Перерегулирование максимальное

Для привода робота наиболее характерным является переходный режим работы. На рис. 6.18 представлена экспериментальная кривая переходного процесса, отражающая процессы пуска и торможения. Как видно, переходный процесс является колебательным, сходящимся. К основным показателям качества переходного процесса относятся чистое запаздывание, время достижения максимального значения регулируемой величины, время переходного процесса, перерегулирование, время торможения и др. Характер кривой свидетельствует, что привод удовлетворяет требованиям, предъявляемым к приводам данного класса, и может быть использован для промышленного робота. [c.166]

Фиг. 15. Кривые перерегулирования золотника или максимального открытия окон рубашки золотника.

Гидроэнергетика может положительно сказываться на орошении, создавая энергетическую базу для механического орошения, уменьшая высоту подъема при заборе воды из верхнего бьефа и облегчая деривацию воды на орошаемые участки ниже ГЭС. Отрицательные стороны гидроэнергетики сказываются в различии режимов, поскольку ГЭС, как правило-, летом накапливает воду, а орошение летом предъявляет максимальный спрос. Отсюда необходимость в перерегулировании стока или сокращение потребления на орошение не только выше, но и ниже ГЭС. [c.139]

Для контроля правильности полученных результатов при исследовании следящей системы в разомкнутом состоянии был применен метод единичного скачка (толчка) для этих же систем в замкнутом состоянии. С этой целью был использован откидной фиксатор, удерживающий золотник в нейтральном положении относительно его корпуса. В момент освобождения фиксатора предварительно сжатая пружина сообщала быстрое перемещение золотнику. При этом удавалось воспроизвести на фотопленке характеристику переходного процесса, а по ней определить время переходного процесса, его затухание и величину перерегулирования. Исследования велись с максимально возможной компенсацией зазоров в передаче от гидродвигателя к каретке. [c.141]

На рис. 5.4.3 показана зависимость критерия качества 5е и среднеквадратического отклонения управляющей переменной Зц от величины такта квантования То. Для объекта II среднеквадратическая ошибка управления, максимальное значение перерегулирования уш и время установления регулируемой координаты к1 возрастают с увеличением такта квантования То, т. е. происходит ухудшение качества регулирования. Кривая, изображающая изменение параметра 5ц имеет минимум при То=4 с и возрастает при То>4 с и То<4 с. Для объекта III все три характеристики ухудшаются с увеличением такта квантования, а параметр Зц принимает минимальное значение при То=8 с. Улучшение качества управления для То<8 с обусловлено тем, что при уменьшении То значение Зц существенно увеличивается и поэтому возрастает величина и(0) (см. рис. 5.4.2). [c.97]

Значение максимального перерегулирования ут уменьшается о увеличением г. Время регулирования увеличивается вместе с г для Т =] с. Однако для То=4 и 8 с к1 сначала убывает, а затем возрастает при большем значении г. Выбор коэффициента г в гораздо большей степени влияет на параметры у и к , чем на 5е и Зц для всех значений такта квантования. Увеличение весового коэффициента при управляющей переменной в критерии оптимизации (5.2-6), [c.104]

Выше отмечалось, что имеется аналогия между формой амплитудно-частотной характеристики замкнутой системы и объекта второго порядка. Кривые переходных процессов в типичных системах регулирования и в слабо демпфированных системах второго порядка имеют сходную форму. В системах второго порядка максимальный коэффициент усиления и перерегулирование являются функциями коэффициента демпфирования Это наво- [c.196]

Если возмущение по нагрузке приложено после первого элемента объекта, то максимальная динамическая ошибка может превышать установившееся значение более чем вдвое (см. рис. 4-6 и 4-8) и принцип эквивалентности переходных процессов в замкнутой системе и системе второго порядка не может быть использован. Смещение точки приложения возмущающего воздействия ближе к регулируемой переменной приводит одновременно к увеличению как перерегулирования в переходном процессе, так и максимального значения модуля [c.198]

В ряде случаев чувствительный элемент прибора автоматического контроля, управления или регулирования размеров в мащиностроении испытывает непрерывно изменяющиеся воздействия. При этом оказывается невозможным выбрать наиболее типичное или наиболее вредное воздействие и построить по нему график переходного процесса. Такие системы все время находятся в переходном режиме и для них теряют смысл такие показатели качества, как время переходного процесса, статическое отклонение, число колебаний, перерегулирование (заброс). Сохраняет значение только максимальное отклонение, однако величина и знак его могут быть неизвестными. В таких случаях приходится оценивать средние значения максимального отклонения изучаемой величины. Это отклонение должно вписываться в поле допуска на изучаемую величину. Если среднее значение отклонения будет выходить из поля допуска, то в системе появится средняя ошибка, которую обычно оценивают величиной средней квадратической ошибки. [c.102]

