табл. 9.4 (по ГОСТ 17808—72). [c.231]

Особенности гидравлических следящих приводов манипуляторов еще более усложняют теоретическое исследование их устойчивости, ибо постоянная составляющая нагрузки, действующая на приводы многих звеньев, и использование дифференциальных цилиндров приводит к несимметричным колебаниям. Некоторые параметры приводов, такие как приведенная к поршню масса подвижных частей, коэффициент усиления обратной связи и ряд других, могут изменяться с изменением положения звеньев. [c.106]

Влияние основных параметров гидравлических следящих приводов манипуляторов на их устойчивость и точность [c.132]

Угловые и линейные скорости звеньев зависят от их размеров, которые, в свою очередь, зависят от размеров обслуживаемой зоны, расположения оси плечевого шарнира относительно обслуживаемой зоны, текущих координат груза, величины и направления его скорости. Для оценки влияния указанных величин на суммарной условный расход, а следовательно, и величину энергетических затрат, рассмотрим рабочие операции по вертикальному перемещению грузов с постоянной единичной скоростью в обслуживаемой зоне с отношением и/Я = 0,75. Анализ выполнен для антропоморфных кинематических схем с неизменной длиной звеньев и с предплечьем переменной длины изменялась высота установки оси плечевого шарнира и ее удаление от границы обслуживаемой зоны. На рис. VI. 11 и VI. 12 на четных графиках представлены условные мгновенные расходы антропоморфных манипуляторов с постоянной длиной звеньев. Из графиков видно, что с уменьшением высоты установки оси плечевого шарнира (т. е. для больших значений параметра к) происходит уменьшение энергетических затрат. Величина условных расходов резко изменяется в зависимости от высоты груза и имеет наименьшие значения при работе в верхней части обслуживаемой зоны. Наибольшие расходы жидкости имеют место при перемещении грузов вдоль минимальной границы обслуживаемой зоны. Отношение максимального расхода к минимальному равно 6 4,5 и 4 соответственно для к = 2, к = 2,5 и к = 3,0 при х = 3 и 3,75 3,3 и 3,1 для к = 1,33, к = = 1,66 и А = 2,0 при и = 2. [c.153]

Обоснование геометрических параметров кузнечных манипуляторов и их элементов [c.95]

Размеры звеньев, виды кинематических пар и их взаимное расположение определяют важнейшие технические параметры манипуляторов [c.197]

В последние годы стали создаваться кибернетические машины, выполняющие требуемые механические движения с г.омощыо соответствующих систем управления, в которых ис юльзуются ЭВМ, биотоки, специальные управляющие приводы и т. д. Это — автооператоры, роботы, манипуляторы, шагающие, ползающие и другие машины. Отличительной их особенностью является то, что рабочие органы этих машин выполняют механические движения, свойственные органам человека или животных. Например, робот имеет как бы ])уку , выполняющую заданные технологические операции. Шагающая машина имеет ноги и в какой-то мере имитирует движения, свойственные животным или насекомым. Ползающие машины сво ми элементами напоминают гусеницу или змею и т. д. Но главным в кибернетических машинах является их очувствление , т. е. оснащение этих машин искусственным осязанием с помощью соответствующих датчш-сов, искусственным зрением с помощью телевизионных устройств и т. д. С помощью специальных управляющих машин роботы, манипуляторы, шагающие и другие машины оснащаются как бы искусственным интеллектом , т. е. по заложенной в систему управления программе могут выполнять технологические операции того или другого вида в зависимости от ситуации, например при сборке каких-либо узлов выбирать требуемые детали, различая их по форме, цвету, геометрическим параметрам и т. д., перемещаться по различным поверхностям, обходя препятствия на своем пути или перешагивая через них, и т. д. [c.14]

Как известно [1, 2], одним из важных геометрических свойств манипуляционных систем является их манипулятивность, оцениваемая величиной так называемого сервиса [2, 3]. Сервис в точке X определяется пространственным углом, в пределах которого возможна реализация операции ориентирования захвата манипулятора. Этот угол существенно зависит от структуры механизма, его кинематических размеров и от параметров, характеризующих ограничения подвижности системы в ее подвижных сочленениях (кинематических парах). [c.76]

