Осязание

В настоящее время разрабатываются роботы-манипуляторы с так называемым искусственным интеллектом . Эти роботы обладают чувством осязания — с помощью специальных датчиков, зрением — с помощью телевизионной аппаратуры и т. д. Они способны выполнять элементарные операции сборки, перемещения объектов по заданной программе и т. д. Эти машины обладают свойством адаптации и самообучения. [c.621]

Промышленные роботы для сборки изделий в последнее время получают все большее применение и отличаются высокой точностью позиционирования деталей. Достижение требуемой точности позиционирования весьма затруднительно из-за погрешностей изготовления деталей, сборки узлов робота, деформаций звеньев под нагрузкой, ошибок системы управления. Сложность исключения таких ошибок ограничивает пока еще применение роботов на сборке мелких узлов. Наиболее перспективным направлением в повышении точности действия роботов является повышение чувствительности схватов на основе применения тактильных (имитирующих осязание) и силовых датчиков. [c.121]

Наконец, в отличие от роботов второго поколения роботы третьего поколения имеют еще более сложную систему датчиков и систему управления, которые состоят из устройств а) заменяющих органы осязания (как и в роботах второго поколения), б) дальномерных для измерения расстояний до объектов, в) для получения визуальной информации в виде телевизионных камер со специальными фильтрами информации для отбора объектов лишь с теми свойствами, которые представляют интерес в связи с конкретными целями применения робота, г) ориентации в виде специальных навигационных систем, регистрирующих положение робота относительно некоторых фиксированных точки и направления, выбранных, например, на полу помещения, в котором эксплуатируется робот. Разумеется, что в роботах третьего поколения переработка всей получаемой от датчиков информации и выдача команд управления осуществляются с помощью ЭВМ. [c.137]

Системы распознавания — построение систем со зрением п осязанием. [c.274]

Большое влияние, особенно на выбор систем управления машиной, оказывают психофизиологические свойства человека, связанные с его органами чувств слухом, зрением и осязанием. Современные машины должны быть сконструированы так, чтобы сигналы, поступающие к человеку от машины, необходимые для управления, в наибольшей степени отвечали его возможностям. [c.528]

Вибрации машин, например, металлорежущих станков, компрессоров, электродвигателей и т. п. могут быть высокочастотными звуковыми и инфразвуковыми. Низкочастотные колебания осязаются человеком главным образом в тех случаях, когда они возникают в инструментах типа пневмомолотков. Осязанием воспринимаются также вибрации, происходящие с звуковой частотой и имеющие достаточно большую амплитуду. [c.105]

Получаемое качес.гво поверхности облицовочных кузовных штамповок проверяется контролером не только осмотром, но и особым приемом — осязанием рукой через наложенную на изделие тонкую ткань. При. этом даже мельчайшие неровности на поверхности изделия хорошо прощупываются и выявляются. [c.430]

В настоящее время управление машиной имеет решающее значение и ошибки управления заметно отражаются на качестве машины. По своим физическим возможностям человек резко уступает созданным им же самим машинам и даже небольшие мускульные напряжения при управлении машиной требуют непрерывного наблюдения и контроля и нельзя полагаться длительное время на точность человеческих реакций и внимание. Производительное участие человека в управлении машиной требует большого напряжения всех присущих ему свойств внимания, слуха, зрения, осязания, обоняния, вкуса, мышления. [c.72]

Тактильные (осязательные) ощущения. Не следует пренебрегать и этим каналом связи, так как он иногда незаменим например, во время работы с объектом вслепую, когда зрение и слух не могут быть использованы или когда эти органы чувств до предела загружены, и в тех случаях, когда осязание подтверждает данные других чувств и обеспечивает безошибочность выполнения определенных действий. [c.12]

При художественном конструировании производственной среды не следует пренебрегать и другими факторами среды, комплексно воздействующими на наши органы чувств (обоняние, осязание, слух). Так, например, гармоничное решение температурных перепадов в помещении операторского пункта не только явится средством повышения работоспособности оператора, но может доставлять ему известное эстетическое удовольствие. [c.40]

Уже сущ,ествуют и более совершенные модели роботов, обладающие своеобразными органами чувств — телевизионным зрением, осязанием й слухом. Такие механизмы способны работать с деталями, не находящимися на строги фиксированных местах, могут дотянуться до каждой из них. [c.141]