Качество автоматического регулирования, как известно, характеризуется основными показателями переходного процесса, который происходит либо при восстановлении заданного режима, либо при установлении нового режима. Графическая характеристика качества регулирования показана на рис. 37. Из него следует, что качество регулирования определяется характером и временем переходного процесса, величиной максимального перерегулирования и статической точностью выдерживания режима. [c.99]

При воздействиях в виде сигнала постоянной скорости регулируемая величина приближается к значению, изменяющемуся во времени также с постоянной скоростью и отличающемуся в каждый момент времени от задаваемого на некоторую постоянную величину, равную установившейся ошибке 8у (рис. 6.3). Качество переходного процесса оценивается по максимальному перерегулированию и времени переходного процесса, определяемым по отклонениям регулируемой величины относительно линейно изменяющегося во времени Хоо (рис. 6.3). [c.108]

При вещественной частотной характеристике, имеющей вид кривой 2 на рис. 6.10, максимальное перерегулирование удовлетворяет условию [c.118]

Кроме перечисленных здесь общих оценок переходных процессов по виду вещественных частотных характеристик имеются вспомогательные графики для определения максимального перерегулирования и времени переходного процесса в тех случаях, когда вещественные частотные характеристики могут быть заменены одной или двумя трапециями. Эти графики даны на рис. 6.11 и 6.12. [c.118]

При плавном переходе по сравнению с мгновенным переходом хотя и уменьшается максимальный заброс тяги, но этого уменьшения оказывается недостаточно для выполнения ограничения на начальные возмущения режимов, выдвигаемые со стороны разработчиков объекта управления. Сравнение численных и экспериментальных значений времени перерегулирования показало хорошую сходимость, что свидетельствует об объективности анализа. [c.45]

Некоторое дополнительное уменьшение динамического перерегулирования частоты вращения при сбросах нагрузки достигается с помощью блока релейной форсировки (БРФ), который ускоряет закрытие регулирующих клапанов турбины по сигналу от блок-контактов выключателя генератора, на 0,06—0,08 с опережающему сигнал дифференциатора. Выходной сигнал БРФ с амплитудой импульса, в 4 раза превышающей амплитуду сигнала на неравномерность, и длительностью около 0,5 с обеспечивает движение сервомоторов регулирующих клапанов с максимальной скоростью. [c.249]

При ЭТОМ колебания могут определяться максимальным значением регулируемой величины у( О (линия 1) или же так называемым перерегулированием а. Его значение (в %) находится из выражения [c.341]

Максимальное отклонение оборотов турбины от начальных произойдет в тот момент, когда величина интеграла будет иметь наибольшее абсолютное значение. При сходящемся процессе регулирования это наступит тогда, когда меняющееся станет в первый раз равным новому значению N . После этого подъинтегральная функция, вследствие перерегулирования, изменит свой знак на обратный и обороты п начнут приближаться к ц. При последующем процессе регулирования амплитуда колебания оборотов турбины будет, уменьшаясь, стремиться к нулю. Поэтому замедление движения сервомотора перед полным закрытием регулирующего органа, начинающееся при открытиях, меньших чем открытие холостого хода, не увеличивает повы- [c.178]

Уравнение (4-65) аналогично уравнению (4-15), представляющему собой передаточную функцию системы, содержащей двухъемкостный объект, в котором нагрузка приложена между двумя емкостями. Решение для случая слабо демпфированной системы [уравнение (4-17)] и характерные кривые, приведенные на рис, 4-6, указывают на то, что максимальное отклонение, вызванное возмущением по нагрузке, может в несколько раз превышать новое установившееся значение, если Тпза велико по сравнению с Т [Гизм эквивалентно Тх в уравнении (4-16) и на рис. 4-6]. Измеренное перерегулирование меньше удвоенного установившегося значения, так как уравнение для 0пзм/ л имеет тот же вид, что и для случая изменения заданного значения. Когда инерция измерительного устройства и инерция объекта одинаковы и коэффициент усиления регулятора выбран таким образом, что декремент затухания равен 0,25, соответствующие уравнения для единичного ступенчатого возмущения по нагрузке имеют вид-. [c.116]

Значение максимальной амплитуды частотной характеристики замкнутой системы, которая обычно обозначается Мрез, может быть использовано в качестве критерия работы системы. Большие значения Мрез означают, что в случае синусоидального входного сигнала на частотах, близких к резонансным, ошибки будут большими и, что более существенно, в переходном процессе будет иметь место значительное перерегулирование. При синтезе следящих систем рекомендуемое значение Л1рез= = 1,4 0,2 [Л. 1], что соответствует коэффициенту демпфирования для простой системы второго порядка, равному 0,4. Рекомендуемое значение коэффициента усиления регулятора в случае автоматического регулирования производственных процессов лежит ближе к максимальному значению. Наиболее характерны значения Л рез=2- -3. Для системы, рассмотренной в примере 7-1, желаемый переходный процесс может быть получен цри значении статического коэффициента усиления К=6 (/ макс = 12,7). При этом декремент затухания равен примерно 0,25, что соответствует значению коэффициента демпфирования 0,2—0,25. Для получения значения Мрез=1,4, требуется коэффициент усиления К—3,5, что составляет только А максимального значения. То что рекомендации по выбору /Ирез для следящих систем и для систем автоматического регулирования не совпадают, не должно вызывать удивления. При управлении машиной или ракетой большое перерегулирование может оказаться недопустимым, однако при регулировании большинства процессов в химической промышленности интеграл ошибки является более существенным критерием, чем максимальное отклонение. [c.188]