Вопрос О зависимости свойств манипуляционных систем (МС) от их геометрических параметров практически не изучен (исключение составляют работы [1, 2], в которых определены коэффициенты сервиса манипулятора с шестью степенями свободы для трех вариантов длин его звеньев, и работа [31, где рассмотрена задача минимизации геометрических размеров плоской трехзвенной MG при наличии препятствия в форме круга). В настоящей статье для плоской трехзвенной МС изучается влияние соотношения длин звеньев на количественные оценки ее достижимости и мани-пулятивности в свободном рабочем пространстве (РП). Строятся характеристики, описывающие свойство достижимости МС, когда в РП расположено препятствие типа коридор . Показано, что [c.124]

Пакет программ, реализующий адаптивные законы управления, имеет модульную структуру. Модель программатор рассчитывает программную траекторию qp и ее производные q , ijp в соответствии с алгоритмами, описанными в гл. 2, и подает их в модуль регулятор . Модуль, имитирующий работу информационно-измерительной системы, осуществляет интегрирование уравнений динамики манипулятора и формирование сигналов обратной связи q, q, которые подаются в модуль регулятор , а также сигнала ускорения ij, используемого в модуле эстиматор для оценки качества управления. При нарушении эстиматорных неравенств производится коррекция параметров закона управления с помощью того или иного алгоритма адаптации, который реализуется в модуле адаптатор . [c.144]

Программные движения шасси и манипулятора поступают в систему серворегуляторов приводов исполнительных механизмов робота, цель которой заключается в том, чтобы обеспечить их фактическую отработку. Однако точное осуществление программных движений практически невозможно из-за наличия разного рода возмущений и неопределенностей, существенно влияющих на динамику робота. К ним относятся непредсказуемый дрейф параметров приводов и исполнительных механизмов, изменение нагрузки на шасси и т. п. Для компенсации этих возмущений и неопределенностей обычные законы стабилизации программных движений, реализуемые в серворегуляторах приводов, должны быть дополнены алгоритмами самонастройки. [c.212]

Геометрические размеры манипулятора, обслуживаемая зона которого попадает в область II, определяются с помощью номограммы (рис. IV.8) следующим образом из отметок заданных параметров kg и Кд проводятся линии, параллельные осям координат, если точка их пересечения попадает на кривую f , то по данной кривой двигаемся вправо до пересечения с прямой к = к. Проекция точки пересечения на координатную ось к дает значение пред. по которому определяется минимальный требуемый угол 7 = ar tg ред. Если точка, характеризующая обслужи- [c.73]

Эффективность лесозаготовительного процесса во многом I зависит от уровня технической оснащенности отрасля. За последние годы лесная и деревообрабатывающая промышленность достигла значительных успехов. Полностью механизированы основные лесозаготовительные операции — валка, трелевка, погрузка, разгрузка, вывозка и раскряжевка леса. Появились новые комплексы и системы машин. Это предопределило необхо-I димость введения в учебник новых материалов, отражающих ( развитие теории и конструкции подъемно-транспортных машин. 5 четвертое издание введены разделы, касающиеся теории и методов расчета кранов-манипуляторов, погрузчиков, технологических конвейеров и др. глава, в которой рассматривается использование ЭВМ для оптимизации основных параметров цепных лесотранспортеров для последующего их проектирования. [c.3]

Принципиальным отличием сварочных роботов от роботов других типов является необходимость обеспечения движения их рабочего органа (горелки) по линии сварного шва с заданной пространственной точностью при определенной скорости дв рния и ппирн-тации горелки. Причем, если последний параметр не столь критичен, то требования к допустимым отклонениям от заданной траектории точки сварки и от заданной скорости перемещения этой точки довольно жесткие. Для большинства объектов, свариваемых в защитных газах, отклонение электрода от линии шва обычно допускается в пределах (0,5- -1,0) мм, а погрешность по скорости не должна превышать 5 %. При этом необходимо учесть, что диапазон скорости сварки 2—20 мм/с, что вместе с требованием обеспечения быстрых перемещений (без сварки) предъявляет серьезные требования к системе управления и к приводу манипулятора. [c.173]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...