Анализ отечественной и зарубежной литературы показывает, что одним из наиболее перспективных направлений по созданию тактильных датчиков, сочетающих несколько видов осязания, является разработка матриц с высокой плотностью размещения тактильных элементов на схвате, поскольку именно такая организация очувствления более всего приближена к тактильной чувствительности руки человека. [c.180]

Наряду с устройствами матричного типа находят применение и усовершенствуются датчики осязания, совмещающие очувствление по касанию и проскальзыванию на подвижных цилиндрах и шариках (разработки Токийского технологического института) <5 фотоэлектрическим принципом преобразования сигнала [84]. Недостатком указанных датчиков являются довольно большие [c.180]

Установлено, что палец с нормальным средним осязанием ощущает неровности глубиной примерно до 1 мк. [c.672]

Способность системы решать подобные задачи в реальном масштабе времени можно назвать двигательной компетенцией (используя аналогию с понятием языковая компетенция [16, стр. 15]) она рассматривается как узкоспециализированная способность, не зависяш ая ни от обш его интеллекта (т. е. стратегического управления), ни от методов очувствления, ни от способов отработки реальных движений. Наличие имитаторов органов чувств типа зрения, осязания и т. п. дает лишь возможность получения и отбора информации, необходимой для построения внутренней модели внешней среды, отражающей некоторые ее свойства, важные с точки зрения проблемы построения движений. Далее, в соответствии с целями, выработанными на стратегическом уровне управления, механизм планирования движений должен построить искомое движение, т. е. вычислить траекторию в фазовом пространстве, удовлетворяющую всевозможным требованиям типа перечисленных выше. Это становится возможным ввиду наличия маневренности [6, стр. 13] или избыточности в манипуляционной системе (см. ниже, п. 9). Лишь после этого движение может отрабатываться манипулятором в реальном пространстве, причем наличие неучтенных факторов и различных неожиданностей может потребовать дальнейших модификаций плана. [c.59]

Сравнение с образцами производят визуально осязанием при помощи пальца, ногтя или края металлической пластинки и на сравнительных микроскопах. Степень достоверности сравнительной оценки тем выше, чем ближе совпадают режимы обработки, геометрическая форма, материал, блеск, цвет у образца и про- [c.156]

Измерение рабочих характеристик и сообщения о них 700 Измерения и проверки при контроле качества 710 Измерение характеристик качества 711 Физические свойства 712 Динамические свойства 713 Структурные свойства 714 Химические свойства 716 Старение и ухудшение качества 717 Погрешности измерения 720 Управление процессами 730 Обработка данных 731 Сбор данных 732 Преобразование данных 733 Интерпретация данных 734 Хранение данных 735 Поиск данных 740 Автоматизация 750 Измерения 751 Визуальные 752 Вкус 753 Обоняние 754 Осязание 755 Звуковые 760 Инспекция 761 Входной контроль 762 Инспекция во время процесса 763 Инспекция на этапе сборки [c.86]

При определении погрешностей формы, волнистости и шероховатости контролер часто не знает технологический генезис обнаруженных неровностей. Нередки случаи, когда для него затруднительно отнести выявленные неровности к определенным видам отклонений. Следы на поверхности после обработки резцом при больших подачах или следы после прохождения цилиндрической фрезы имеют шаги, достигающие в отдельных случаях десятки миллиметров, однако в силу технологического происхождения их принято относить к микронеровностям. След от широкого резца при обтачивании изделия малого размера влияет на форму детали, хотя с технологической точки зрения возникшие отклонения следовало бы отнести к микрогеометрии. Технологическое разграничение отклонений от геометрического профиля также в значительной мере объясняется субъективным восприятием поверхностных неровностей при осмотре невооруженным глазом и при помощи осязания. По мере внедрения в промышленность новых технологических процессов и новых методов измерений становится все более затруднительным про- [c.17]

Скрывая свою природу, свет тем не менее позволил человеку с помощью зрения познать окружающий мир в такой большой степени, в какой не смогли обеспечить другие органы чувств. Более 90% информации об окружающем мире человек получает с помощью зрения. Но если нет света, зрение беспомощно и никакой обостренный слух, осязание и обоняние не в силах компенсировать человеку эту потерю. [c.9]