Рассмотрим сначала реакцию системы на изменение заданного значения и возьмем в качестве примера кривые на рис. 7-2. Для К=6 максимальное значение модуля 0/03 равно 3. Значение модуля на нулевой частоте равно 0,86. Таким образом, максимальное относительное значение модуля составляет 3,5. Максимальный модуль частотной характеристики системы второго порядка, равный 3,5, имеет место при коэффициенте демпфирования, равном 0,14 [см. уравнение (5-16) или рис. 5-7]. При единичном изменении входного сигнала перерегулирование в системе второго порядка с ё=0Д4, как показано на рис. 3-19, составляет 0,66. Таким образом, если установившееся значение переменной принять за единицу, то перерегулирование в переходном процессе в замкнутой системе составит 0,66. При единичном изменении заданного значения установившееся значение пе1ременной равно К1 +К), или 0,86, и ожидаемое максимальное значение составляет 0,86 (1+0,66) = 1,43. Относительная высота резонансного пика, равная 1,67, при К=3 соответствует =0,32 и перерегулированию, составляющему 0,35 установившегося значения. При изменении коэффициента усиления перерегулирование изменяется незначительно максимальное перерегулирование в системе второго порядка, равное 1,0, имеет место при е = 0. Для большинства систем при единичном ступенчатом изменении заданного значения величина перерегулирования колеблется между 0,3 и 0,7. [c.197]

Ниже приводятся значения параметров настройки, рекомендованные Циглером и Никольсом [Л. 1]. Для большинства систем регулирования эти настройки обеспечивают декремент затухания, равный примерно 0,25, период колебаний, близкий к предельному периоду, и допустимую величину первого перерегулирования (малую максимальную динамическую ошибку) [c.237]

В колебательных переходных процессах вместо максимального отклонения Хтах часто используют величину а, которую принято называть перерегулированием или забросом и выражать в процентах, т. е. [c.99]

Задача синтеза корректирующих устройств при воздействиях в виде заданной функции времени обычно сводится к проверке, не превышают ли заранее установленных значений показатели качества переходного процесса например, величина перерегулирования а (в%), время переходного процесса Т, максимальное ускорение WmsLX, ошибка в установившемся состоянии е (t) и др. [c.107]

Рассмотрим случай избыточного демпфирования разомкнутого исполнительного механизма. Пусть Ммако. будет максимальной величиной, которую М достигает при первом перерегулировании, а — конечной установившейся величиной М после скачкообразного изменения входного сигнала N. В общем случае Ммако. будет функцией всех других переменных, и тогда можно записать [c.372]

При невозрастающей вещественной частотной характеристике (кривая 7, рис. 6.10) максимальное перерегулирование Стах не превышает 18%. [c.117]

Коэффициент Ь в соотношении (6.78) зависит от допускаемого в данном процессе максимального перерегулирования сУтах- Для различных 0тах ЭТОТ коэффициент имеет следующие значения [c.135]

Сопоставление с. максимальным эхо-импульсом в системе, как обычно на АРД-диаграммах, допустимо только в том слу- чае, если усилитель при этом еще не будет сильно перерегули-3>ован. Таким образом, в качестве еще одного важного свойства измеряется так называемое входное перерегулирование . Кроме того, для количественной оценки по АРД-диаграмме,. а также и для измерения константы затухания в материале, необходимо знать рабочую частоту системы, т. е. частоту, лреобладающух) в эхо-импульсе. Для этого нужен осциллоскоп -с тарцрованной разверткой времени, который показывает форму эхо-импульсов в их высокочастотном представлении. По нему можцо выявить простым глазом даже и довольно грубые искажения импульса, исключающие количественную оценку. Для. этой цели лучше подходит частотный анализатор. [c.254]

Макси -. альиое перерегулирование есть максимальное отклонение рег . ир емой величины от заданной. Время регулирования есть врс. . - , когда система, будучи выведена из установившегося состоянии внешним воздействием, придет в прежнее или новое установнншееся состояние. На рис. V.J3 показан переходной процесс с нач,и/1ьпым отклонением регулируемой величины, атах — максима.ihiiu перерегулирование, %. [c.267]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...