При контроле деталей сравнивают шероховатость их поверхности с шероховатостью поверхности образца определенного класса. Сравнение производят визуально невооруженным глазом или путем осязания, проводя ногтем поперек следов обработки. Сравнение обеспечивает надежную оценку шероховатости поверхности [c.198]

Применяют два способа исследования материалов органолептический и лабораторный. Первый способ основан на определении качества материалов при помощи органов чувств (зрения, слуха, осязания, обоняния) его результаты трудно выразить в числовых величинах. Лабораторный же способ дает более точные результаты, но из-за отсутствия соответствующих приборов он может быть использован не для всех показателей. При оценке материалов в лабораторной практике применяют физико-механические, химические и оптические методы анализа. , [c.5]

При увеличении интенсивности звука выше пороговой, пока амплитуда колебаний волокон не увеличится настолько, чтобы коснуться ещ,е одной клетки, слуховое ощущение остается постоянным. Как только одно из волокон прикоснется к следующей клетке (см. П1 рис. 2.4), слуховое ощущение еще раз повысится скачком, так как и эта клетка будет посылать электрические импульсы в слуховой центр. По мере увеличения интенсивности звука расширяется зона возбуждения основной мембраны — начинают колебаться и соседние волокна, также возбуждающие нервные клетки одну за другой. Каждая из них будет посылать свои импульсы в слуховой центр. Слуховое ощущение при этом будет нарастать скачками по мере увеличения числа возбужденных клеток. Такие скачки называют порогом различения интенсивности. Число этих скачков на средних частотах не превышает 250, причем на низких и высоких частотах это число резко уменьшается и в среднем по частотному диапазону составляет около 150. Наконец, при дальнейшем увеличении интенсивности появляется ощущение боли — наступает болевой порог (порог осязания). Болевой порог соответствует очень большой интенсивности. Наибольшая величина болевого порога наблюдается на частоте 800 Гц (около 1 Вт/м ). В сторону низких и высоких частот он медленно снижается. [c.24]

Понятность речи 205, 235 Порог болевой (осязания) 24 [c.268]

По абсолютной шкале все температуры положительны, и приведенное сомнение как будто отпадает. Тем не менее остается вопрос о том, в какой мере температура, измеренная по абсолютной шкале, является действительно абсолютной и каков критерий того, что при этом 600 К вдвое больше, чем 300 К, или что интервал от 1000 до 1500 К в пять раз больше, чем интервал от 400 до 500 К- Дело в том, что хотя мы обладаем способностью воспринимать температуру (термическое осязание) и качественно сравнивать температуры в доступной нам области, мы не располагаем никакими методами прямого измерения температуры. Для того же, чтобы иметь косвенный метод, нам необходимо связать температуру с другими величинами, измерение которых нам доступно. [c.147]

Верхняя кривая соответствует возникновению механического осязания, переходящего в болевое ощущение. При увеличении интенсивности звука данной определенной частоты ощущение громкости звука возрастает. Кривые, представленные на рис. 25, построены таким образом, что каждой кривой соответствует одинаковая громкость воспринимаемых звуков разной высоты. Таким образом, звукам равной громкости, но отличающимся [c.178]

БОЛЕВОЙ ПОРОГ, ИЛИ ПОРОГ ОСЯЗАНИЯ — минимальный уровень звукового давления на данной частоте, воспринимаемый испытуемым как боль в ухе. [c.292]

Проверки, осуществляемые в процессе сборки, условно могут быть разделены на непосредственные, механизированные и автоматизированные. Непосредственная проверка осуществляется без применения каких-либо приборов или мерительных устройств — на глаз. В практике сборки непосредственные проверки производятся при осмотре и предварительном контроле узла или изделия самим сборщиком. Так проверяется, например, форма и размеры пятен касания при проверке на краску, плотность посадки, простукиванием на звук, правильность сборки узлов прослушиванием при их работе — на шумность, состояние поверхности, кромок стыков, осязанием и пр. Понятно, что этот метод субъективен и точность таких измерений весьма мала. [c.47]

В последние годы стали создаваться кибернетические машины, выполняющие требуемые механические движения с г.омощыо соответствующих систем управления, в которых ис юльзуются ЭВМ, биотоки, специальные управляющие приводы и т. д. Это — автооператоры, роботы, манипуляторы, шагающие, ползающие и другие машины. Отличительной их особенностью является то, что рабочие органы этих машин выполняют механические движения, свойственные органам человека или животных. Например, робот имеет как бы ])уку , выполняющую заданные технологические операции. Шагающая машина имеет ноги и в какой-то мере имитирует движения, свойственные животным или насекомым. Ползающие машины сво ми элементами напоминают гусеницу или змею и т. д. Но главным в кибернетических машинах является их очувствление , т. е. оснащение этих машин искусственным осязанием с помощью соответствующих датчш-сов, искусственным зрением с помощью телевизионных устройств и т. д. С помощью специальных управляющих машин роботы, манипуляторы, шагающие и другие машины оснащаются как бы искусственным интеллектом , т. е. по заложенной в систему управления программе могут выполнять технологические операции того или другого вида в зависимости от ситуации, например при сборке каких-либо узлов выбирать требуемые детали, различая их по форме, цвету, геометрическим параметрам и т. д., перемещаться по различным поверхностям, обходя препятствия на своем пути или перешагивая через них, и т. д. [c.14]

Промышленные роботы и манипуляторы, управляемые челове-ком-оператором или программным устройством, могут быть отнесены к роботам первого поколения. В настоящее время должны получить быстрое развитие работы по созданию роботов последующего поколения, обладающих некоторыми органами чувств человека, например осязанием, слухом, зрением, обонянием, реагирующих и на неощутимую человеком информацию, например на ультразвук, вибрации, электромагнитные и тепловые поля и т. п. К. роботам еще более высокого поколения будут относиться устройства, обладающие искусственным интеллектом. Сложные задачи предстоит решить по разработке способа общения человека с роботом, изучению характеристик человека-оператора в системе человек— робот , а также исследованию распределения функций между человеком и роботами, обладающими разной степенью автономности. [c.12]

Большую часть информации об окружающем мире (порядка 90%) человек получает с помощью трения. Сравнивая зрение с другими источниками информации, можно установить следуюгцее. Посредством слуха человек воспринимает акустическую (звуковую) информацию, однако скорость, с которой могут восприниматься звуковые сигналы, на много порядков меньше скорости восприятия света. Совсем низкой по сравнению со зрением и слухом является скорость восприятия информации посредством органов осязания и обоняния. Поэтому наш человеческий мозг упорядочивает информацию о вненгггем мире и в первую очередь при помощи зрительных представлений. Не случайно народная мудрость гласит лучше один раз увидеть, чем десять раз углы-тять [c.4]

Робототехнические системы второг о поколения отличаются от роботов первого поколения наличием автоматически управляемой системы, состоящей из комплекта датчиков обратной связи, которые устанавливаются в сочленениях звеньев, а также на деталях схватов, и, регистрируя силы взаимодействия, дают возможность имитировать функции органов осязания, а также в соответствии с заранее разработанными программами и алгоритмами для ЭВМ, которой снабжается робот, обеспечивать приспособляемость робота к внешней обстановке и коррекцию движений руки с помощью этой ЭВМ. [c.137]

Третье поколение ПРП1—манипуляторы с элементами искусственного интеллекта, полностью адаптирующиеся, управляемые от ЭВМ с программированием цели, решающие логические задачи и самообучающиеся, обладающие зрением, осязанием, слухом и памятью. Системы ПР111 находятся в стадии разработок. [c.503]

Связь товарного вида промышленных изделий с неровностями их поверхностей. Эстетические свойства поверхностей изделий (приятное на ощупь восприятие, зрительное восприятие) связаны с их макро-, микро- и субмикрорельефами, поскольку восприятие посредством осязания непосредственно связано с неровностями поверхности, а зрительное восприятие зависит не только от спектра излучения, но и от отражения света цветовыми поверхностями и от пространственного распределения светового потока, причем эти последние явления зависят, как уже указывалось выше, от величины и формы неровностей поверхности [24]. [c.53]

Верхняя кривая соответствует возшгкновению механического осязания, переходящего в болевое ощущение. При увеличении интенсивности звука данной определенной частоты ощущение громкости звука возрастает. [c.217]

Можно привести такой пример фирма Пратт-Витией (США) выпускала копировально-фрезерный станок типа Келлер марки BL, который имел 47 органов управления, расположенных в четырех местах станка и шкафа управления выпускавшийся в станкостроительном объединении им. Я. М. Свердлова (Ленинград) копировально-фрезерный станок модели 6441-Б имел всего 14 органов управления, собранных на шпиндельной бабке. Известно, что каждый предмет в общем виде обладает двадцать одним чувственным признаком. Для осязания таких признаков девять телесность, величина, вес, теплота, сдавливаемость, плоскостность формы, удаление, направление, движение. Для зрения— семь цвет, телесность, величина, плоскостность формы, удаление, направление, движение. Для слуха—три протяженность звука во времени, высота звука, тембр. Для обоняния и вкуса—по одному чувственному признаку. Вопросы мышления и внимания с точки зрения инженерной психологии более сложны в отношении классификации. [c.73]

Поверхности, обработанные на станках, никогда не бывают идеально гладкими, они всегда оказываются неровными и в какой-то мере шероховатыми, изборожденными рядом более или менее глубоких рисок (впадин), выступов, царапин разной формы и размеров. Иногда в этом не трудно убедиться, проведя ногтем по детали, а иногда обнаружить шероховатость удается только при помощи микроскопа. Ученые высчитали, что наше осязание позволяет обнаружить шероховатость поверхности, доходящую до 0,001 мм (одного микрона). Опытным путем установлено, что у некоторых контролеров предел осязаемости достигал 0,1 микрона. Такая поразительная чувствительность оревосходит возможности некоторых МИ1 рОСКОПОВ. [c.237]

Промышленные роботы и манипуляторы, управляемые оператором или с помощью программного устройст- ва, могут быть отнесены к роботам первого поколения. В настоящее время должны получить быстрое развитие работы по созданию роботов последующего поколения обладающих некоторыми органами чувств человека, например, осязанием, слухом, видением, обонянием, и способных воспринимать некоторую неощутимую человеком информацию, например, реагировать на ультразвук, на электромагнитные и тепловые поля и т. д. К роботам еще более позднего поколения будут относиться устройства, обладающие искусственным интеллектом. В решение этой последней проблемы входят создание методов описания окружающего мира и формирования этого мира в памяти роботов, разработка специальных формализованных языков как средства для управления рсбота-ми, их обучения и управления их поведением. К проблеме искусственного интеллекта для роботов тесно примыкает проблема взаимодействия робота со средой и человеком, а также вопросы взаимодействия меладу челове- [c.138]

Системы роботов и шагающих машин могут управляться человеком-оператором, копировать движение его рук, действовать на основе жестко заданной программы или управляться ЭВМ. По-видимому, в самом ближайшем будущем роботы, манипуляторы и шагающие машины будут очувствляться . Их рабочие органы уже сейчас оснащены тактильными датчиками, обеспечивающими чувство осязания, специальными телевизионными установками, осуществляющими зрение роботов, устройствами для распознавания образов, реакции на человеческую речь и другую информацию. Проводятся опыты по использованию аналогов нейронных сетей животных и человека для управления сложными роботами. Создаются роботы со свойствами адаптации, самостоятельным [c.156]

Между звуком, пгумом и вибрацией на основании законов физики никакой разницы нет. Звук, шум и вибрация складываются из элементарных движений, называемых гармони чес-кими колебаниями или синусоидальными тонами. Разница состоит лишь в психофизиологическом их восприятии. Звук и шум воспринимаются слухом, а вибрация — осязанием. [c.232]

Диагностирование — процесс определения технического состояния в основном безразборными методами — может быть объективным (осуществленным при помощи контрольно-измерительных средств и приборов) и субъективным, посредством прослушивания, осязания, обоняния, при помощи простейших технических средств — стетоскопа, динамометра и т. п. [c.286]

Сборочные ПР второго поколения помимо систем адаптации снабжены видеоустройствами, в состав которых входят телевизионные камеры, коррелетор совпадения полярности видеосигналов, следящий привод, рука с механизмом осязания, блок управления. [c.779]

Метод сравнения применяют для оценки шероховатости поверхности ВКПМ путем сравнения визуально или осязанием, а также при помощи приборов, позволяющих производить визуальные сравнения с рабочими образцами шероховатости поверхности [95]. [c.59]

При экспертном методе величина показателя качества определяется на основе решения группы специалистов-экспертов при социологическом — на основе сбора и анализа мнений потребителей отремонтированной продукции при органолептическом — на основе восприятия органов чувств — зрения, обоняния, слуха, осязания. Самым точным и объективным является приборометрический ме-год замера значений показателей качества. [c.64]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...